【技术实现步骤摘要】
【】本专利技术展示了一种多功能水果套网装置，属于农业机器人。
技术介绍
0、
技术介绍
1、水果在采摘后需要用网套进行套装，网套能够对水果起到防碰撞保护，进而降低水果因碰撞而受损的可能性，而目前的水果在套网过程中，主要是以人工套网为主，但是采用人工套网效率较低，并且人力成本较高，不适合果园现场流动作业，目前水果套网主要存在机械化和自动化程度较低、网套贴合度低、撑开不均匀等问题。
技术实现思路
0、
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于解决目前水果套网机械化程度低、套装效率低的问题，为此提供了一种多功能水果套网装置，能够实现水果套网的自动化。
2、解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种多功能水果套网装置，包括支撑架，支撑架上安装有供给机构、撑开机构、开合送网机构、果网存储机构、接果送果机构和热熔断网机构，所述果网存储机构内存储有用于套装水果的网套，所述开合送网机构包括吸取网套的吸盘、开合驱动器和升降驱动器，开合驱动器用于控制吸盘移动进而撑开网套，升降驱动器用于控制吸盘在撑开机构和果网存储机构之间移动，所述撑开机构包括导果斗和撑开组件，导果斗处于供给机构的下方，导果斗下端与撑开组件连通，撑开组件用于撑开网套以使水果从导果斗进入到网套内，所述接果送果机构包括盛果斗、输出通道和移果驱动器，盛果斗用于将套装后的水果输送至输出通道，移果驱动器控制盛果斗在撑开机构和输出通道之间移动，所述供给机构包括控制器，供给机构通过控制器
4、采用本专利技术的有益效果是：
5、本专利技术中所述套网装置包括支撑架，支撑架上安装有供给机构、撑开机构、开合送网机构、果网存储机构、接果送果机构和热熔断网机构，使用过程中所述开合送网机构包括吸盘、开合驱动器和升降驱动器，吸盘能够有效吸取网套，升降驱动器控制吸盘将网套从果网存储机构移动至撑开机构，所述开合驱动器控制吸盘相互分离，进而使得网套被初步撑开，以便于将网套安装入撑开组件，之后撑开组件再度将网套撑开至最够水果进入，完成网套的安装后水果通过供给机构进入到导果斗内，并通过导果斗进入到撑开后的网套内，且供给机构设有控制器，控制器能够控制供给机构每次仅向导果斗提供一个水果，使水果的套网更加有序，并确保每个水果都能够完成套网。
6、水果进入网套后通过热熔断网机构将网套熔断，以使网套和水果脱离撑开组件，并下落到盛果斗内，移果驱动器控制盛果斗从撑开机构处移动至输出通道，然后将盛果斗内的套装好的水果放入到输出通道，进而完成水果的套装；本专利技术能够完全实现水果的自动网套，机械化程度较高，可以有效减少工人数量，降低人工成本，也能够增加水果套网的效率。
7、作为优选，所述供给机构还包括输入通道，控制器包括均用于封闭输入通道的第一限位气缸和第二限位气缸，第一限位气缸和第二限位气缸之间的间距大于一个水果的宽度，且小于两个水果的宽度和。采用前述技术方案，第一限位气缸和第二限位气缸能够在输入通道内形成仅供容纳一个水果的空间，进而能够实现每次仅向导果斗提供一个水果，避免多个水果同时进入导果斗，影响水果的套装，使水果的套网更加有序，并确保每个水果都能够完成套网。
8、作为优选，所述输入通道呈倾斜设置，且输入通道的底端处于导果斗的上方，第二限位气缸处于第一限位气缸的下游。采用前述技术方案，输入通道呈倾斜设置，能够引导水果自动下落，输入通道的底端处于导果斗的上方，可以使水果脱离输入通道后能够掉落到导果斗内，使水果的落位更加精准。
9、作为优选，所述撑开机构包括用于定位导果斗的定支撑盘、与定支撑盘转动连接的动支撑盘以及驱动动支撑盘转动的旋转驱动器，所述撑开组件包括若干滑杆，滑杆的端部设有用于支撑网套的撑杆，所述滑杆具有使撑杆相互靠拢的闭合位置以及使撑杆相互远离进而撑开网套的打开位置，旋转驱动器控制动支撑盘转动进而带动滑杆在闭合位置和打开位置之间滑动。采用前述技术方案，旋转驱动器带动动支撑盘进行转动，动支撑盘转动过程中带动滑杆滑动，进而使撑开相互靠拢或者远离，当撑杆相互靠拢时，导果斗底部封闭水果无法脱离导果斗，当撑杆相互远离时，导果斗底部打开并将套装在撑杆外侧的网套撑开，此时水果能够从导果斗内掉落到网套内，实现水果的套网。
10、作为优选，所述滑杆连接有滚轮，动支撑盘设有供滚轮滑动的导向槽，所述定支撑盘设有与滑杆滑动连接的滑轨。采用前述技术方案，所述导向槽能够引导滚轮进行移动，进而使滑杆在闭合位置和打开位置之间进行滑动，另外所述滚轮与导向槽的内壁之间为滚动摩擦，可以降低滚轮受损的可能性。
11、作为优选，所述撑杆底端的外侧设有用于引导网套安装的导向面。采用前述技术方案，导向面能够引导网套安装入撑杆，降低网套的安装难度。
12、作为优选，所述果网存储机构包括存网盘支架、用于存放网套的存网盘以及导向组件，存网盘与存网盘支架转动连接，导向组件包括两个相对设置的导向轮，两个导向轮对网套形成夹持。
13、作为优选，所述接果送果机构还包括接果支架，移果支架上设有供盛果斗移动的移果导轨，移果导轨上滑动连接有支撑台，盛果斗安装与支撑台上。
