【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁，特别涉及一种清洁设备、行走装置及清洁系统。
技术介绍
1、随着人们生活水平的提高，越来越多的家庭开始借助各种清洁设备，例如扫地机器人、自动洗地机等设备来减少劳动强度，提高生活质量。
2、以扫地机器人为例，随着用户需求的提高，提升扫地机器人的核心性能已成为整个行业的必然趋势，其中越障能力是衡量扫地机器人优劣的一个核心性能。越障能力包括回充越障和清洁越障，现有技术通过增加后轮来提高扫地机器人的回充越障能力，但是这种方案会导致扫地机器人在进行清洁越障时，机体的末端同样被后轮顶高，致使驱动轮悬空，驱动轮不能产生足够的抓地力，最终影响扫地机器人的清洁越障能力。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种清洁设备、行走装置及清洁系统，可以兼顾回充越障能力和清洁越障能力。
2、为实现上述目的，本申请一方面提供一种清洁设备，所述清洁设备至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，所述驱动组件位于所述机体的底部，用于驱动所述机体运动；所述机体具有前后方位，所述机体后端的底部边缘位置处设置有避障空间，所述越障组件可伸缩的设置于所述避障空间内；当所述机体静置于水平地面上时，所述越障组件至少部分的外露于所述避障空间，并且所述越障组件不与地面接触；当所述机体倾斜时，所述越障组件向所述机体的倾斜方向移动，以使得所述越障组件部分的进入所述避障空间内。
3、为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种行走装置，所述行走装置至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，所述驱动
4、为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种清洁系统，包括基站和清洁设备，其中，所述基站具有供所述清洁设备行走的回充坡道；所述清洁设备至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，所述驱动组件位于所述机体的底部，用于驱动所述机体运动；所述机体具有前后方位，所述机体后端的底部边缘位置处设置有避障空间，所述越障组件可伸缩的设置于所述避障空间内；当所述机体静置于水平地面上时，所述越障组件至少部分的外露于所述避障空间，并且所述越障组件不与地面接触；当所述机体倾斜时，所述越障组件向所述机体的倾斜方向移动，以使得所述越障组件部分的进入所述避障空间内。
5、由此可见，本申请提供的技术方案，清洁设备至少由机体、驱动组件和越障组件组成，其中，驱动组件设置在机体的底部，用于驱动机体运动；越障组件可伸缩的设置在机体的内部，用于对清洁设备的回充越障和清洁越障提供帮助。当清洁设备静置在水平地面上时，越障组件的部分结构收缩位于机体底部的避障空间内，从而使得越障组件不与地面接触，如此，当清洁设备在水平地面上运动时，越障组件不会对行走装置的运动造成干扰。当清洁设备进行回充越障或者清洁越障时，机体会产生倾斜，越障组件在自身重力的作用下会向机体的倾斜方向移动，从而使得越障组件部分的进入避障空间内。通过越障组件在避障空间中的位置变化，机体的倾斜角度可以得到修正，从而提高清洁设备的回充越障能力和清洁越障能力。
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1.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，
2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备具有多个所述避障空间，以及与所述避障空间的数量相对应的多个所述越障组件。
3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述越障组件至少包括滚轮、支架、第一轴和第二轴，其中，
4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述支架具有轮拱罩，所述轮拱罩位于所述第一穿孔和所述第二穿孔之间，当所述滚轮连接在所述支架上时，所述滚轮至少部分的位于所述轮拱罩内。
5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述机体自其底部表面向内凹陷形成所述避障空间，并且所述避障空间的腔壁上设有内凹固定槽，所述第一轴活动连接在所述内凹固定槽中。
6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述机体的后端设置有机壳缺口，所述机壳缺口与所述避障空间贯通，以使得在朝向所述机体后端的方向上所述避障空间具有开口。
7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的清洁
9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，当所述滚轮不与地面接触时，在所述扭簧的作用下，所述滚轮的圆心在地面上的投影位于所述第一轴在地面上的投影的前方。
10.根据权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述滚轮内设有轮毂电机，所述轮毂电机用于驱动所述滚轮围绕所述第二轴转动。
11.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括包括拖地模组，所述拖地模组位于所述机体的底部，并设置在所述驱动组件和所述越障组件之间。
12.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述拖地模组至少包括两个抹布托盘，两个所述抹布托盘分布在所述机体的两侧，并且所述越障组件位于两个所述抹布托盘之间。
13.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，所述机体在地面上具有投影区域，两个所述抹布托盘在地面上的投影至少部分的位于所述投影区域之外。
14.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，所述拖地模组还包括升降构件，其中，
15.根据权利要求14所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括倾角传感器，所述倾角传感器用于检测所述机体的水平角度变化，以控制所述升降构件的伸缩量。
16.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，
17.根据权利要求16所述的行走装置，其特征在于，所述机体具有前进方向，所述机体自其底部表面向内凹陷形成所述避障空间。
18.根据权利要求17所述的行走装置，其特征在于，所述驱动组件至少包括驱动电机、减速器和两个主驱动轮，其中，
19.根据权利要求18所述的行走装置，其特征在于，所述机体的重心在地面上的投影位于所述输出轴在地面的投影上，以使得当所述机体静置于水平地面上时，所述机体在水平面上保持大体平衡状态。
20.根据权利要求19所述的行走装置，其特征在于，所述驱动组件还包括导向轮，其中，
21.根据权利要求20所述的行走装置，其特征在于，所述驱动组件还包括转向电机，其中，
22.一种清洁系统，其特征在于，包括基站和清洁设备，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，
2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备具有多个所述避障空间，以及与所述避障空间的数量相对应的多个所述越障组件。
3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述越障组件至少包括滚轮、支架、第一轴和第二轴，其中，
4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述支架具有轮拱罩，所述轮拱罩位于所述第一穿孔和所述第二穿孔之间，当所述滚轮连接在所述支架上时，所述滚轮至少部分的位于所述轮拱罩内。
5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述机体自其底部表面向内凹陷形成所述避障空间，并且所述避障空间的腔壁上设有内凹固定槽，所述第一轴活动连接在所述内凹固定槽中。
6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述机体的后端设置有机壳缺口，所述机壳缺口与所述避障空间贯通，以使得在朝向所述机体后端的方向上所述避障空间具有开口。
7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述越障组件还包括扭簧，所述扭簧套接在所述第一轴上，所述扭簧的转臂分别与所述避障空间和所述支架卡接，并且所述扭簧的旋转中心与所述第一轴重合。
9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，当所述滚轮不与地面接触时，在所述扭簧的作用下，所述滚轮的圆心在地面上的投影位于所述第一轴在地面上的投影的前方。
10.根据权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述滚轮内设有轮毂电机，所述轮毂电机用于驱动所述滚轮围绕所述第二轴转动。
11.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹华奎，毕金廷，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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