【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械，具体涉及一种叉车、叉车控制方法、装置及计算机设备。
技术介绍
1、无人叉车是一种无需人工操作，自主完成货物运输的智能工业车辆，其自动化的取卸货是一个非常重要的技术环节，尤其是在取货时对托盘叉取与装载的精度要求很高。
2、由于实际生产场景中托盘摆放位姿为不确定因素，虽然能够通过标注摆放框的方式对托盘摆放位姿进行限制约束，但实际操作却无法避免的引入一定量的偏差；因此在托盘叉取时必须通过传感器获取托盘实际位姿，以进行高精度叉取。
3、当前无人叉车货物叉取和装载一般使用激光雷达进行单次检测，获取托盘与车辆的相对位姿后，根据各传感器的空间相对位姿进行坐标系转换得到托盘在全局定位坐标系中的位姿，然后基于托盘在全局定位坐标系中的位姿进行路径规划，叉车循迹行驶至终点，进行托盘叉取动作。
4、在实际应用中发现，托盘相对位姿检测精度较高，误差一般能控制约5mm，但转换到全局坐标系后，误差会增大至5～10cm，原因是多个传感器标定均存在一定误差，传感器间位姿转换将会累积误差，导致全局坐标系中的托盘位姿误差被放大。进一步的，如果因为坐标系的转换引入传感器的标定误差会导致托盘在全局坐标系中的位置误差包含了中间转换传入的误差，则这个结果就与实际的托盘位姿有差异，甚至是错误的，使用这个错误的位姿进行托盘叉取就可能导致叉取失败。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种叉车、叉车控制方法、装置及计算机设备，以解决由于在坐标系的转换时引入传感器的标
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种叉车的控制方法，方法包括以下步骤：获取托盘在车身坐标系中的第一位姿信息；对第一位姿信息进行坐标转换得到托盘在全局坐标系中的第二位姿信息；根据第二位姿信息控制叉车行驶；当叉车的航向调整量小于预设的第一阈值时，继续获取托盘在车身坐标系的第三位姿信息；根据第三位姿信息进行目标实时跟踪。
3、本专利技术实施例提供的叉车的控制方法，通过获取托盘在车身坐标系中的第一位姿信息；对第一位姿信息进行坐标转换得到托盘在全局坐标系中的第二位姿信息；根据第二位姿信息控制叉车行驶；当叉车的航向调整量小于预设的第一阈值时，继续获取托盘在车身坐标系的第三位姿信息；根据第三位姿信息进行目标实时跟踪。也就是说，将托盘在全局坐标系中的第二位姿信息和托盘在车身坐标系中的第三位姿信息相结合来控制叉车，即可以解决由于在坐标系的转换时引入传感器的标定误差而导致的叉取失败的问题；又可以解决在利用实时检测方法来控制叉车时因为进入检测盲区导致检测目标丢失的问题，即充分吸收了全局路径规划方法和实时检测方法的优点，又消除了单个方法的缺陷，既做到快速作业又做到精准无误、成功率高。
4、在一种可选的实施方式中，根据第二位姿信息控制叉车行驶包括：获取所述叉车的初始位置；根据所述第二位姿信息和所述初始位置生成路径跟踪参考线；控制所述叉车按照所述路径跟踪参考线进行循迹行驶。
5、由此提供了利用根据第二位姿信息控制叉车行驶的一种具体的方法。
6、在一种可选的实施方式中，在根据第二位姿信息控制叉车行驶之后，还包括：获取叉车相对于托盘的横向误差和航向误差；当横向误差小于预设的第二阈值、且航向误差小于预设的第三阈值时，判定叉车的航向调整量小于预设的第一阈值。
7、由此提供了一种确定航向调整大小的具体方法。
8、在一种可选的实施方式中，叉车的控制方法还包括以下步骤：当所述第三位姿信息进行目标实时跟踪时，获取所述托盘与所述叉车之间的纵向距离；根据所述纵向距离确定所述叉车是否进入检测盲区；当所述叉车进入所述检测盲区时，获取进入所述检测盲区时刻的航向；根据所述航向控制所述叉车行驶。
9、在采用实时检测方法控制叉车，当叉车与托盘距离较近时，传感器(例如激光雷达)将会进入检测盲区，无法完全感知到整个托盘。因此可以通过获取托盘与叉车之间的纵向距离来判断激光雷达是否进入检测盲区，并在叉车进入检测盲区之后，基于目标航向控制叉车行驶。
10、在一种可选的实施方式中，在获取所述托盘与所述叉车之间的纵向距离之前，还包括：获取相邻两次获取所述第三位姿信息的间隔时长；判断所述间隔时长是否大于预设的第三阈值；当所述间隔时长大于所述第三阈值时，执行获取所述托盘与所述叉车之间的纵向距离的步骤。
11、通过分别获取相邻两次获取第三位姿信息的间隔时长和托盘与叉车之间的纵向距离，可以准确的确定叉车是否进入检测盲区，并在叉车进入检测盲区之后，基于目标航向控制叉车行驶。
12、在一种可选的实施方式中，在根据所述纵向距离确定所述叉车是否进入检测盲区之后，还包括：当所述叉车未进入所述检测盲区时，判定传感器异常，并发出所述传感器异常的提示消息。
13、由此可以检测出传感器异常的情况。
14、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种叉车的控制装置，装置包括第一获取模块、坐标转换模块、第一阶段控制模块和第二阶段控制模块；第一获取模块用于获取托盘在车身坐标系中的第一位姿信息；坐标转换模块用于对第一位姿信息进行坐标转换得到托盘在全局坐标系中的第二位姿信息；第一阶段控制模块用于根据第二位姿信息控制叉车行驶；当叉车的航向调整量小于预设的第一阈值时，第一获取模块还用于继续获取托盘在车身坐标系的第三位姿信息；第二阶段控制模块用于根据第三位姿信息进行目标实时跟踪。
15、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的叉车的控制方法。
16、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种叉车，包括第三方面的计算机设备。
17、第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的叉车的控制方法。
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1.一种叉车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位姿信息控制叉车行驶包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第二位姿信息控制所述叉车行驶之后，还包括：
4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取所述托盘与所述叉车之间的纵向距离之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述纵向距离确定所述叉车是否进入检测盲区之后，还包括：
7.一种叉车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，其特征在于，包括：
9.一种叉车，其特征在于，包括权利要求8所述的计算机设备。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的叉车的控制方法。
【技术特征摘要】
1.一种叉车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位姿信息控制叉车行驶包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第二位姿信息控制所述叉车行驶之后，还包括：
4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取所述托盘与所述叉车之间的纵向距离之前，还包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊峰，姜波，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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