【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机设备，具体地指一种具有双机坪的无人机巡检车及其控制方法。
技术介绍
1、现有电力输电线路和变电站、光伏电站无人机巡检一般采用人工现场巡检或者固定式机场的无人机巡检或者单无人机巡检车。人工巡检现场作业条件差，巡检工作对操作人员技术要求较高。固定式机场无人机的巡检范围有限，无人机使用效率地下。单无人机巡检车单次飞行时间和距离有限，需要20-30分钟更换一次电池。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就是要解决上述
技术介绍
的不足，提供一种两台无人机可同时作业、具有高效率和远距离巡检功能的无人机巡检车及其控制方法。
2、为实现此目的，本专利技术所设计的具有双机坪的无人机巡检车，包括车体，所述车体的车顶后部开设有无人机放飞窗口，所述车体的车顶设置有可沿所述车体的长度方向往复运动、封闭所述无人机放飞窗口的天窗，所述车体内后部固定有无人机框架，所述无人机框架内滑动连接有可沿所述车体的长度方向往复运动、伸出所述车体的尾门的伸缩框架；所述无人机框架和所述伸缩框架上分别设置有可升降的上机坪和下机坪；所述上机坪位于所述无人机放飞窗口的正下方；所述下机坪的最低位置位于所述上机坪的最低位置下方，所述上机坪与所述下机坪之间的空间以及所述上机坪的最低位置与所述车体的车顶之间的空间均为无人机的存放空间。
3、进一步的，所述无人机框架和所述伸缩框架上分别固定有一套升降机构，所述无人机框架的升降机构的动力输出端和所述伸缩框架的升降机构的动力输出端分别固定有所述上机坪和所述下机
4、进一步的，所述升降机构包括固定于所述无人机框架的左右两侧或所述伸缩框架的左右两侧的升降导向滑轨、沿所述升降导向滑轨往复运动的升降滑块和用于驱动所述升降滑块沿所述升降导向滑轨往复运动升降驱动装置，所述升降滑块上固定有所述上机坪或所述下机坪。
5、进一步的，所述伸缩框架上固定有与所述无人机框架滑动配合的水平滑轨，所述伸缩框架与所述无人机框架之间连接有用于驱动所述伸缩框架沿所述车体的长度方向往复运动的往复驱动机构。
6、进一步的，所述往复驱动机构包括同轴布置的多根驱动套筒，位于所述多根驱动套筒最外侧的驱动套筒的后端固定于所述无人机框架上，位于所述多根驱动套筒最内侧的所述驱动套筒的前端固定于所述伸缩框架上，位于所述多根驱动套筒最内侧的所述驱动套筒连接有用于驱动其沿轴向伸出或收缩的往复驱动装置，内外相邻两根所述驱动套筒的尾部之间设置有联动限位结构。
7、进一步的，所述上机坪上设置有用于使无人机在所述上机坪的中心定位的上机坪归中锁紧机构。
8、进一步的，所述上机坪归中锁紧机构包括滑动设置于所述上机坪的左右两侧、可沿所述车体的宽度方向往复运动的第一上归中滑板和滑动设置于所述上机坪的前后两侧、可沿所述车体的长度方向往复运动的第二上归中滑板，所述第一上归中滑板和所述第二上归中滑板沿所述车体的高度方向间隔布置。
9、进一步的，所述下机坪上设置有用于使无人机在所述下机坪的中心定位的下机坪归中锁紧机构。
10、进一步的，所述下机坪归中锁紧机构包括滑动设置于所述下机坪的左右两侧、可沿所述车体的宽度方向往复运动的第一下归中滑板和滑动设置于所述下机坪的前后两侧、可沿所述车体的长度方向往复运动的第二下归中滑板，所述第一下归中滑板和所述第二下归中滑板沿所述车体的高度方向间隔布置。
11、更进一步的，基于上述所述的具有双机坪的无人机巡检车的控制方法，它包括无人机放飞控制方法和无人机回收控制方法；
