【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动导航运料小车，具体而言，涉及一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车。
技术介绍
1、自动导航运料小车也就是工厂生产线输送物料的自动搬运车，也叫agv小车，主流导航导引方式是激光导航，在很多领域已广泛应用，传统自动导航技术有惯性导航、卫星导航、天文导航、地磁导航等，因工地现场场地条件复杂多变，所处环境信号较差，这导致上述传统定位技术难以应用在工地现场，这时候就需要用到基于传感器联合导航检测避障的运料小车将混凝土试块运送至智能养护室。
2、在现有技术，如公开号为cn216709237u、专利名称为一种智能agv小车的专利文件中公开了一种agv小车本体，该agv小车本体四个拐角处固定安装有连接块，所述连接块内开设有通槽，所述通槽内设有固定杆，所述固定杆上转动安装有转动盘，所述转动盘内开设有凹槽，所述凹槽内安装有o形圈，所述agv小车本体四周固定安装有挡板。agv小车本体在行驶的过程中，若出现障碍物，agv小车本体上的转动盘会先与障碍物接触，转动盘接触障碍物会实现对agv小车本体的改向作用，使agv小车本体躲开障碍物，避免agv小车本体撞击障碍物。
3、在实现该技术方案的过程中，发现现有技术中至少存在如下问题：
4、运料小车在工地路面行驶的过程中，由于运料小车的底盘高度较低，且工地路况较为复杂，运料小车的底盘易被工地上的碎石或者其他凸出物体卡住，且传统运料小车上并未加装辅助脱困结构，导致运料小车在传感器联合导航之后却因底部卡住而无法正常运行，使用者不得不利工具将运料小车搬离，才能助其脱
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决现有技术中存在传统运料小车上并未加装辅助脱困结构，导致运料小车在传感器联合导航之后却因底部卡住而无法正常运行的技术问题。为此，本申请提出一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车。
2、根据本申请实施例的一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车，包括：agv小车和位于agv小车正上方的顶板，所述顶板上固定连接有壳体，所述壳体的正面嵌设有仿生偏振传感器，所述壳体内腔的背面沿上下方向依次设置有无线信号收发装置和gps，所述agv小车正面和背面的两侧均设置有声光报警器，所述agv小车正面和背面底部的两侧均设置有雷达；所述agv小车上均匀固定连接有多组放置框，其中一组所述放置框内放置有混凝土试块，所述agv小车的两侧均设置有辅助脱困组件。
3、优选的，所述辅助脱困组件包括固定连接在agv小车两侧正面和背面的电动滑轨，所述电动滑轨内设置有滑座，所述滑座的一侧设置有延伸支架，所述延伸支架的底部转动装设有行走轮，所述延伸支架一侧的底部设置有第一电机且第一电机的输出轴固定在行走轮上，所述滑座上固定连接有提拉架，所述agv小车的两侧对称设置有固定座，每组所述固定座内转动装设有对接轴，所述对接轴相互靠近的一侧固定连接有翻转架，所述翻转架上滑动设置有支撑板，所述支撑板的底部转动装设有万向轮，所述agv小车的两侧均滑动设置有移动座，所述移动座内转动装设有与翻转架配合使用的驱动杆，所述移动座的一侧设置有与提拉架配合使用的l型板。
4、优选的，所述辅助脱困组件还包括固定连接在翻转架上与对接轴配合使用的辅助架，所述固定座相互靠近的一侧固定连接有环形齿板，所述辅助架上转动装设有第一转轴，所述第一转轴的两端固定连接有与环形齿板配合使用的第一齿轮，前后两组所述辅助架相互靠近的一侧由内至外依次转动装设有第一辅助轴和第二转轴，所述第一辅助轴和第二转轴均固定连接有相互啮合的第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮相互靠近的一侧啮合，所述辅助架的顶部纵向转动装设有第二辅助轴，所述第一辅助轴和第二辅助轴上设置有传动连接的皮带轮，所述辅助架上竖向转动装设有第三转轴，所述翻转架一侧的顶部转动装设有横轴，所述第二辅助轴和横轴与第三转轴相互靠近的一端分别固定连接有相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述横轴远离第二锥齿轮的一端固定连接有第一牵引板，所述第一牵引板的一端转动装设有与支撑板配合使用的第二牵引板。
5、优选的，所述agv小车的两侧由内至外依次开设有第一滑道和第二滑道且移动座滑动设置在第二滑道内，所述第一滑道内滑动设置有滑板，所述移动座顶部的正面和背面与滑板上均固定连接有第一弹簧且第一弹簧的顶端固定连接在第一滑道和第二滑道内腔的顶部，每组所述移动座顶部的正面和背面与滑板上均竖向插设有定位杆，所述定位杆位于第一弹簧内，多组所述定位杆的顶端和底端固定连接在第一滑道和第二滑道内腔的顶部和底部。
6、优选的，所述翻转架远离agv小车的一侧开设有第三滑道，所述支撑板上固定连接有滑动设置在第三滑道内的滑条，所述翻转架靠近agv小车的一侧开设有固定槽，所述固定槽内滑动设置有固定块且固定块的右侧固定连接在滑条上。
