【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及钻石打磨，尤其是涉及一种钻石打磨机器人以及钻石三维重建方法。
技术介绍
1、钻石作为宝石行业的核心领域，其切割和打磨过程是决定其质量和价值的关键步骤之一。传统的钻石切割和打磨是一项高度精密的工艺，需要经验丰富的匠人来执行。这种手工操作存在以下挑战：人工错误:由于人为因素，如疲劳和专业水平的不同，切割和打磨过程中可能会出现错误，导致钻石的浪费和降低质量。时间成本:手工操作需要大量时间，限制了产量，影响了宝石行业的供应链。浪费:由于手工切割和打磨可能导致钻石损失，这种浪费对行业和环境都有负面影响。质量控制:传统方法难以实现一致的质量控制，不同工匠之间的技术差异可能导致产品差异。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种钻石打磨机器人以及钻石三维重建方法，以解决上述技术问题，实现自动化、高精度、提高打磨质量、减少浪费。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种钻石打磨机器人，包括有机架以及设置于所述机架上的相机机构、托盘机构和打磨机构，所述打磨机构包括有金刚石磨盘组件和夹持组件，钻石储存于所述托盘机构上，所述夹持组件夹取钻石，所述相机机构拍摄钻石，所述夹持组件夹取钻石移动至所述金刚石磨盘组件上打磨，打磨后所述夹持组件夹取钻石移动至所述相机机构进行检测，并放置于所述托盘机构中；所述夹持组件包括有夹持机械手和夹持驱动组件，所述夹持驱动组件驱动所述夹持机械手移动；所述夹持机械手包括有固定座、转动座、第一电机、第二电机、第三电机、
4、作为一种优选的技术方案，所述金刚石磨盘组件包括有金刚石磨盘和磨盘电机，所述磨盘电机驱动所述金刚石磨盘旋转。
5、作为一种优选的技术方案，所述托盘机构包括有托盘和托盘驱动组件，所述托盘驱动组件驱动所述托盘移动。
6、作为一种优选的技术方案，所述相机机构包括有相机组件和相机驱动组件，所述相机驱动组件驱动所述相机组件移动。
7、作为一种优选的技术方案，所述相机组件包括有相机、相机支架和光源，所述相机和所述光源安装于所述相机支架上，且所述光源设置于所述相机的下方。
8、作为一种优选的技术方案，其进一步包括有吸尘组件，所述吸尘组件安装于所述机架上。
9、本专利技术还提供另外一种方案：一种钻石三维重建方法，包括有定位成像模块、语义分割模块和雕刻算法模块，包括有以下步骤：
10、s1、所述相机通过所述定位成像模块定位钻石的位置，并对钻石进行拍摄形成图片，随后输送至所述语义分割模块上；
11、s2、所述语义分割模块通过基于深度学习的语义分割算法，自动识别并将照片组合形成钻石外轮廓；
12、s3、所述雕刻算法模块建设钻石三维图像；
13、s4、根据该三维图像设计打磨需要形状，夹持机械手夹持钻石至金刚石磨盘进行打磨，打磨完成后，夹持机械手夹持钻石移动至相机进行拍摄。
14、作为一种优选的技术方案，在步骤s3中，包括有以下步骤：
15、s3.1、构建一个边长为l的立方体体素网络，单个体素的边长为l/a,其中心作为空间坐标原点，a≥8；
16、s3.2、输入钻石外轮廓；
17、s3.3、剔除轮廓投影外的体素；
18、s3.4、将轮廓投影切割成体素边长为l/2ab的立方体体素网络，b≥1，并剔除轮廓投影外的体素；
19、s3.5、将轮廓投影切割成体素边长为l/3ab的立方体体素网络，b≥1，并剔除轮廓投影外的体素；
20、...
