用于无人驾驶采棉机的触视融合式动态实际前向轨迹线生成方法技术

本发明专利技术公开了用于无人驾驶采棉机的触视融合式动态实际前向轨迹线生成方法，包括以下步骤：步骤1，以采棉过程中监测的采头的触觉传感器电信号为输入，判断出采棉机相对棉花垄线偏转的方向和横向偏移量，输出修正的车轮转角；步骤2，将步骤1得到的修正的车轮转角作为输入，生成实时的前轴内外侧轮前进轨迹线；步骤3，相机标定后，使用三维映射算法实现前轴内外侧轮的前向轨迹线绘制。本发明专利技术可以直观显示路线，更有利于人直接判断修正效果的好坏，可以起到预测轨迹作用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人驾驶采棉机控制，特别是涉及一种用于无人驾驶采棉机的触视融合式动态实际前向轨迹线生成方法。

技术介绍

1、无人驾驶采棉机是近年来农业领域的一项重要技术创新。传统的棉花采摘过程通常需要大量的人工劳动，费时费力且成本高昂。而无人驾驶采棉机的出现，可以实现自动化的棉花采摘，提高采摘效率和质量，降低人力成本。在无人驾驶采棉机的设计中，机器能否对准行垄采摘是一项关键技术。轨迹线定义了机器在控制过程中在未来一段时间内将会运动的路径，直接可视化显示了机器的移动精度和采摘对行效果，有十分重要的意义。但是传统的动态轨迹线生成往往用于倒车避免碰撞，用于农机和前向实时动态轨迹生成较少，且无法适应棉花田地形和复杂环境的需求，在实际中容易出现偏差和误差。

2、过去，一些传统方法使用硬件处理技术来实现倒车影像动态实际倒车轨迹线生成。例如，文献(陈烁华,冯桑.倒车辅助系统的技术发展[j].城市车辆,2009(10):36-38.)介绍第五代倒车辅助技术，其在第四代基础上，整合了倒车轨迹的合成显示。它主要通过摄像头不断拍摄车后情况，然后将图像传送回主机。在微处本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.用于无人驾驶采棉机的触视融合式动态实际前向轨迹线生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的用于无人驾驶采棉机的触视融合式动态实际前向轨迹线生成方法，其特征在于，所述步骤1中，车轮转角V为触觉传感器反馈电压，kP和ki为控制系数，V0为初始时刻测得的传感器电压。

3.如权利要求1所述的用于无人驾驶采棉机的触视融合式动态实际前向轨迹线生成方法，其特征在于，所述步骤2中，前轴内侧轮的轨迹为：

4.如权利要求1所述的用于无人驾驶采棉机的触视融合式动态实际前向轨迹线生成方法，其特征在于，所述步骤2中，前轴外侧轮的轨迹为：

5.如...

【技术特征摘要】

1.用于无人驾驶采棉机的触视融合式动态实际前向轨迹线生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的用于无人驾驶采棉机的触视融合式动态实际前向轨迹线生成方法，其特征在于，所述步骤1中，车轮转角v为触觉传感器反馈电压，kp和ki为控制系数，v0为初始时刻测得的传感器电压。

3.如权利要求1所述的用于无人驾驶采棉机的触视融合式动态实际前向轨迹线生成方法，其特征在于，所述步骤2中，前轴内侧轮的轨迹为：

4.如权利要求1所述的用于无人驾驶采棉机的触视融合式动态实际前...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋康，刘志强，张连会，贾岚博，谢辉，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：