12、所述无人机放飞控制方法包括以下步骤：
13、步骤一：控制系统发出“上机坪一键回收”指令或“下机坪一键回收”指令，天窗向车头方向滑动，到达设定位置后停止，无人机放飞窗口打开；
14、步骤二：当检测到控制系统发出“上机坪一键打开”指令时，上机坪上升到达设定位置后停止，上机坪的无人机放飞；当检测到控制系统发出“下机坪一键打开”指令时，车体的尾门打开，伸缩框架伸出无人机框架，下机坪上升到达设定行程后停止，下机坪的无人机放飞；
15、所述无人机回收控制方法包括以下步骤：
16、步骤一：控制系统发出“上机坪一键回收”指令或“下机坪一键回收”指令；
17、步骤二：当检测到控制系统发出“上机坪一键回收”指令时，上机坪的无人机移动至上机坪上，上机坪下降到达设定位置后停止，天窗向车尾方向滑动，到达设定位置后停止，无人机放飞窗口关闭；当检测到控制系统发出“下机坪一键回收”指令时，下机坪的无人机移动至下机坪上，下机坪下降到达设定位置后停止，伸缩框架回缩至无人机框架内，尾门关闭。
18、本专利技术的有益效果是：本专利技术所设计的无人机巡检车可以一次性放飞和收回两台无人机，两台无人机的放飞和回收操作相互独立，可匹配不同的巡检场景需要。相对于单无人机巡检车，两台无人机可先后接替作业，有效延长电池的换电时间，具有较大的巡检范围。通过设计合适的无人机操作和控制系统，可以实现无人机的自动化控制巡检和精准回收，使用方便，减轻操作人员的工作量。
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1.一种具有双机坪的无人机巡检车，包括车体(1)，所述车体(1)的车顶后部开设有无人机放飞窗口(2)，所述车体(1)的车顶设置有可沿所述车体(1)的长度方向往复运动、封闭所述无人机放飞窗口(2)的天窗(3)，其特征在于：所述车体(1)内后部固定有无人机框架(4)，所述无人机框架(4)内滑动连接有可沿所述车体(1)的长度方向往复运动、伸出所述车体(1)的尾门的伸缩框架(5)；
2.如权利要求1所述的具有双机坪的无人机巡检车，其特征在于：所述无人机框架(4)和所述伸缩框架(5)上分别固定有一套升降机构，所述无人机框架(4)的升降机构的动力输出端和所述伸缩框架(5)的升降机构的动力输出端分别固定有所述上机坪(6)和所述下机坪(7)。
3.如权利要求2所述的具有双机坪的无人机巡检车，其特征在于：所述升降机构包括固定于所述无人机框架(4)的左右两侧或所述伸缩框架(5)的左右两侧的升降导向滑轨(8)、沿所述升降导向滑轨(8)往复运动的升降滑块(9)和用于驱动所述升降滑块(9)沿所述升降导向滑轨(8)往复运动升降驱动装置，所述升降滑块(9)上固定有所述上机坪(6)或所述
4.如权利要求1所述的具有双机坪的无人机巡检车，其特征在于：所述伸缩框架(5)上固定有与所述无人机框架(4)滑动配合的水平滑轨(15)，所述伸缩框架(5)与所述无人机框架(4)之间连接有用于驱动所述伸缩框架(5)沿所述车体(1)的长度方向往复运动的往复驱动机构。
5.如权利要求4所述的具有双机坪的无人机巡检车，其特征在于：所述往复驱动机构包括同轴布置的多根驱动套筒，位于所述多根驱动套筒最外侧的驱动套筒(10)的后端固定于所述无人机框架(4)上，位于所述多根驱动套筒最内侧的所述驱动套筒(10)的前端固定于所述伸缩框架(5)上，位于所述多根驱动套筒最内侧的所述驱动套筒(10)连接有用于驱动其沿轴向伸出或收缩的往复驱动装置，内外相邻两根所述驱动套筒(10)的尾部之间设置有联动限位结构。
