本申请涉及车辆定位技术领域，具体提供一种车辆定位方法、存储介质及车辆，应用于多层停车场，所述方法包括：获取所述车辆的当前位姿信息；基于所述当前位姿信息，获得所述车辆的当前水平位置信息和所述车辆在所述多层停车场中的当前高度位置信息；基于所述当前水平位置信息和所述当前高度位置信息，对所述车辆进行实时定位。本申请提供的技术方案，能够在更低的成本下，更加便捷、准确地对车辆进行实时定位。
2、在接收不到卫星信号时，现有技术通常使用相机、气压计等设备，通过检测车辆的高度和车顶到地面的距离等参数来对车辆进行高度定位；通过设置室内基站等方式来对车辆进行水平定位。然而在实际应用中，这些定位方式不仅计算复杂、计算资源占用大、运行速度慢，而且无法获得较准确的定位结果，并且，现有技术需要额外布置多种测量设备，导致定位成本较高，无法满足当前对车辆的实时定位需求。
>9、在一些实施例中，基于所述当前位姿信息，获得所述车辆在所述多层停车场中的当前高度位置信息，包括：10、基于所述当前位姿信息，获得所述车辆的当前俯仰角；
11、基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息；其中，所述当前行驶状态信息包括：当前是否正在上下楼，当前是否已完成上下楼，当前是否行驶于平面区域；
12、基于所述当前行驶状态信息，获得所述当前高度位置信息。
13、在一些实施例中，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，包括：
14、判断所述当前俯仰角是否大于第一预设角度阈值；
15、当所述当前俯仰角大于所述第一预设角度阈值时，确定所述车辆当前正在上下楼。
16、在一些实施例中，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，还包括：
17、判断当前是否正在进行所述车辆上下楼行驶状态的距离累计；
18、所述当所述当前俯仰角大于所述第一预设角度阈值时，确定所述车辆当前正在上下楼，包括：
19、当所述当前俯仰角大于所述第一预设角度阈值，且当前正在进行所述车辆上下楼行驶状态的距离累计时，确定所述车辆当前正在上下楼。
20、在一些实施例中，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，还包括：
21、获取所述车辆当前上下楼行驶状态的累计距离作为第一累计距离；
22、判断所述第一累计距离是否大于预设距离阈值；
23、所述当所述当前俯仰角大于所述第一预设角度阈值，且当前正在进行所述车辆上下楼行驶状态的距离累计时，确定所述车辆当前正在上下楼，包括：
24、当所述当前俯仰角大于所述第一预设角度阈值，且所述第一累计距离大于所述预设距离阈值时，确定所述车辆当前正在上下楼。
25、在一些实施例中，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，包括：
26、判断所述当前俯仰角是否小于第二预设角度阈值；
27、判断当前是否正在进行所述车辆上下楼行驶状态的距离累计；
28、当所述当前俯仰角小于所述第二预设角度阈值，且当前未进行所述车辆上下楼行驶状态的距离累计时，确定所述车辆当前行驶于平面区域。
29、在一些实施例中，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，包括：
30、判断所述当前俯仰角是否小于第二预设角度阈值；
31、判断当前是否正在进行所述车辆上下楼行驶状态的距离累计；
32、判断当前是否正在进行所述车辆行驶于平面区域的距离累计；
33、当所述当前俯仰角小于所述第二预设角度阈值，且当前正在进行所述车辆上下楼行驶状态的距离累计，且当前正在进行所述车辆行驶于平面区域的距离累计时，确定所述车辆当前已完成上下楼。
34、在一些实施例中，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，还包括：
35、获取所述车辆当前行驶于平面区域的累计距离作为第二累计距离；
36、判断所述第二累计距离是否大于预设距离阈值；
37、所述当所述当前俯仰角小于所述第二预设角度阈值，且当前正在进行所述车辆上下楼行驶状态的距离累计，且当前正在进行所述车辆行驶于平面区域的距离累计时，确定所述车辆当前已完成上下楼，包括：
38、当所述当前俯仰角小于所述第二预设角度阈值，且当前正在进行所述车辆上下楼行驶状态的距离累计，且所述第二累计距离大于所述预设距离阈值时，确定所述车辆当前已完成上下楼。
39、在一些实施例中，所述车辆安装有姿态传感器；所述基于所述当前行驶状态信息，获得所述当前高度位置信息，包括：
40、当所述车辆当前正在上下楼时，或者，当所述车辆当前行驶于平面区域时，通过所述姿态传感器获取所述车辆的当前高度数值；
41、将所述当前高度数值作为所述当前高度位置信息。
42、在一些实施例中，所述车辆安装有姿态传感器；所述基于所述当前行驶状态信息，获得所述当前高度位置信息，包括：
43、当所述车辆当前已完成上下楼时，通过所述姿态传感器获取所述车辆的当前高度数值；
44、基于预设标准高度，对所述当前高度数值进行更新，获得更新后的高度数值作为所述当前高度位置信息。
45、在一些实施例中，所述方法还包括：
46、通过所述姿态传感器获取所述车辆在上下楼开始时刻的高度数值；
47、计算所述当前高度数值与所述车辆在上下楼开始时刻的高度数值之间的偏差值作为第一偏差值；
48、判断所述第一偏差值是否大于第一预设偏差阈值；
49、所述基于预设标准高度，对所述当前高度数值进行更新，获得更新后的高度数值作为所述当前高度位置信息，包括：
50、当所述第一偏差值大于所述第一预设偏差阈值时，基于所述预设标准高度，对所述当前高度数值进行更新，获得更新后的高度数值作为所述当前高度位置信息。
51、在一些实施例中，所述预设标准高度有多个；所述基于预设标准高度，对所述当前高度数值进行更新，获得更新后的高度数值作为所述当前高度位置信息，包括：
52、计算每个所述预设标准高度与所述当前高度数值之间的偏差值，获得多个第二偏差值；
53、从所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于多层停车场，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆安装有姿态传感器；所述获取所述车辆的当前位姿信息，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，基于所述当前位姿信息，获得所述车辆在所述多层停车场中的当前高度位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，还包括：
7.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，包括：
8.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，包括：
9.根据权利要求8所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，还包括：
10.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆安装有姿态传感器；所述基于所述当前行驶状态信息，获得所述当前高度位置信息，包括：
11.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆安装有姿态传感器；所述基于所述当前行驶状态信息，获得所述当前高度位置信息，包括：
12.根据权利要求11所述的车辆定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求11所述的车辆定位方法，其特征在于，所述预设标准高度有多个；所述基于预设标准高度，对所述当前高度数值进行更新，获得更新后的高度数值作为所述当前高度位置信息，包括：
14.根据权利要求13所述的车辆定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
16.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至15中任一项所述的车辆定位方法。
17.一种车辆，其特征在于，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于多层停车场，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆安装有姿态传感器；所述获取所述车辆的当前位姿信息，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，基于所述当前位姿信息，获得所述车辆在所述多层停车场中的当前高度位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，还包括：
7.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，包括：
8.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述当前俯仰角，获得所述车辆的当前行驶状态信息，包括：
9.根据权利要求8所述的车辆定位方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：白昕晖，孙柯嘉，孙立，袁弘渊，任少卿，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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