【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于应急监测，具体涉及一种应急监测机器人。
技术介绍
1、污染物排放或者自然灾害、生产安全事故等因素可能会导致污染物或者放射性物质等进入大气、水体、土壤等环境介质中，造成大气污染、水体污染、土壤污染等突发性环境污染事件和辐射污染事件，使环境质量下降，危及公众身体健康和人身安全，或者造成生态环境破坏，或者造成重大社会影响。因此，需要采取紧急措施予以应对。
2、常规监测通常需要现场采样、样品传输、送回实验室分析等若干个环节，监测的反应速度以及监测项目的范围广度都难以应对突发性环境污染事件和辐射污染事件的快速扩散，同时传统的应急监测手段都无法真实反映被检测对象的真实情况，这给环境管理部门采取下一步环境治理造成了一定困难。此外，在传统监测中，主要依赖人力，监测人员难以深入事故核心区域等危险区域，且人力监测数据不够及时、准确，覆盖面不全。
3、随着技术的发展，机器人被广泛应用于搜救、防爆、化学实验等危险工作领域，以降低工作人员的操作风险。通过携带多种传感器，机器人可以实时获取环境污染现场以及污染现场的各种数据，提供准确的应急监测信息，帮助人们及时采取措施，减少损失。应急监测现场情况复杂，应急监测机器人需要具有足够的能力应对，其中应急监测机器人在复杂环境下的运动能力是关键。然而，目前的应急监测机器人难以应对应急监测现场的复杂路况，稳定性不佳，会直接影响应急监测工作的进行。
4、因此，需要提供一种运动过程中稳定性更好的应急监测机器人。
技术实现思路
2、为了解决现有技术中存在的应急监测机器人难以应对应急监测现场的复杂路况，运动稳定性不佳的问题，本专利技术提供一种应急监测机器人。
3、(二)技术方案
4、为了达到上述目的，本专利技术采用的主要技术方案包括：
5、一种应急监测机器人，包括机器人本体、驱动组件、履带组件、摆臂组件以及稳定组件；所述驱动组件设置在所述机器人本体的内部，所述履带组件与所述驱动组件连接，所述履带组件设置在所述机器人本体的两侧；以机器人的行走方向为前端，所述摆臂组件与所述履带组件的前端连接；
6、所述稳定组件包括设置在所述机器人本体上的调节结构以及连杆组；所述连杆组包括第一连杆、分别与所述第一连杆的不同位置铰接的第二连杆以及第三连杆，所述第二连杆的另一端与所述机器人本体铰接，所述第三连杆的另一端与所述调节结构连接，所述第一连杆的另一端设置行走轮；所述调节结构用于带动所述第三连杆往复旋转以使所述行走轮接触地面或者远离地面。
7、如上所述的应急监测机器人，优选地，所述调节结构为电机或者摆动气缸。
8、如上所述的应急监测机器人，优选地，所述履带组件包括第一履带组件以及第二履带组件；
9、所述第一履带组件包括第一履带、第一驱动轮、第一从动轮、第一承重轮以及第一减震结构；所述第一驱动轮、所述第一从动轮、以及所述第一承重轮分别与所述第一履带啮合，所述第一减震结构设置在所述机器人本体上；所述第一减震结构以及所述第一承重轮包括多个且数量相等，所述第一减震结构与所述第一承重轮一一对应连接；
10、所述第二履带组件包括第二履带、第二驱动轮、第二从动轮、第二承重轮以及第二减震结构；所述第二驱动轮、所述第二从动轮、以及所述第二承重轮分别与所述第二履带啮合，所述第二减震结构设置在所述机器人本体上；所述第二减震结构以及所述第二承重轮包括多个且数量相等，所述第二减震结构与所述第二承重轮一一对应连接；
11、所述第一驱动轮以及所述第二驱动轮分别与驱动组件连接，以摆臂组件所在的位置为前端，所述第一驱动轮以及所述第二驱动轮位于所述履带组件的后端。
12、如上所述的应急监测机器人，优选地，所述第一减震结构包括第一固定架、第一摆动架以及第一弹簧减震器，所述第一固定架包括一体成型的第一连接杆以及第二连接杆，所述第一连接杆以及所述第二连接杆的另一端分别与所述第一弹簧减震器以及所述第一摆动架铰接，所述第一摆动架的另一端与第一承重轮连接；所述第一弹簧减震器的另一端与所述第一摆动架铰接；
13、所述第二减震结构包括第二固定架、第二摆动架以及第二弹簧减震器，所述第二固定架包括一体成型的第三连接杆以及第四连接杆，所述第三连接杆以及所述第四连接杆的另一端分别与所述第二弹簧减震器以及所述第二摆动架铰接，所述第二摆动架的另一端与所述第二承重轮连接；所述第二弹簧减震器的另一端与所述第二摆动架铰接。
14、如上所述的应急监测机器人，优选地，所述机器人本体的两侧分别设置第一挂板以及第二挂板；
15、所述第一减震结构以及所述第二减震结构分别通过所述第一挂板以及所述第二挂板设置在所述机器人本体上；
16、所述第一固定架以及所述第二固定架分别设置在所述第一挂板以及所述第二挂板上。
17、如上所述的应急监测机器人，优选地，所述第一挂板以及所述第二挂板为镂空结构。
18、如上所述的应急监测机器人，优选地，所述驱动组件包括第一驱动组件以及第二驱动组件；
19、所述第一驱动组件包括第一驱动电机、第一减速器以及第一传动轴，所述第一驱动电机与所述第一减速器连接，所述第一传动轴与所述第一减速器连接，所述第一驱动轮与所述第一传动轴连接；
20、所述第二驱动组件包括第二驱动电机、第二减速器以及第二传动轴，所述第二驱动电机与所述第二减速器连接，所述第二传动轴与所述第二减速器连接，所述第二驱动轮与所述第二传动轴连接。
21、如上所述的应急监测机器人，优选地，所述摆臂组件包括第一摆臂组件以及第二摆臂组件；
