【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，更具体地说，涉及一种电动汽车拆解单臂机械手。
技术介绍
1、单臂机械手是目前在机器人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，随着汽车行业的持续高速发展，汽车长期使用到达一定使用年限时，或因其他原因造成车辆严重损坏或技术状况低劣且无法修复时，需要通过单臂机械手对报废车辆的零部件进行拆解从而回收利用。
2、随着自动化技术的深入发展，工厂对板状工件的自动化制造程度提出了更高的要求。现有的半导体工厂中，一般采用机器人在工位上搬运晶圆，对晶圆进行清洗或者是磨平之类的操作，目前机械手安装在机台中，工位位于机台中。
3、现有专利一：授权公开号为cn103802089a的中国专利公开了单臂机械手，通过第一电机与第二电机耦合运动，控制第一手臂与第二手臂旋转运动的同时实现末端构件进行直线运动，有效地提高了单臂机械手效率的同时降低空间的占有率。该单臂机械手不便于对卡抓的间距进行调节，使得夹持的适用范围降低，其次不便于对高度进行调节，使得使用的过程中费时费力，降低了机械手的实用性。
4、现有专利二：授权公开号为cn217943344u的中国专利公开了一种汽车拆解单臂机械手，通过气缸驱动活塞带动齿板拉伸，齿板移动的过程中两端的传动齿轮在支架内随之转动，使得两个传动齿轮同时向内转动从而带动扇形齿轮端侧的夹杆向内移动，使得传动齿轮端部的夹杆通过扇形齿轮转动收缩，使得两端的夹杆同时向内移动从而对汽车零件进行夹持，使得汽车拆解便捷；该一种汽车拆解单臂机械手虽然增加了高度调节，但是在实际使用的过程中，
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种电动汽车拆解单臂机械手，可以实现增加对圆柱形零件抓取时的稳定性。
2、为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
3、一种电动汽车拆解单臂机械手，包括支撑板，所述支撑板的上端面固定安装有滑杆，所述滑杆的上端固定安装有固定件，所述滑杆的外表面设置有高度调节机构，所述高度调节机构的上侧设置有起吊机构，所述起吊机构的前端设置有偏转机构，所述偏转机构前侧设置有抓取机构，所述抓取机构的内部设置有辅助机构，所述高度调节机构包括滑杆的右侧设置的电机一，所述电机一的上端输出轴的上端固定安装有螺纹杆，所述螺纹杆与固定件转动连接，所述电机一与支撑板固定连接，所述螺纹杆的外表面螺旋传动连接有滑套二，所述滑杆的外表面滑动连接有滑套一，所述滑套一与滑套二之间转动连接有翘杆；
4、所述高度调节机构对设备的高度进行适应性调节，以适应不同的作业要求，所述起吊机构通过控制翘杆实现对抓取机构抓取的零件进行吊起，所述偏转机构则对抓取机构抓取的零件进行角度偏转，增加设备的灵活性与功能性，所述抓取机构能够抓取不同直径的圆管状零件，所述辅助机构则进一步增加抓取机构在抓取时的稳定性。
5、进一步的，所述起吊机构包括翘杆的前端面上侧固定安装的支撑件，所述支撑件上端转动连接有蜗杆，所述支撑件的右端固定安装有电机二，所述电机二的左端输出轴延伸至支撑件的内部与蜗杆固定连接。
6、进一步的，所述起吊机构还包括翘杆的内部开设的内腔，所述内腔的内部转动连接有往复丝杆，所述往复丝杆的前端固定安装有单向轴承，所述单向轴承的外表面固定安装有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆相互啮合传动。
7、进一步的，所述翘杆的后端固定安装有配重块二，所述翘杆的上端与下端均开设有滑槽一，所述往复丝杆的外表面螺旋传动连接有螺纹套，所述滑槽一的内部滑动连接有配重块一，所述配重块一与螺纹套固定连接。
8、进一步的，所述偏转机构包括蜗杆的左端与右端均固定安装有齿轮，所述翘杆的上侧左端与右端均固定安装有转轴，所述翘杆的左端下侧设置有连接件，所述连接件与转轴转动连接，所述连接件的上端固定安装有齿牙，所述齿牙与齿轮相互啮合传动连接。
9、进一步的，所述抓取机构包括连接件的下端面固定安装有固定框，所述固定框的下端面固定安装有t型板，所述固定框的内部上端面固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的下端固定安装有连接板。