7、优选的，其中四组所述放置框相互靠近的一侧与另外四组放置框的三侧均固定连接有加固杆，所述加固杆的顶端固定连接在顶板上，所述顶板的四周均匀竖向插设有多组与放置框和混凝土试块配合使用的封装杆，所述封装杆的底端插设在agv小车上。
8、优选的，每组所述放置框上设置有压座，所述压座的两侧均滑动设置在相邻两组加固杆上，所述压座顶部的两侧均固定连接有缠绕在加固杆上的第二弹簧，所述第二弹簧的顶端固定连接在顶板上，其中一组所述压座的底部贴合在混凝土试块上。
9、优选的，所述提拉架远离电动滑轨的一端的底部固定连接有辅助插杆，所述l型板上开设有与辅助插杆配合使用的圆孔，且圆孔的直径值大于辅助插杆的直径值。
10、优选的，所述翻转架相互靠近的底部固定连接有连接杆，所述提拉架靠近agv小车的一侧固定连接有滑动块，所述agv小车的两侧均开设有与滑动块配合使用的竖槽。
11、优选的，所述对接轴位于环形齿板的中心处，所述第一齿轮的直径值大于第二齿轮的直径值。
12、本申请的有益效果是：通过设置辅助脱困组件，利用电动滑轨提供驱动源，可对滑座、延伸支架、行走轮和提拉架的高度进行调节，且提拉架的初始位置与l型板之间存在一定的间距，以便agv小车在整体抬高一定的高度之后，提拉架才会与l型板接触，并对移动座的上下位置进行改变，且在驱动杆的辅助下，可驱动翻转架在agv小车整体抬升一定的高度时向外侧摆动，且利用摆动时产生的驱动力，并利用第一齿轮和环形齿板的啮合与相邻两组第二齿轮的啮合，可驱动第一辅助轴进行转动，且利用第一齿轮和第二齿轮之间的直径差，可使第一辅助轴以更快的速度进行转动，且配合皮带轮的传动、第一锥齿轮的啮合与第二锥齿轮的啮合，可对第一牵引板摆动角度进行改变，并在活动设计的第二牵引板的辅助下，可在翻转架外摆时，驱动支撑板和万向轮同步下移，以便快速与地面接触，且预留间距的设计，可给予支撑板和万向轮一定的外扩空间，以便形成一个稳定的支护组件，避免agv小车因整体太高而发生侧翻，同时整体抬高的agv小车增大了底盘与地面之间的间距，且配合第一电机的设计，可辅助行走轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车，其特征在于，包括：AGV小车（1）和位于AGV小车（1）正上方的顶板（3），所述顶板（3）上固定连接有壳体（4），所述壳体（4）的正面嵌设有仿生偏振传感器（5），所述壳体（4）内腔的背面沿上下方向依次设置有无线信号收发装置（68）和GPS（6），所述AGV小车（1）正面和背面的两侧均设置有声光报警器（7），所述AGV小车（1）正面和背面底部的两侧均设置有雷达（23）；
2.根据权利要求1所述的一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车，其特征在于，所述辅助脱困组件包括固定连接在AGV小车（1）两侧正面和背面的电动滑轨（14），所述电动滑轨（14）内设置有滑座（15），所述滑座（15）的一侧设置有延伸支架（16），所述延伸支架（16）的底部转动装设有行走轮（17），所述延伸支架（16）一侧的底部设置有第一电机（18）且第一电机（18）的输出轴固定在行走轮（17）上，所述滑座（15）上固定连接有提拉架（19），所述AGV小车（1）的两侧对称设置有固定座（25），每组所述固定座（25）内转动装设有对接轴（26），所述对接轴（26）
3.根据权利要求2所述的一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车，其特征在于，所述辅助脱困组件还包括固定连接在翻转架（27）上与对接轴（26）配合使用的辅助架（35），所述固定座（25）相互靠近的一侧固定连接有环形齿板（34），所述辅助架（35）上转动装设有第一转轴（36），所述第一转轴（36）的两端固定连接有与环形齿板（34）配合使用的第一齿轮（37），前后两组所述辅助架（35）相互靠近的一侧由内至外依次转动装设有第一辅助轴（39）和第二转轴，所述第一辅助轴（39）和第二转轴均固定连接有相互啮合的第二齿轮（38），所述第一齿轮（37）和第二齿轮（38）相互靠近的一侧啮合，所述辅助架（35）的顶部纵向转动装设有第二辅助轴（40），所述第一辅助轴（39）和第二辅助轴（40）上设置有传动连接的皮带轮（41），所述辅助架（35）上竖向转动装设有第三转轴，所述翻转架（27）一侧的顶部转动装设有横轴（43），所述第二辅助轴（40）和横轴（43）与第三转轴相互靠近的一端分别固定连接有相互啮合的第一锥齿轮（42）和第二锥齿轮（44），所述横轴（43）远离第二锥齿轮（44）的一端固定连接有第一牵引板（45），所述第一牵引板（45）的一端转动装设有与支撑板（28）配合使用的第二牵引板（46）。
4.根据权利要求2所述的一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车，其特征在于，所述AGV小车（1）的两侧由内至外依次开设有第一滑道（47）和第二滑道（48）且移动座（20）滑动设置在第二滑道（48）内，所述第一滑道（47）内滑动设置有滑板（51），所述移动座（20）顶部的正面和背面与滑板（51）上均固定连接有第一弹簧（50）且第一弹簧（50）的顶端固定连接在第一滑道（47）和第二滑道（48）内腔的顶部，每组所述移动座（20）顶部的正面和背面与滑板（51）上均竖向插设有定位杆（49），所述定位杆（49）位于第一弹簧（50）内，多组所述定位杆（49）的顶端和底端固定连接在第一滑道（47）和第二滑道（48）内腔的顶部和底部。
