【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉，特别涉及一种低重叠稀疏地面地图点云配准方法及装置。
技术介绍
1、点云配准(point cloud registration)主要用于将不同视角或不同时间获取的点云数据进行对齐，点云数据是三维空间中的一组点，通常由激光雷达、深度相机等设备获取，点云配准的目的是将不同点云之间的对应点进行精确匹配，从而实现对齐。
2、相关技术中，可以获取卫星遥感影像，对下载的基准影像和待配对影像进行预处理，获取可用数据，对可用数据进行配准并对配准结果进行评价与输出，从而对遥感影像进行配准。
3、然而，相关技术中，由于用于地图的稀疏地面点云自身数据密度不足，难以对几何分布特征进行有效描述，难以获得对场景精确的特征描述符，且由于地面地图点云的低重叠特性，不同区位点云数据的之间的特征分布缺乏相似性，难以获得初始化位姿，提高了直接配准的计算复杂度，导致低重叠点云特征匹配无法满足优化求解的阈值条件或者造成结果误差的高敏感性，亟待改善。
技术实现思路
1、本申请提供一种低重叠...
【技术保护点】
1.一种低重叠稀疏地面地图点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入至少一个待配准地面局部点云，并从遥感数据库中提取覆盖当前区域的遥感图像，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述至少一个待配准地面局部点云的几何变换、特征提取和超图构建，生成几何变换后的点云、至少一个待配准地面局部点云特征和超图，根据所述至少一个待配准地面局部点云特征和所述超图构建多尺度聚合超边，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述遥感图像的至少一个特征，基于所述多尺度...
【技术特征摘要】
1.一种低重叠稀疏地面地图点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入至少一个待配准地面局部点云，并从遥感数据库中提取覆盖当前区域的遥感图像，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述至少一个待配准地面局部点云的几何变换、特征提取和超图构建，生成几何变换后的点云、至少一个待配准地面局部点云特征和超图，根据所述至少一个待配准地面局部点云特征和所述超图构建多尺度聚合超边，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述遥感图像的至少一个特征，基于所述多尺度聚合超边和至少一个特征，根据超图卷积预测点云块的相对朝向，预测点云在所述遥感图像中的位置锚点，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述相对朝向和所...
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