【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能，尤其涉及一种智能割草机的交叉路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、与传统的割草机相比，自动割草机可以自动完成割草任务，具有操作简单、人力成本低等优点，已经成为割草机行业主要发展方向。
2、目前，自动割草机主要通过rtk（real-time kinematic，实时动态测量技术）建图的方式规划割草路径，即构建草坪区域的全局地图，并在地图上规划相互重叠的割草路径，如：在割草宽度为5米的情况下，规划第一段割草路径与第二段割草路径的重叠宽度为3米。但是由于rtk技术通过对重叠部分的草坪区域进行多次重复割草，来减少未割草区域的面积，使得自动割草机在割草过程中经常出现大量无效的重复工作，降低了割草机的有效割草直径，从而导致割草效率低。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种智能割草机的交叉路径规划方法、装置、设备及存储介质，旨在解决由于rtk技术通过对重叠部分的草坪区域进行多次重复割草，来减少未割草区域的面积，使得自动割草机在割草过程中经常出现大量无效的重复工作，降低了割草机的有效割草直径，从而导致割草效率低的问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种智能割草机的交叉路径规划方法，所述智能割草机的交叉路径规划方法包括以下步骤：
3、获取草坪地图，并基于所述草坪地图在第一方向上规划第一割草路径；
4、在与所述第一方向交叉的第二方向上规划第二割草路径，其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。
5、可
6、从目标相机中获取遗留区域的遗留位置，其中，所述遗留区域是指与已割草区域的高度差大于预设值的草坪区域，所述目标相机包括深度相机、rgb相机和鱼眼相机中的一项或多项；
7、基于所述遗留位置规划遗留路径。
8、可选地，所述从目标相机中获取遗留区域的遗留位置的步骤，包括：
9、从目标相机中获取遗留区域的最大直径；
10、所述基于所述遗留位置规划遗留路径的步骤，包括：
11、将所述最大直径作为遗留路径，以供智能割草机对所述遗留区域进行割草。
12、可选地，所述获取草坪地图，并基于所述草坪地图在第一方向上规划第一割草路径的步骤之前，包括：
13、在目标相机获取草坪区域的图像后，从所述目标相机中获取所述图像，其中，所述目标相机包括深度相机、rgb相机和鱼眼相机中的一项或多项；
14、基于所述图像，通过预设的图像合并模型将不同草坪区域的图像进行合并，得到草坪地图。
15、可选地，所述获取草坪地图，并基于所述草坪地图在第一方向上规划第一割草路径的步骤，包括：
16、获取草坪地图和智能割草机的割草直径，并确定所述草坪地图中与所述第一方向垂直的第二方向上的第一边界和第二边界；
17、将与所述第一边界的距离为割草半径的路径作为初始割草路径，并将与所述第二边界的距离为割草半径的路径作为结束割草路径，其中，所述割草半径为所述割草直径的一半；
18、在第一方向上规划与所述初始割草路径相距整数倍的割草直径的第一割草路径，其中，所述第一割草路径位于所述初始割草路径和所述结束割草路径之间。
19、可选地，所述在与所述第一方向交叉的第二方向上规划第二割草路径的步骤之后，还包括：
20、在目标相机识别障碍物并确定所述障碍物的障碍位置后，从目标相机中获取所述障碍位置；
21、基于所述障碍位置，在所述第一割草路径和/或者第二割草路径上添加避让路径，其中，所述避让路径是指以所述障碍物的最大半径的中点为圆心，所述障碍物的最大半径与预设值的和为半径的圆弧曲线路径。
22、可选地，所述在与所述第一方向交叉的第二方向上规划第二割草路径的步骤之后，还包括：
23、从所述草坪地图中获取充电设备的充电位置，并从目标相机中获取智能割草机的当前位置，其中，所述草坪地图是指通过预设的图像合并模型将不同草坪区域的图像进行合并所得到的草坪区域的地图；
24、规划所述当前位置与所述充电位置之间的直线段为回充路径，以供所述智能割草机回到充电设备对应的充电位置。
25、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种智能割草机的交叉路径规划装置，所述智能割草机的交叉路径规划装置包括：
26、第一规划模块，用于获取草坪地图，并基于所述草坪地图在第一方向上规划第一割草路径；
27、第二规划模块，用于在与所述第一方向交叉的第二方向上规划第二割草路径，其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。
28、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种智能割草机的交叉路径规划设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能割草机的交叉路径规划程序，所述智能割草机的交叉路径规划程序配置为实现所述的智能割草机的交叉路径规划方法的步骤。
29、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有智能割草机的交叉路径规划程序，所述智能割草机的交叉路径规划程序被处理器执行时实现所述的智能割草机的交叉路径规划方法的步骤。
30、本申请提供了一种智能割草机的交叉路径规划方法、装置、设备及存储介质，与相关技术中由于rtk技术通过对重叠部分的草坪区域进行多次重复割草，来减少未割草区域的面积，使得自动割草机在割草过程中经常出现大量无效的重复工作，降低了割草机的有效割草直径，从而导致割草效率低相比，在本申请中，获取草坪地图，并基于所述草坪地图在第一方向上规划第一割草路径；在与所述第一方向交叉的第二方向上规划第二割草路径，其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。可以理解，在本申请中，基于草坪地图在第一方向上规划第一割草路径，并通过交叉路径规划的方式在与第一方向垂直的第二方向上规划第二割草路径，只对草坪区域进行两次交叉路径的割草来减少未割草区域的面积，减少了自动割草机的重复工作，从而增大了割草机的有效割草直径，进而提高了割草效率。
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1.一种智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述智能割草机的交叉路径规划方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述在与所述第一方向交叉的第二方向上规划第二割草路径的步骤之后，包括：
3.如权利要求2所述的智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述从目标相机中获取遗留区域的遗留位置的步骤，包括：
4.如权利要求1~3任一项所述的智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述获取草坪地图，并基于所述草坪地图在第一方向上规划第一割草路径的步骤之前，包括：
5.如权利要求1~3任一项所述的智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述获取草坪地图，并基于所述草坪地图在第一方向上规划第一割草路径的步骤，包括：
6.如权利要求1~3任一项所述的智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述在与所述第一方向交叉的第二方向上规划第二割草路径的步骤之后，还包括：
7.如权利要求1~3任一项所述的智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述在与所述第一方向交叉的第二方向上
8.一种智能割草机的交叉路径规划装置，其特征在于，所述智能割草机的交叉路径规划装置包括：
9.一种智能割草机的交叉路径规划设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能割草机的交叉路径规划程序，所述智能割草机的交叉路径规划程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的智能割草机的交叉路径规划方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有智能割草机的交叉路径规划程序，所述智能割草机的交叉路径规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的智能割草机的交叉路径规划方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述智能割草机的交叉路径规划方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述在与所述第一方向交叉的第二方向上规划第二割草路径的步骤之后，包括：
3.如权利要求2所述的智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述从目标相机中获取遗留区域的遗留位置的步骤，包括：
4.如权利要求1~3任一项所述的智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述获取草坪地图，并基于所述草坪地图在第一方向上规划第一割草路径的步骤之前，包括：
5.如权利要求1~3任一项所述的智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述获取草坪地图，并基于所述草坪地图在第一方向上规划第一割草路径的步骤，包括：
6.如权利要求1~3任一项所述的智能割草机的交叉路径规划方法，其特征在于，所述在与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：周士博，
申请(专利权)人：锐驰激光深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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