5.根据权利要求2所述的一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车，其特征在于，所述翻转架（27）远离AGV小车（1）的一侧开设有第三滑道（30），所述支撑板（28）上固定连接有滑动设置在第三滑道（30）内的滑条（31），所述翻转架（27）靠近AGV小车（1）的一侧开设有固定槽（32），所述固定槽（32）内滑动设置有固定块（33）且固定块（33）的右侧固定连接在滑条（31）上。
6.根据权利要求1所述的一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车，其特征在于，其中四组所述放置框（8）相互靠近的一侧与另外四组放置框（8）的三侧均固定连接有加固杆（2），所述加固杆（2）的顶端固定连接在顶板（3）上，所述顶板（3）的四周均匀竖向插设有多组与放置框（8）和混凝土试块（9）配合使用的封装杆（10），所述封装杆（10）的底端插设在AGV小车（1）上，每组所述封装杆（10）上设置有弹力套（11）且弹力套（11）插设在顶板（3）上。
7.根据权利要求1所述的一种基于传感器联合导航检测避障的运...
【技术特征摘要】
1.一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车，其特征在于，包括：agv小车（1）和位于agv小车（1）正上方的顶板（3），所述顶板（3）上固定连接有壳体（4），所述壳体（4）的正面嵌设有仿生偏振传感器（5），所述壳体（4）内腔的背面沿上下方向依次设置有无线信号收发装置（68）和gps（6），所述agv小车（1）正面和背面的两侧均设置有声光报警器（7），所述agv小车（1）正面和背面底部的两侧均设置有雷达（23）；
2.根据权利要求1所述的一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车，其特征在于，所述辅助脱困组件包括固定连接在agv小车（1）两侧正面和背面的电动滑轨（14），所述电动滑轨（14）内设置有滑座（15），所述滑座（15）的一侧设置有延伸支架（16），所述延伸支架（16）的底部转动装设有行走轮（17），所述延伸支架（16）一侧的底部设置有第一电机（18）且第一电机（18）的输出轴固定在行走轮（17）上，所述滑座（15）上固定连接有提拉架（19），所述agv小车（1）的两侧对称设置有固定座（25），每组所述固定座（25）内转动装设有对接轴（26），所述对接轴（26）相互靠近的一侧固定连接有翻转架（27），所述翻转架（27）上滑动设置有支撑板（28），所述支撑板（28）的底部转动装设有万向轮（29），所述agv小车（1）的两侧均滑动设置有移动座（20），所述移动座（20）内转动装设有与翻转架（27）配合使用的驱动杆（24），所述移动座（20）的一侧设置有与提拉架（19）配合使用的l型板（21）。
3.根据权利要求2所述的一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车，其特征在于，所述辅助脱困组件还包括固定连接在翻转架（27）上与对接轴（26）配合使用的辅助架（35），所述固定座（25）相互靠近的一侧固定连接有环形齿板（34），所述辅助架（35）上转动装设有第一转轴（36），所述第一转轴（36）的两端固定连接有与环形齿板（34）配合使用的第一齿轮（37），前后两组所述辅助架（35）相互靠近的一侧由内至外依次转动装设有第一辅助轴（39）和第二转轴，所述第一辅助轴（39）和第二转轴均固定连接有相互啮合的第二齿轮（38），所述第一齿轮（37）和第二齿轮（38）相互靠近的一侧啮合，所述辅助架（35）的顶部纵向转动装设有第二辅助轴（40），所述第一辅助轴（39）和第二辅助轴（40）上设置有传动连接的皮带轮（41），所述辅助架（35）上竖向转动装设有第三转轴，所述翻转架（27）一侧的顶部转动装设有横轴（43），所述第二辅助轴（40）和横轴（43）与第三转轴相互靠近的一端分别固定连接有相互啮合的第一锥齿轮（42）和第二锥齿轮（44），所述横轴（43）远离第二锥齿轮（44）的一端固定连接有第一牵引板（45），所述第一牵引板（45）的一端转动装设有与支撑板（28）配合使用的第二牵引板（46）。
4.根据权利要求2所述的一种基于传感器联合导航检测避障的运料小车，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘小飞，刘广华，陈立，刘文道，曹迪，刘瑞金，杨起，包新宇，刘丙刊，
申请(专利权)人：中建八局检测科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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