6.如权利要求1所述的具有双机坪的无人机巡检车，其特征在于：所述上机坪(6)上设置有用于使无人机(11)在所述上机坪(6)的中心定位的上机坪归中锁紧机构。
7.如权利要求6所述的具有双机坪的无人机巡检车，其特征在于：所述上机坪归中锁紧机构包括滑动设置于所述上机坪(6)的左右两侧、可沿所述车体(1)的宽度方向往复运动的第一上归中滑板(12)和滑动设置于所述上机坪(6)的前后两侧、可沿所述车体(1)的长度方向往复运动的第二上归中滑板(13)，所述第一上归中滑板(12)和所述第二上归中滑板(13)沿所述车体(1)的高度方向间隔布置。
8.如权利要求1所述的具有双机坪的无人机巡检车，其特征在于：所述下机坪(7)上设置有用于使无人机(11)在所述下机坪(7)的中心定位的下机坪归中锁紧机构。
9.如权利要求8所述的具有双机坪的无人机巡检车，其特征在于：所述下机坪归中锁紧机构包括滑动设置于所述下机坪(7)的左右两侧、可沿所述车体(1)的宽度方向往复运动的第一下归中滑板(12)和滑动设置于所述下机坪(7)的前后两侧、可沿所述车体(1)的长度方向往复运动的第二下归中滑板(13)，所述第一下归中滑板(12)和所述第二下归中滑板(13)沿所述车体(1)的高度方向间隔布置。
10.一种基于上述权利要求1—9中任意一项所述的具有双机坪的无人机巡检车的控制方法，其特征在于：它包括无人机放飞控制方法和无人机回收控制方法；
...【技术特征摘要】
1.一种具有双机坪的无人机巡检车，包括车体(1)，所述车体(1)的车顶后部开设有无人机放飞窗口(2)，所述车体(1)的车顶设置有可沿所述车体(1)的长度方向往复运动、封闭所述无人机放飞窗口(2)的天窗(3)，其特征在于：所述车体(1)内后部固定有无人机框架(4)，所述无人机框架(4)内滑动连接有可沿所述车体(1)的长度方向往复运动、伸出所述车体(1)的尾门的伸缩框架(5)；
2.如权利要求1所述的具有双机坪的无人机巡检车，其特征在于：所述无人机框架(4)和所述伸缩框架(5)上分别固定有一套升降机构，所述无人机框架(4)的升降机构的动力输出端和所述伸缩框架(5)的升降机构的动力输出端分别固定有所述上机坪(6)和所述下机坪(7)。
3.如权利要求2所述的具有双机坪的无人机巡检车，其特征在于：所述升降机构包括固定于所述无人机框架(4)的左右两侧或所述伸缩框架(5)的左右两侧的升降导向滑轨(8)、沿所述升降导向滑轨(8)往复运动的升降滑块(9)和用于驱动所述升降滑块(9)沿所述升降导向滑轨(8)往复运动升降驱动装置，所述升降滑块(9)上固定有所述上机坪(6)或所述下机坪(7)。
4.如权利要求1所述的具有双机坪的无人机巡检车，其特征在于：所述伸缩框架(5)上固定有与所述无人机框架(4)滑动配合的水平滑轨(15)，所述伸缩框架(5)与所述无人机框架(4)之间连接有用于驱动所述伸缩框架(5)沿所述车体(1)的长度方向往复运动的往复驱动机构。
5.如权利要求4所述的具有双机坪的无人机巡检车，其特征在于：所述往复驱动机构包括同轴布置的多根驱动套筒，位于所述多根驱动套筒最外侧的驱动套筒(10)的后端固定于所述无人机框架(4)上，位于所述多根驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡华锋，王蔚，李强，王春博，闫培渊，戴迎宏，汪先炜，周际，陈威，汤国龙，何应齐，李敏，王磊，
申请(专利权)人：国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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