10、进一步的，所述连接板的左端与右端均固定安装有支撑杆一，所述t型板的左端与右端均固定安装有支撑杆二，所述支撑杆二的下端均转动连接有夹板，所述夹板的上端前侧与右侧均固定安装有连杆一，所述连杆一与支撑杆一之间转动连接有连杆二。
11、进一步的，所述夹板、连杆一与连杆二均对应设置有两组，并呈镜像对称设置。
12、进一步的，所述辅助机构包括连接板，的下端安装有传动杆，所述t型板的下侧设置有传动板，所述传动杆贯穿t型板并延伸至下侧与传动板固定连接，所述传动板的下端面开设有凹槽。
13、进一步的，所述夹板的内部开设有滑腔，所述滑腔的内部滑动连接有辅助板，所述夹板的内壁开设有滑槽二，所述传动板的两端滑动连接在滑槽二的内部，并与辅助板固定连接。
14、相比于现有技术，本专利技术的有益效果：
15、(1)本方案通过设置抓取机构与辅助机构，利用伸缩杆下降，在连杆一、连杆二与夹板的作用下驱动两组夹板向内侧移动，从而将零件进行夹取，同时还通过传动板将辅助板伸出，配合夹板进一步加强设备抓取时的稳定性。
16、(2)本方案通过设置高度调节机构，利用电机一驱动螺纹杆进旋转的，从而驱动滑套一与滑套二进行上升，进而使得翘杆上升，翘杆上的抓取机构以及零件同步上升，从而适应不同的工作要求。
17、(3)本方案通过设置偏转机构，电机二正转会驱动蜗杆以及齿轮进行转动，齿轮一与连接件上的齿牙啮合传动，从而驱动连接件进行偏转，连接件下端设置的抓取机构以及零件同步偏转，从而完成指定的作业要求。
18、(4)本方案通过设置起吊机构，电机二反转会驱动单向轴承，从而驱动往复丝杆进行转动，往复丝杆上的螺纹套会携带配重块一进行位移，打破配重块二与抓取零件在翘杆上的平衡状态，从而完成起吊作业。
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1.一种电动汽车拆解单臂机械手，包括支撑板(1)，所述支撑板(1)的上端面固定安装有滑杆(2)，所述滑杆(2)的上端固定安装有固定件(3)，所述滑杆(2)的外表面设置有高度调节机构，其特征在于：所述高度调节机构的上侧设置有起吊机构，所述起吊机构的前端设置有偏转机构，所述偏转机构前侧设置有抓取机构，所述抓取机构的内部设置有辅助机构，所述高度调节机构包括滑杆(2)的右侧设置的电机一(4)，所述电机一(4)的上端输出轴的上端固定安装有螺纹杆(5)，所述螺纹杆(5)与固定件(3)转动连接，所述电机一(4)与支撑板(1)固定连接，所述螺纹杆(5)的外表面螺旋传动连接有滑套二(7)，所述滑杆(2)的外表面滑动连接有滑套一(6)，所述滑套一(6)与滑套二(7)之间转动连接有翘杆(8)；
2.根据权利要求1所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述起吊机构包括翘杆(8)的前端面上侧固定安装的支撑件(9)，所述支撑件(9)上端转动连接有蜗杆(11)，所述支撑件(9)的右端固定安装有电机二(10)，所述电机二(10)的左端输出轴延伸至支撑件(9)的内部与蜗杆(11)固定连接。p>
3.根据权利要求2所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述起吊机构还包括翘杆(8)的内部开设的内腔，所述内腔的内部转动连接有往复丝杆(12)，所述往复丝杆(12)的前端固定安装有单向轴承(13)，所述单向轴承(13)的外表面固定安装有蜗轮(14)，所述蜗轮(14)与蜗杆(11)相互啮合传动。
4.根据权利要求3所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述翘杆(8)的后端固定安装有配重块二(23)，所述翘杆(8)的上端与下端均开设有滑槽一(16)，所述往复丝杆(12)的外表面螺旋传动连接有螺纹套(15)，所述滑槽一(16)的内部滑动连接有配重块一(17)，所述配重块一(17)与螺纹套(15)固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述偏转机构包括蜗杆(11)的左端与右端均固定安装有齿轮(18)，所述翘杆(8)的上侧左端与右端均固定安装有转轴(19)，所述翘杆(8)的左端下侧设置有连接件(20)，所述连接件(20)与转轴(19)转动连接，所述连接件(20)的上端固定安装有齿牙(37)，所述齿牙(37)与齿轮(18)相互啮合传动连接。