22、所述第一摆臂组件包括第一摆臂履带、第一摆臂驱动轮、第一摆臂从动轮组、第一摆臂电机、第一摆臂减速器以及第一摆臂传动轴；所述第一摆臂电机与所述第一摆臂减速器连接，所述第一摆臂减速器与所述第一摆臂传动轴连接，所述第一摆臂传动轴同时与所述第一摆臂驱动轮以及所述第一从动轮连接；所述第一摆臂驱动轮以及所述第一摆臂从动轮组分别设置在所述第一摆臂履带的内侧，且分别与所述第一摆臂履带啮合；
23、所述第二摆臂组件包括第二摆臂履带、第二摆臂驱动轮、第二摆臂从动轮组、第二摆臂电机、第二变比减速器以及第二摆臂传动轴；所述第二摆臂电机与所述第二摆臂减速器连接，所述第二摆臂减速器与所述第二摆臂传动轴连接，所述第二摆臂传动轴同时与所述第二摆臂驱动轮以及所述第二从动轮连接；所述第二摆臂驱动轮以及所述第二摆臂从动轮组分别设置在所述第二摆臂履带的内侧，且分别与所述第二摆臂履带啮合。
24、如上所述的应急监测机器人，优选地，所述第一摆臂驱动轮的轴心处以及所述第一摆臂从动轮组的轴心处分别设置第一连接套和第二连接套，所述第一连接套与所述第二连接套之间还设置第一稳定杆；所述第一摆臂从动轮组包括多个第一摆臂从动轮以及多个第一伸缩杆，所述第一摆臂从动轮与所述第一伸缩杆的数量相等且一一对应连接，所述多个第一伸本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种应急监测机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)、驱动组件、履带组件(2)、摆臂组件(3)以及稳定组件(4)；所述驱动组件设置在所述机器人本体(1)的内部，所述履带组件(2)与所述驱动组件连接，所述履带组件(2)设置在所述机器人本体(1)的两侧；以机器人的行走方向为前端，所述摆臂组件(3)与所述履带组件(2)的前端连接；
2.根据权利要求1所述的应急监测机器人，其特征在于，所述调节结构为电机或者摆动气缸。
3.根据权利要求1所述的应急监测机器人，其特征在于，所述履带组件(2)包括第一履带组件以及第二履带组件；
4.根据权利要求3所述的应急监测机器人，其特征在于，所述第一减震结构(14)包括第一固定架(15)、第一摆动架(16)以及第一弹簧减震器(17)，所述第一固定架(15)包括一体成型的第一连接杆(18)以及第二连接杆(19)，所述第一连接杆(18)以及所述第二连接杆(19)的另一端分别与所述第一弹簧减震器(17)以及所述第一摆动架(16)铰接，所述第一摆动架(16)的另一端与第一承重轮(13)连接；所述第一弹簧减震器(17)的另一端
5.根据权利要求3所述的应急监测机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的两侧分别设置第一挂板(20)以及第二挂板；
6.根据权利要求5所述的应急监测机器人，其特征在于，所述第一挂板(20)以及所述第二挂板为镂空结构。
7.根据权利要求3所述的应急监测机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动组件以及第二驱动组件；
8.根据权利要求1所述的应急监测机器人，其特征在于，所述摆臂组件(3)包括第一摆臂组件以及第二摆臂组件；
9.根据权利要求8所述的应急监测机器人，其特征在于，所述第一摆臂驱动轮(25)的轴心处以及所述第一摆臂从动轮组(26)的轴心处分别设置第一连接套和第二连接套，所述第一连接套与所述第二连接套之间还设置第一稳定杆(30)；所述第一摆臂从动轮组(26)包括多个第一摆臂从动轮(31)以及多个第一伸缩杆(32)，所述第一摆臂从动轮(31)与所述第一伸缩杆(32)的数量相等且一一对应连接，所述多个第一伸缩杆(32)的另一端设置在第一摆臂从动轮支架(33)上；
10.根据权利要求1所述的应急监测机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)上搭载检测传感器和/或机械臂。
...【技术特征摘要】
1.一种应急监测机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)、驱动组件、履带组件(2)、摆臂组件(3)以及稳定组件(4)；所述驱动组件设置在所述机器人本体(1)的内部，所述履带组件(2)与所述驱动组件连接，所述履带组件(2)设置在所述机器人本体(1)的两侧；以机器人的行走方向为前端，所述摆臂组件(3)与所述履带组件(2)的前端连接；
2.根据权利要求1所述的应急监测机器人，其特征在于，所述调节结构为电机或者摆动气缸。
3.根据权利要求1所述的应急监测机器人，其特征在于，所述履带组件(2)包括第一履带组件以及第二履带组件；
4.根据权利要求3所述的应急监测机器人，其特征在于，所述第一减震结构(14)包括第一固定架(15)、第一摆动架(16)以及第一弹簧减震器(17)，所述第一固定架(15)包括一体成型的第一连接杆(18)以及第二连接杆(19)，所述第一连接杆(18)以及所述第二连接杆(19)的另一端分别与所述第一弹簧减震器(17)以及所述第一摆动架(16)铰接，所述第一摆动架(16)的另一端与第一承重轮(13)连接；所述第一弹簧减震器(17)的另一端与所述第一摆动架(16)铰接；
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【专利技术属性】
技术研发人员：温东亮，张婷婷，漆胜群，杜帆，王琦珑，
申请(专利权)人：黑龙江省绥化生态环境监测中心，
类型：发明
国别省市：
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