【技术实现步骤摘要】
本申请涉及摄影设备标定，具体而言，涉及一种棋盘格空间角度的计算方法。
技术介绍
1、在进行虹软标定算法时，需要确定棋盘格的空间角度，进行标定算法所需的棋盘格往往不止一个。因此每一个棋盘格的空间角度均需要对应测量确定，而目前能采用的技术手段只有物理测量，手段十分低效，且相对容易出现人为误差，严重影响标定算法的准确性。
2、基于此，本领域技术人员急需一种棋盘格空间角度的计算方法，从而能够准确确定棋盘格的空间角度，提高标定算法的准确性。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种棋盘格空间角度的计算方法，进而至少在一定程度上能够准确确定棋盘格的空间角度，进而提高标定算法的准确性。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种棋盘格空间角度的计算方法，所述方法包括：获取垂直于目标棋盘格平面的垂直向量；根据所述垂直向量，计算所述目标棋盘格的空间角度。
4、在本申请的一些实施例中，所述获取垂直于目标棋盘格平面的垂直向量，包括：获取目标棋盘格平面内至少两个平面向量，各个平面向量互不平行；基于各个平面向量，确定垂直于所述目标棋盘格平面的垂直向量。
5、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述获取目标棋盘格平面内至少两个平面向量，包括：获取预设空间内目标棋盘格的棋盘格图像，所述目标棋盘格为所述预设空间内任意一个棋盘格；建立关于所述预设空间的三维坐标系，
6、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述获取预设空间内目标棋盘格的棋盘格图像，包括：通过固定于预设空间内的拍摄设备拍摄目标棋盘格，生成棋盘格图像，所述拍摄设备包括凸透镜和图像传感器。
7、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述建立关于所述预设空间的三维坐标系，包括：根据所述凸透镜的中心，建立关于所述预设空间的三维坐标系。
8、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述棋盘格图像，确定所述目标棋盘格平面内至少两个平面向量，包括：根据所述棋盘格图像，确定基于所述棋盘格图像的特征坐标点；基于所述拍摄设备的固定位置数据和所述拍摄设备的内部构造数据，将所述特征坐标点转化为所述三维坐标系内的三维坐标点；基于所述三维坐标点，确定所述目标棋盘格平面内至少两个平面向量。
9、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述拍摄设备的固定位置数据和所述拍摄设备的内部构造数据，将所述特征坐标点转化为所述三维坐标系内的三维坐标点，包括：基于所述拍摄设备的固定位置数据，确定所述凸透镜和所述目标棋盘格之间的第一距离；基于所述拍摄设备的内部构造数据，确定所述凸透镜和所述图像传感器之间的第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离，将所述特征坐标点转化为所述三维坐标系内的三维坐标点。
10、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述第一距离和所述第二距离，将所述特征坐标点转化为所述三维坐标系内的三维坐标点，包括：基于所述第一距离和所述第二距离，将所述特征坐标点的二维坐标转换为三维坐标，以将所述特征坐标点转化为所述三维坐标系内的三维坐标点。
11、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于各个平面向量，确定垂直于所述目标棋盘格平面的垂直向量，包括：计算任意两个平面向量的向量积，将所述向量积确定为垂直于所述目标棋盘格平面的垂直向量。
12、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述垂直向量，计算所述目标棋盘格的空间角度，包括：根据所述垂直向量和所述三维坐标系坐标轴的相对位置，计算所述目标棋盘格的空间角度。
13、基于上述方案，本申请至少具备以下优点或进步之处：
14、在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过获取垂直于目标棋盘格平面的垂直向量；根据所述垂直向量，计算所述目标棋盘格的空间角度，本申请通过数学建模，用垂直于目标棋盘格平面的垂直向量表征目标棋盘格的空间角度，从而能够准确确定棋盘格的空间角度，无需进行人眼物理测量，提高确定角度的效率，减少人为误差，提高后续虹软标定算法的准确性。
15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种棋盘格空间角度的计算方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取垂直于目标棋盘格平面的垂直向量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标棋盘格平面内至少两个平面向量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取预设空间内目标棋盘格的棋盘格图像，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述建立关于所述预设空间的三维坐标系，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述棋盘格图像，确定所述目标棋盘格平面内至少两个平面向量，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述拍摄设备的固定位置数据和所述拍摄设备的内部构造数据，将所述特征坐标点转化为所述三维坐标系内的三维坐标点，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述第二距离，将所述特征坐标点转化为所述三维坐标系内的三维坐标点，包括：
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直向量，计算所述目标棋盘格的空间角度，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种棋盘格空间角度的计算方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取垂直于目标棋盘格平面的垂直向量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标棋盘格平面内至少两个平面向量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取预设空间内目标棋盘格的棋盘格图像，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述建立关于所述预设空间的三维坐标系，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述棋盘格图像，确定所述目标棋盘格平面内至少两个平...
【专利技术属性】
技术研发人员：施子好，
申请(专利权)人：昆山丘钛光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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