基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法、装置及存储介质，优化方法包括：从棋盘格图像中识别出角点并依据行和列进行排列；根据边缘角点计算各行和各列的斜率向量，通过斜率向量判定异常边缘角点，并对异常边缘角点的坐标进行修复；根据边缘角点判定异常中间角点，并对异常中间角点进行坐标修复；根据各角点的坐标对摄像头进行标定。本发明专利技术中，通过斜率向量判断边缘角点是否正确，通过边缘角点判断中间角点是否正确，能够对角点进行验证,并在角点进入畸变标定前对角点进行修复,增加了标定稳定性；另外，通过采用点对点的向量计算,取代复杂的多采样的直线方程式拟合，大大简化了计算过程，减少了算法开发流程。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于摄像头标定，涉及一种基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法、装置及存储介质。

技术介绍

1、棋盘格是一种常见的摄像头标定板，其黑白相间规则排列，更符合视觉捕捉，对于视觉标定具有很强的参考标准。另外黑色和白色在摄像头成像对应的像素值是2个极端值(最小值与最大值)，易于摄像头识别，排除识别误差。但是，在棋盘格图像中搜寻角点时，容易受到环境光线或是摄像头自身躁点影响,有可能找到错误角点如果在标定计算时不对角点是否正确进行判断，常常会导致标定参数与事实不相符。虽然也有标定方法对角点是否正确进行了判断，但是其通常流程为计算完畸变参数后，验证畸变参数是否合理，不合理则重新拍摄，或者是一开始读取多张图像，并丢弃错误角点的图像,对复杂的多采样的直线方程式进行拟合后进入标定计算。上述标定方法的计算过程较复杂，且需要进行多次拍摄，大大降低了标定的效率。

技术实现思路

1、针对上述现有技术的不足，本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法、装置及存储介质。

2、为达到上述目的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法，其特征在于，在所述S2步骤中，所述异常边缘角点包括行异常边缘角点和列异常边缘角点；判断各行的斜率向量是否正确的方法包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法，其特征在于：在所述S202步骤和S204步骤中，计算两个斜率向量夹角的公式为

4.根据权利要求2所述的基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法，其特征在于：所述行斜率夹角误差阈值等于列斜率夹角误差阈值。

5.根据权利要求2所述的基...

【技术特征摘要】

1.一种基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法，其特征在于，在所述s2步骤中，所述异常边缘角点包括行异常边缘角点和列异常边缘角点；判断各行的斜率向量是否正确的方法包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法，其特征在于：在所述s202步骤和s204步骤中，计算两个斜率向量夹角的公式为

4.根据权利要求2所述的基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法，其特征在于：所述行斜率夹角误差阈值等于列斜率夹角误差阈值。

5.根据权利要求2所述的基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法，其特征在于，在所述s3步骤中，对行异常边缘角点的坐标进行修复的方法为：

6.根据权利要求1～5任一项所述的基于棋盘格角点优化的摄像头标定方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴峻豪，林昌盛，
申请(专利权)人：盛泰光电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：