14、作为优选，所述支撑台上设有翻转驱动器，翻转驱动器的输出端连接盛果斗，翻转驱动器控制盛果斗转动以使水果倒入输出通道。
15、作为优选，所述支撑架上设有传感机构，所述传感机构包括检测水果是否落入到导果斗的落果传感器、检测网套是否套入撑开组件的网套传感器、检测吸盘位置的送网传感器以及检测盛果斗是否移动至输出通道处移果传感器。采用前述技术方案，传感机构能够与其他各个机构配合作业，使各个机构的动作更加精准到位，提高各个机构的运行效率。
16、本专利技术的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
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1.一种多功能水果套网装置，其特征在于：包括支撑架，支撑架上安装有供给机构、撑开机构、开合送网机构、果网存储机构、接果送果机构和热熔断网机构，所述果网存储机构内存储有用于套装水果的网套，所述开合送网机构包括吸取网套的吸盘、开合驱动器和升降驱动器，开合驱动器用于控制吸盘移动进而撑开网套，升降驱动器用于控制吸盘在撑开机构和果网存储机构之间移动，所述撑开机构包括导果斗和撑开组件，导果斗处于供给机构的下方，导果斗下端与撑开组件连通，撑开组件用于撑开网套以使水果从导果斗进入到网套内，所述接果送果机构包括盛果斗、输出通道和移果驱动器，盛果斗用于将套装后的水果输送至输出通道，移果驱动器控制盛果斗在撑开机构和输出通道之间移动，所述供给机构包括控制器，供给机构通过控制器每次仅向导果斗提供一个水果，所述热熔断网机构用于熔断网套。
2.根据权利要求1所述的一种多功能水果套网装置，其特征在于：所述供给机构还包括输入通道，控制器包括均用于封闭输入通道的第一限位气缸和第二限位气缸，第一限位气缸和第二限位气缸之间的间距大于一个水果的宽度，且小于两个水果的宽度和。
3.根据权利要求2所述
4.根据权利要求1所述的一种多功能水果套网装置，其特征在于：所述撑开机构包括用于定位导果斗的定支撑盘、与定支撑盘转动连接的动支撑盘以及驱动动支撑盘转动的旋转驱动器，所述撑开组件包括若干滑杆，滑杆的端部设有用于支撑网套的撑杆，所述滑杆具有使撑杆相互靠拢的闭合位置以及使撑杆相互远离进而撑开网套的打开位置，旋转驱动器控制动支撑盘转动进而带动滑杆在闭合位置和打开位置之间滑动。
5.根据权利要求4所述的一种多功能水果套网装置，其特征在于：所述滑杆连接有滚轮，动支撑盘设有供滚轮滑动的导向槽，所述定支撑盘设有与滑杆滑动连接的滑轨。
6.根据权利要求4所述的一种多功能水果套网装置，其特征在于：所述撑杆底端的外侧设有用于引导网套安装的导向面。
7.根据权利要求1所述的一种多功能水果套网装置，其特征在于：所述果网存储机构包括存网盘支架、用于存放网套的存网盘以及导向组件，存网盘与存网盘支架转动连接，导向组件包括两个相对设置的导向轮，两个导向轮对网套形成夹持。
8.根据权利要求1所述的一种多功能水果套网装置，其特征在于：所述接果送果机构还包括接果支架，移果支架上设有供盛果斗移动的移果导轨，移果导轨上滑动连接有支撑台，盛果斗安装与支撑台上。
9.根据权利要求8所述的一种多功能水果套网装置，其特征在于：所述支撑台上设有翻转驱动器，翻转驱动器的输出端连接盛果斗，翻转驱动器控制盛果斗转动以使水果倒入输出通道。
...【技术特征摘要】
1.一种多功能水果套网装置，其特征在于：包括支撑架，支撑架上安装有供给机构、撑开机构、开合送网机构、果网存储机构、接果送果机构和热熔断网机构，所述果网存储机构内存储有用于套装水果的网套，所述开合送网机构包括吸取网套的吸盘、开合驱动器和升降驱动器，开合驱动器用于控制吸盘移动进而撑开网套，升降驱动器用于控制吸盘在撑开机构和果网存储机构之间移动，所述撑开机构包括导果斗和撑开组件，导果斗处于供给机构的下方，导果斗下端与撑开组件连通，撑开组件用于撑开网套以使水果从导果斗进入到网套内，所述接果送果机构包括盛果斗、输出通道和移果驱动器，盛果斗用于将套装后的水果输送至输出通道，移果驱动器控制盛果斗在撑开机构和输出通道之间移动，所述供给机构包括控制器，供给机构通过控制器每次仅向导果斗提供一个水果，所述热熔断网机构用于熔断网套。
2.根据权利要求1所述的一种多功能水果套网装置，其特征在于：所述供给机构还包括输入通道，控制器包括均用于封闭输入通道的第一限位气缸和第二限位气缸，第一限位气缸和第二限位气缸之间的间距大于一个水果的宽度，且小于两个水果的宽度和。
3.根据权利要求2所述的一种多功能水果套网装置，其特征在于：所述输入通道呈倾斜设置，且输入通道的底端处于导果斗的上方，第二限位气缸处于第一限位气缸的下游。
4.根据权利要求1所述的一种多功能水果套网装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李鑫，王智慧，王王，张余岭，王小波，
申请(专利权)人：新疆钵施然智能农机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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