21、s3.n、将轮廓投影切割成体素边长为l/ab（n-2）的立方体体素网络，并剔除轮廓投影外的体素，从而构成高精度的钻石三维图像。
22、本专利技术的有益效果在于：上述钻石打磨机器人以及钻石三维重建方法，具备以下优势：精度高:三维重建可以实现高度精确的物体形状和尺寸测量，确保切割和打磨的精度；自动化:基于三维模型的自动化方法可以取代手工操作，提高效率并降低劳动成本；质量控制:三维重建技术可以实时监测切割和打磨过程，确保产品质量的一致性；减少浪费:通过优化切割位置减少切割损失，可以减少宝石浪费，提高资源利用率。
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1.一种钻石打磨机器人，其特征在于，包括有机架以及设置于所述机架上的相机机构、托盘机构和打磨机构，所述打磨机构包括有金刚石磨盘组件和夹持组件，钻石储存于所述托盘机构上，所述夹持组件夹取钻石，所述相机机构拍摄钻石，所述夹持组件夹取钻石移动至所述金刚石磨盘组件上打磨，打磨后所述夹持组件夹取钻石移动至所述相机机构进行检测，并放置于所述托盘机构中；所述夹持组件包括有夹持机械手和夹持驱动组件，所述夹持驱动组件驱动所述夹持机械手移动；所述夹持机械手包括有固定座、转动座、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一臂、第二臂、第三臂和内夹缩咀，所述第一电机安装于所述固定座上，所述第二电机安装于所述转动座上；所述第三电机安装于所述第一臂上，所述第四电机安装于所述第二臂上，所述内夹缩咀安装于所述第三臂上，所述第一电机驱动所述转动座转动，所述第二电机驱动所述第一臂摆动，所述第三电机驱动所述第二臂摆动，所述第四电机驱动所述第三臂摆动。
2.根据权利要求1所述的钻石打磨机器人，其特征在于，所述金刚石磨盘组件包括有金刚石磨盘和磨盘电机，所述磨盘电机驱动所述金刚石磨盘旋转。
3.根据
4.根据权利要求3所述的钻石打磨机器人，其特征在于，所述相机机构包括有相机组件和相机驱动组件，所述相机驱动组件驱动所述相机组件移动。
5.根据权利要求4所述的钻石打磨机器人，其特征在于，所述相机组件包括有相机、相机支架和光源，所述相机和所述光源安装于所述相机支架上，且所述光源设置于所述相机的下方。
6.根据权利要求5所述的钻石打磨机器人，其特征在于，其进一步包括有吸尘组件，所述吸尘组件安装于所述机架上。
7.一种应用于权利要求5或6所述的钻石打磨机器人的钻石三维重建方法，其特征在于，包括有定位成像模块、语义分割模块和雕刻算法模块，包括有以下步骤：
8.根据权利要求7所述的钻石三维重建方法，其特征在于，在步骤S3中，包括有以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种钻石打磨机器人，其特征在于，包括有机架以及设置于所述机架上的相机机构、托盘机构和打磨机构，所述打磨机构包括有金刚石磨盘组件和夹持组件，钻石储存于所述托盘机构上，所述夹持组件夹取钻石，所述相机机构拍摄钻石，所述夹持组件夹取钻石移动至所述金刚石磨盘组件上打磨，打磨后所述夹持组件夹取钻石移动至所述相机机构进行检测，并放置于所述托盘机构中；所述夹持组件包括有夹持机械手和夹持驱动组件，所述夹持驱动组件驱动所述夹持机械手移动；所述夹持机械手包括有固定座、转动座、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一臂、第二臂、第三臂和内夹缩咀，所述第一电机安装于所述固定座上，所述第二电机安装于所述转动座上；所述第三电机安装于所述第一臂上，所述第四电机安装于所述第二臂上，所述内夹缩咀安装于所述第三臂上，所述第一电机驱动所述转动座转动，所述第二电机驱动所述第一臂摆动，所述第三电机驱动所述第二臂摆动，所述第四电机驱动所述第三臂摆动。
2.根据权利要求1所述的钻石打磨机器人，其特征在于，所述金刚石磨盘组...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗东玮，李兰云，黄华东，张鸿熙，
申请(专利权)人：广东若铂智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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