6.根据权利要求5所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述抓取机构包括连接件(20)的下端面固定安装有固定框(21)，所述固定框(21)的下端面固定安装有T型板(36)，所述固定框(21)的内部上端面固定安装有伸缩杆(22)，所述伸缩杆(22)的下端固定安装有连接板(24)。
7.根据权利要求6所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述连接板(24)的左端与右端均固定安装有支撑杆一(25)，所述T型板(36)的左端与右端均固定安装有支撑杆二(26)，所述支撑杆二(26)的下端均转动连接有夹板(27)，所述夹板(27)的上端前侧与右侧均固定安装有连杆一(28)，所述连杆一(28)与支撑杆一(25)之间转动连接有连杆二(29)。
8.根据权利要求7所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述夹板(27)、连杆一(28)与连杆二(29)均对应设置有两组，并呈镜像对称设置。
9.根据权利要求8所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述辅助机构包括连接板(24)，的下端安装有传动杆(30)，所述T型板(36)的下侧设置有传动板(31)，所述传动杆(30)贯穿T型板(36)并延伸至下侧与传动板(31)固定连接，所述传动板(31)的下端面开设有凹槽(32)。
10.根据权利要求9所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述夹板(27)的内部开设有滑腔(33)，所述滑腔(33)的内部滑动连接有辅助板(34)，所述夹板(27)的内壁开设有滑槽二(35)，所述传动板(31)的两端滑动连接在滑槽二(35)的内部，并与辅助板(34)固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种电动汽车拆解单臂机械手，包括支撑板(1)，所述支撑板(1)的上端面固定安装有滑杆(2)，所述滑杆(2)的上端固定安装有固定件(3)，所述滑杆(2)的外表面设置有高度调节机构，其特征在于：所述高度调节机构的上侧设置有起吊机构，所述起吊机构的前端设置有偏转机构，所述偏转机构前侧设置有抓取机构，所述抓取机构的内部设置有辅助机构，所述高度调节机构包括滑杆(2)的右侧设置的电机一(4)，所述电机一(4)的上端输出轴的上端固定安装有螺纹杆(5)，所述螺纹杆(5)与固定件(3)转动连接，所述电机一(4)与支撑板(1)固定连接，所述螺纹杆(5)的外表面螺旋传动连接有滑套二(7)，所述滑杆(2)的外表面滑动连接有滑套一(6)，所述滑套一(6)与滑套二(7)之间转动连接有翘杆(8)；
2.根据权利要求1所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述起吊机构包括翘杆(8)的前端面上侧固定安装的支撑件(9)，所述支撑件(9)上端转动连接有蜗杆(11)，所述支撑件(9)的右端固定安装有电机二(10)，所述电机二(10)的左端输出轴延伸至支撑件(9)的内部与蜗杆(11)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述起吊机构还包括翘杆(8)的内部开设的内腔，所述内腔的内部转动连接有往复丝杆(12)，所述往复丝杆(12)的前端固定安装有单向轴承(13)，所述单向轴承(13)的外表面固定安装有蜗轮(14)，所述蜗轮(14)与蜗杆(11)相互啮合传动。
4.根据权利要求3所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述翘杆(8)的后端固定安装有配重块二(23)，所述翘杆(8)的上端与下端均开设有滑槽一(16)，所述往复丝杆(12)的外表面螺旋传动连接有螺纹套(15)，所述滑槽一(16)的内部滑动连接有配重块一(17)，所述配重块一(17)与螺纹套(15)固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种电动汽车拆解单臂机械手，其特征在于：所述偏转机构包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：高德堃，方海欧，李怀庆，
申请(专利权)人：安徽德慧绿色环保有限公司，
类型：发明
国别省市：
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