【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能家居，具体而言涉及一种自移动清洁设备及其控制方法。
技术介绍
1、随着智能清洁技术的发展，自移动清洁设备(如扫地机器人)走进越来越多的家庭，这在很大程度上减轻了人们进行房屋清扫的负担。在自移动清洁设备进行清洁作业的过程时，可能会遇到有台阶、楼梯或者高度落差的区域，由此需要自移动清洁设备在行进的过程中，能够准确检测到悬崖，并做出避让策略，以避免自移动清洁设备发生跌落。
2、目前，通常利用安装在自移动清洁设备的光学传感器来探测待清洁区域是否存在悬崖。但是，当自移动清洁设备因翻越障碍物(如门槛等)而产生倾斜，或者遇到深色毛毯等吸光区域时，均会使光学传感器将上述区域误判为悬崖，从而导致自移动清洁设备执行避让策略，使其无法完成翻越障碍物或清洁深色毛毯等吸光区域的任务，进而不利于用户对自移动清洁设备的使用。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种自移动清洁设备的控制方法，包括：
3、获取待清洁区域中所有安全区域的位置；
4、当自移动清洁设备行进至任意一个所述安全区域时，获取所述自移动清洁设备的光学传感器的当前检测参数；
5、将所述光学传感器的当前检测参数调整为目标检
6、基于所述目标检测参数，判断所述安全区域是否存在悬崖，若是，则执行避让策略，若否，则完成所述安全区域对应的任务；
7、当所述自移动清洁设备移出所述安全区域时，将所述目标校准检测参数调整为所述当前检测参数，以恢复所述光学光感器的检测精度。
8、可选地，所述当前检测参数包括当前检测阈值。
9、可选地，所述将所述光学传感器的当前检测参数调整为目标检测参数，以降低所述光学传感器的检测精度，包括：
10、获取所述当前检测阈值对应的第一权重值；
11、基于所述当前检测阈值及所述第一权重值，计算得到初始校准阈值；
12、判断所述初始校准阈值是否小于预设阈值，若是，则将所述预设阈值确定为目标校准阈值，若否，则将所述初始校准阈值确定为目标校准阈值；
13、将所述当前检测阈值调整为所述目标校准阈值，以降低所述光学传感器的检测精度。
14、可选地，所述将所述光学传感器的当前检测参数调整为目标检测参数，以降低所述光学传感器的检测精度，包括：
15、获取各预设的检测阈值区间及各第二权重值的对应关系；
16、在所述各预设的检测阈值区间及各第二权重值的对应关系中，查找到所述当前检测阈值所对应的第二权重值；
17、基于所述当前检测阈值以及对应的第二权重值，计算得到目标校准阈值；
18、将所述当前检测阈值调整为所述目标校准阈值，以降低所述光学传感器的检测精度。
19、可选地，所述基于所述目标检测参数，判断所述安全区域是否存在悬崖，包括：
20、获取所述光学传感器当前接收光强值；
21、判断所述当前接收光强值是否大于或等于所述目标校准阈值，若是，则确定所述安全区域不存在悬崖，若否，则确定所述安全区域存在悬崖。
22、可选地，当所述自移动清洁设备移出所述安全区域时，将所述目标校准检测参数调整为当前检测参数，以恢复所述光学光感器的检测精度，包括：
23、当所述自移动清洁设备移出所述安全区域时，将所述目标校准阈值调整为所述当前检测阈值，以恢复所述光学光感器的检测精度。
24、可选地，所述当前检测参数包括当前接收光强值。
25、可选地，所述将所述光学传感器的当前检测参数调整为目标检测参数，以降低所述光学传感器的检测精度，包括：
26、获取所述当前接收光强值对应的第三权重值；
27、基于所述当前接收光强值及对应的第三权重值，计算得到目标接收光强值；
28、将所述当前接收光强值调整为所述目标接收光强值，以降低所述光学传感器的检测精度。
29、可选地，所述基于所述目标检测参数，判断所述安全区域是否存在悬崖，包括：
30、获取所述光学传感器接收的当前检测阈值；
31、判断所述目标接收光强值是否大于或等于所述当前检测阈值，若是，则确定所述安全区域不存在悬崖，若否，则确定所述安全区域存在悬崖。
32、可选地，所述当所述自移动清洁设备移出所述安全区域时，将所述光目标校准检测参数调整为所述当前检测参数，以恢复所述光学光感器的检测精度，包括：
33、当所述自移动清洁设备移出所述安全区域时，将所述目标接收光强值调整至当前接收光强值，以恢复所述光学光感器的检测精度。
34、可选地，在所述待清洁区域中，距悬崖预设距离的范围内为非安全区域。
35、可选地，所述当所述自移动清洁设备移出所述安全区域时，将所述目标检测参数调整为所述当前检测参数，以恢复所述光学光感器的检测精度之后，包括：
36、当所述待清洁区域更新时，消除所有所述安全区域。
37、第二方面，本专利技术实施例提供了一种自移动清洁设备，包括主体，所述主体上设有光学传感器及控制器，所述光学传感器包括光发射部及光接收部；
38、其中，光发射部用于向待清洁区域发射出射光线；光接收部用于接收至少部分反射光，反射光为光发射部的出射光线经由待清洁区域的表面反射所形成的光线；所述控制器用于执行上述自移动清洁设备的控制方法。
39、根据本专利技术实施例所提供的一种自移动清洁设备及其控制方法，当自移动清洁设备行进至安全区域时，将自移动清洁设备的光学传感器的当前检测参数调整为目标检测参数，以降低光学传感器的检测精度，这样一方面能够避免光学传感器将安全区域误判为悬崖的情况发生，从而使自移动清洁设备在安全区域顺利的执行相应的任务(如翻越障碍物或清洁深色地毯等)，以利于用户对自移动清洁设备的使用，另一方面光学传感器仍具有一定的检测能力，这样在光学传感器检测到安全区域存在悬崖时，控制自移动清洁设备执行避让策略，从而降低自移动清洁设备在安全区域中因悬崖而跌落的几率，进而提高了自移动清洁设备在安全区域作业的可靠性。另外，当自移动清洁设备移出安全区域时，将目标校准检测参数调整为当前检测参数，以恢复光学光感器的检测精度，从而保证光学传感器在其他区域检测的准确性。
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1.一种自移动清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前检测参数包括当前检测阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述光学传感器的当前检测参数调整为目标检测参数，以降低所述光学传感器的检测精度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述光学传感器的当前检测参数调整为目标检测参数，以降低所述光学传感器的检测精度，包括：
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标检测参数，判断所述安全区域是否存在悬崖，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述自移动清洁设备移出所述安全区域时，将所述目标校准检测参数调整为当前检测参数，以恢复所述光学光感器的检测精度，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前检测参数包括当前接收光强值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述光学传感器的当前检测参数调整为目标检测参数，以降低所述光学传感器的检测精度，包括：
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