【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机构学，特别是涉及一种位移放大机构和装置。
技术介绍
1、随着机械制造技术的发展，管道机器人中被广泛的应用，管道机器人中通常设置有位移放大机构，管道机器人可用在内窥镜和管道探伤等领域进行探测、治疗等。
2、从驱动方式的角度可以将位移放大机构分为被动驱动式和主动驱动式，被动驱动式是通过外部作用力驱动位移放大机构的结构部件，主动驱动式是通过位移放大机构内部的驱动系统驱动位移放大机构的结构部件。位移放大机构的驱动模式可以包括压电驱动、形状记忆合金、电磁驱动等微位移驱动模式。现有的位移放大机构的工作模式主要分为杠杆放大、三角放大和屈曲放大三大类，以及这三大类的各种组合。
3、然而，现有的位移放大机构输出的位移是固定的，无法调节，适用性较差。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种位移放大机构和装置。
2、第一方面，本申请一个实施例提供一种位移放大机构，该位移放大机构包括第一固定模组、第二固定模组、第一移动模组和第二移动模组；
3、第一移动模组，分别与第一固定模组和第二固定模组活动连接；
4、第二移动模组，分别与第一固定模组和第二固定模组活动连接；
5、其中，当第一固定模组和第二固定模组之间的相对距离沿第一方向变化时，第一移动模组和第二移动模组之间相对位移沿第二方向变化；第一方向与第二方向垂直。
6、在其中一个实施例中，位移放大机构还包括：
7、驱动模组，设置于第一固
8、在其中一个实施例中，位移放大机构还包括：
9、限位模组，与第一固定模组和第二固定模组均连接，用于限制第一固定模组和第二固定模组沿第一方向相对移动。
10、在其中一个实施例中，第一移动模组，与第一固定模组的第一端以及第二固定模组的第一端均活动连接；
11、第二移动模组，与第一固定模组的第二端以及第二固定模组的第二端均活动连接。
12、在其中一个实施例中，第一移动模组包括依次活动连接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆远离第二连杆的一端与第一固定模组的第一端连接，第三连杆远离第二连杆的一端与第二固定模组的第一端连接，第二连杆的长度方向与第一方向平行；
13、第二移动模组包括依次活动连接的第四连杆、第五连杆和第六连杆，第四连杆远离第五连杆的一端与第一固定模组的第二端连接，第六连杆远离第五连杆的一端与第二固定模组的第二端连接，第五连杆的长度方向与第二连杆平行。
14、在其中一个实施例中，第一移动模组和第二移动模组的形状相同；第一移动模组的尺寸大小和第二移动模组的尺寸大小呈比例设置。
15、在其中一个实施例中，驱动模组包括压电驱动器。
16、第二方面，本申请一个实施例还提供一种位移放大装置，该位移放大装置包括多个如上述第一方面提供的位移放大机构，多个位移放大机构串联和/或并联设置。
17、在其中一个实施例中，在多个位移放大机构串联设置时，沿第二方向的多个位移放大机构的移动模组首尾相连。
18、在其中一个实施例中，在多个位移放大机构并联设置时，沿第一方向的多个位移放大机构的移动模组首尾相连。
19、本申请实施例提供一种位移放大机构和装置，该位移放大机构包括第一固定模组、第二固定模组、第一移动模组和第二移动模组；第一移动模组分别与第一固定模组和第二固定模组活动连接；第二移动模组分别与第一固定模组和第二固定模组活动连接；当第一固定模组和第二固定模组之间的相对距离沿第一方向变化时，第一移动模组和第二移动模组之间相对移动沿第二方向变化，第一方向和第二方向垂直。本实施例提供的位移放大机构中第一移动模组和第二移动模组之间的相对位移，即位移放大机构能够输出的位移会随着第一固定模组和第二固定模组之间的相对距离的变化而变化。也就是说，本实施例提供的位移放大机构的输出的位移是可以调节的，使用者可以根据实际需要自行调节，具有较强的适用性。
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1.一种位移放大机构，其特征在于，所述位移放大机构包括第一固定模组、第二固定模组、第一移动模组和第二移动模组；
2.根据权利要求1所述的位移放大机构，其特征在于，所述位移放大机构还包括：
3.根据权利要求1所述的位移放大机构，其特征在于，所述位移放大机构还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的位移放大机构，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的位移放大机构，其特征在于，所述第一移动模组包括依次活动连接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与所述第一固定模组的第一端连接，所述第三连杆远离所述第二连杆的一端与所述第二固定模组的第一端连接，所述第二连杆的长度方向与所述第一方向平行；
6.根据权利要求4所述的位移放大机构，其特征在于，所述第一移动模组和所述第二移动模组的形状相同；所述第一移动模组的尺寸大小和所述第二移动模组的尺寸大小呈比例设置。
7.根据权利要求2所述的位移放大机构，其特征在于，所述驱动模组包括压电驱动器。
8.一种位移放大装置，其特征在于，所述位移放大装置
9.根据权利要求8所述的位移放大装置，其特征在于，在多个所述位移放大机构串联设置时，沿所述第二方向的多个所述位移放大机构的移动模组首尾相连。
10.根据权利要求8所述的位移放大装置，其特征在于，在多个所述位移放大机构并联设置时，沿所述第一方向的多个所述位移放大机构的移动模组首尾相连。
...【技术特征摘要】
1.一种位移放大机构，其特征在于，所述位移放大机构包括第一固定模组、第二固定模组、第一移动模组和第二移动模组；
2.根据权利要求1所述的位移放大机构，其特征在于，所述位移放大机构还包括：
3.根据权利要求1所述的位移放大机构，其特征在于，所述位移放大机构还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的位移放大机构，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的位移放大机构，其特征在于，所述第一移动模组包括依次活动连接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与所述第一固定模组的第一端连接，所述第三连杆远离所述第二连杆的一端与所述第二固定模组的第一端连接，所述第二连杆的长度方向与所述第一方向平行；
6.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴君正，林晋生，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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