【技术实现步骤摘要】
本技术涉及船舶清洗，具体涉及一种船舶清洗机器人。
技术介绍
1、随着海上贸易的逐步增长，被投入到航海运输行业中的船只越来越多，船舶在海洋长期航行的过程中，在其吃水线以下的船体外壳上会附着有大量的海洋生物及海洋垃圾形成的附着物，一方面，船体附着物会增加船舶航行阻力，附着物会加重船舶的重量，导致航行速度降低，航行能耗增大增加了碳排放量；另一方面，附着的生物随着船舶全球航行，会给不同海域造成生物入侵，因此船舶必须定期进行水下清洗。
2、目前船舶清洗方式主要通过人工方式进行，工人使用清除工具在船坞进行附着海生物清理工作，再涂保护层、油漆等，或者由潜水员携带工具设备在水下进行附着海生物的清除工作。
3、但是该方式还存在如下问题：工人进入水下进行清洁的过程中，一方面，由于海浪的实时变化，工人需要在克服海浪变化进行清洁作业，工人操作难度高、作业危险系数高、人工成本高、劳动强度高；
4、另一方面，船舶表面上的附着物分布无规律，在船体的不同区域附着物的淤积程度各不相同，工人需要根据不同工况采用不同的清洁方式进行船舶表面的清洁，进一步增加工人的操作难度、劳动强度高、且清洁效率低下。
技术实现思路
1、为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种船舶清洗机器人。
2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、本技术提出了一种船舶清洗机器人，包括机体，所述机体一侧连接有若干个水平螺旋桨推进器，所述机体另一侧连接有若干个竖直螺旋桨推进器和若干个
4、优选的，所述水下摄像头设置在靠近空化清洗喷头的一侧。
5、优选的，所述机体还连接有清洗管，所述空化射流泵通过清洗管和所述空化清洗喷头相连通。
6、优选的，还包括有刮除条和滑动板，所述刮除条设置在所述滑动板和所述空化清洗喷头之间，所述滑动板连接有清理拖布。
7、优选的，所述刮除条和所述滑动板分别连接有独立设置的液压缸，所述液压缸另一端与所述机体铰接，所述液压缸和所述控制器相连。
8、优选的所述滑动板内连接有振动电机，所述振动电机和所述清理拖布相连，所述振动电机和所述控制器相连。
9、优选的，所述机体铰接有支撑杆，所述支撑杆另一端固定连接有侧板，所述侧板连接有可旋转的履带。
10、优选的，所述侧板转动连接有若干个支撑轮，所述支撑轮挂设有履带，其中一个支撑轮连接有电机，所述电机和所述侧板固定连接，所述电机与所述控制器相连。
11、优选的，所述履带连接有可吸附于船舶表面的永磁体。
12、优选的，所述刮除条和所述清理拖布均设置在靠近履带的一侧。
13、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
14、1.本申请设置有不同朝向的螺旋桨推进器，通过设置的竖直螺旋桨推进器、水平螺旋桨推进器和高度螺旋桨推进器，不同方向的螺旋桨推进器可使得该清洁机器人稳定吸附在船舶的表面，以及运动至船舶表面的指定位置，实现了该清洁机器人在控制深度的同时能够进行多方向移动，促使该清洁机器人达到360度全方位的姿态调整，能够对船舶不同的曲面均可进行清洁和抛光，尤其适用于对船舶螺旋桨进行清洗。
15、2.本技术通过设置有空化清洗喷头，利用空化清洗喷头和空化射流泵对海水的分子进行空化处理，进而通过空化核破裂时产生的冲击力对船体表面附着的污垢进行破坏，实现对船体表面的清洁处理，再配合刮除条可对初步清洗后的船体表面进行二次清洁，以及清理拖布可对二次处理后的船体表面进行振动式擦拭，实现了自动化清洁的效果，从而代替人工进行自动化水下清洗作业，有效提高了水下船体清洗的作业效率及安全性，减少了清洗成本，同时充分保证清洗质量。
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1.一种船舶清洗机器人，包括机体(1)，其特征在于，所述机体(1)一侧连接有若干个水平螺旋桨推进器(4)，所述机体(1)另一侧连接有若干个竖直螺旋桨推进器(3)和若干个高度螺旋桨推进器(5)，所述机体(1)还连接有水下摄像头(2)；所述机体(1)还连接有若干个空化清洗喷头(9)，所述机体(1)还固定连接有空化射流泵(10)，所述空化清洗喷头(9)和所述空化射流泵(10)相连；所述水平螺旋桨推进器(4)、竖直螺旋桨推进器(3)、高度螺旋桨推进器(5)、水下摄像头(2)、空化射流泵(10)连接有控制器。
2.根据权利要求1所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述水下摄像头(2)设置在靠近空化清洗喷头(9)的一侧。
3.根据权利要求1所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述机体(1)还连接有清洗管(15)，所述空化射流泵(10)通过清洗管(15)和所述空化清洗喷头(9)相连通。
4.根据权利要求1所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，还包括有刮除条(11)和滑动板(12)，所述刮除条(11)设置在所述滑动板(12)和所述空化清洗喷头(9)之间，所
5.根据权利要求4所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述刮除条(11)和所述滑动板(12)分别连接有独立设置的液压缸(14)，所述液压缸(14)另一端与所述机体(1)铰接，所述液压缸(14)和所述控制器相连。
6.根据权利要求4所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述滑动板(12)内连接有振动电机，所述振动电机和所述清理拖布(13)相连，所述振动电机和所述控制器相连。
7.根据权利要求4所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述机体(1)铰接有支撑杆(6)，所述支撑杆(6)另一端固定连接有侧板(7)，所述侧板(7)连接有可旋转的履带(8)。
8.根据权利要求7所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述侧板(7)转动连接有若干个支撑轮，所述支撑轮挂设有履带(8)，其中一个支撑轮连接有电机，所述电机和所述侧板(7)固定连接，所述电机与所述控制器相连。
9.根据权利要求7所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述履带(8)连接有可吸附于船舶表面的永磁体。
10.根据权利要求7所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述刮除条(11)和所述清理拖布(13)均设置在靠近履带(8)的一侧。
...【技术特征摘要】
1.一种船舶清洗机器人，包括机体(1)，其特征在于，所述机体(1)一侧连接有若干个水平螺旋桨推进器(4)，所述机体(1)另一侧连接有若干个竖直螺旋桨推进器(3)和若干个高度螺旋桨推进器(5)，所述机体(1)还连接有水下摄像头(2)；所述机体(1)还连接有若干个空化清洗喷头(9)，所述机体(1)还固定连接有空化射流泵(10)，所述空化清洗喷头(9)和所述空化射流泵(10)相连；所述水平螺旋桨推进器(4)、竖直螺旋桨推进器(3)、高度螺旋桨推进器(5)、水下摄像头(2)、空化射流泵(10)连接有控制器。
2.根据权利要求1所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述水下摄像头(2)设置在靠近空化清洗喷头(9)的一侧。
3.根据权利要求1所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述机体(1)还连接有清洗管(15)，所述空化射流泵(10)通过清洗管(15)和所述空化清洗喷头(9)相连通。
4.根据权利要求1所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，还包括有刮除条(11)和滑动板(12)，所述刮除条(11)设置在所述滑动板(12)和所述空化清洗喷头(9)之间，所述滑动板(12)连接有清理拖布(13)。
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