【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下机器人，具体涉及一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置。
技术介绍
1、水下潜航器(自主式水下航行器)是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的水下作业平台，可以集成控制器、传感器、能量储存、转换与推进、以及水下智能武器等多项模块，可应用于多种水下作业任务。目前已有很多不同种类的无人水下航行器应用到海洋环境的考察、海底矿产、生物资源的勘探、海事救援、海底光缆或其他工程项目的建设和维护等领域。
2、根据部分任务需要，水下潜航器需要以集群的方式协同工作，在这种情况下需要一次对多个水下潜航器完成布放回收。目前水下潜航器的回收方式主要有三种，分别为：
3、1、吊放式布放回收装置，该系统利用母船上的吊车布放回收无人潜航器，需要人工配合作业，配置吊带或挂钩，该回收装置中心较高，受风浪影响，无人潜航器与母船易发生碰撞，可能对工作人员造成伤害，存在一定作业风险。
4、2、a型架式布放回收系统，该系统采用a型架对无人潜航器进行布放回收，操作简单、安全性较好，但自动化程度较低，布放过程中需要工作人员对脱钩器进行脱钩，效率较低。
5、3、滑道式布放回收系统，该系统主要应用于无人潜航器集群的布放回收作业，系统组成较为复杂，且要求母船干舷较低，在受风浪影响时，使用较为困难。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，解决现有技术中存在的具有一定作业风险、自动化程度较低、效率较低以及风浪影响下实施较为困
2、为实现上述目的，本专利技术的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置包括：
3、船体；
4、设置在船体上并相对所述船体绕自身轴线回转的旋转平台，所述旋转平台至少包括一个沿径向的开槽，开槽一端为通槽；
5、设置所述旋转平台的开槽内的回收布放模块；所述回收布放模块至少包括承载水下潜航器的承载架和升降驱动装置；所述承载架沿旋转平台开槽方向设置在开槽之间；通过升降驱动装置带动所述承载架相对所述旋转平台沿轴向上下运动；
6、固定在所述回收布放模块位于旋转平台的开槽的通槽一端的可调节喇叭口，所述可调节喇叭口固定尺寸端和回收布放模块的承载架承载空间连通，通过可调节喇叭口可调节尺寸端适应水下潜航器实现回收和布放；
7、固定设置在船体上并位于回收布放模块上方的循环式储存模块；
8、均匀分布在所述循环式储存模块上的多个用于承载水下潜航器的承载模块，通过所述循环式储存模块带动任意一个承载模块到达回收布放模块正上方；
9、以及分别设置在多个承载模块下端面的多个夹持模块，通过位于回收布放模块正上方的承载模块下端面的夹持模块实现将夹持的水下潜航器释放至回收布放模块上或将位于回收布放模块上的水下潜航器夹持存放。
10、所述循环式储存模块包括沿所述旋转平台的开槽长度方向对称的两组传动搭载机构，每组传动搭载机构包括：
11、和所述旋转平台的开槽长度方向相互垂直设置的支撑架，所述支撑架下端固定设置在船体上；
12、传动链轮，所述传动链轮设置在所述支撑架与另一支撑架相对的一面上，传动链轮的两个链轮通过链条连接传动；
13、和传动链轮的任意一个链轮通过传动轴同轴固定连接的蜗轮；
14、和所述蜗轮配合的蜗杆；
15、减速器，所述蜗杆设置在所述减速器的输出端；
16、设置在所述减速器输入端的循环驱动电机；
17、以及均匀安装在链条上的多个三角架，三角架向外伸展的一端设置有开孔，相对的两组传动搭载机构的多个三角架一一对应；承载模块两端和两组传动搭载机构相对的两个三角架上的开孔转动配合。
18、所述承载模块包括：
19、存放水下潜航器的存放架，所述存放架两端通过调节轴与两组传动搭载机构相对的两个三角架上的开孔转动配合；
20、以及设置在所述存放架上的集成模块，所述集成模块至少包含电连接的无线充电模块和视觉模块，通过视觉模块采集相应存放架与回收布放模块之间的相对位置信号。
21、所述夹持模块包括：
22、沿承载模块的存放架长度方向均匀设置在存放架下表面的多组夹持结构，每组夹持结构包括沿承载模块的存放架宽度方向对称设置的两个夹持作用块，所述夹持作用块通过夹持转轴相对夹持固定架转动配合，所述夹持固定架固定在所述存放架的下表面；
23、以及角度调节机构，通过所述角度调节机构调节每组夹持结构中的两个夹持作用块的开合角度，多组夹持结构实现对水下潜航器的夹持或释放。
24、所述夹持作用块包括：
25、外壳，外壳为等边直角三角形形状，斜边设置为与水下潜航器外环面同轴的圆弧形，外壳内部设置有安装空间；
26、设置在外壳内部的安装空间并位于外壳斜边两端的两个角位置处的两组位姿矫正机构，每组位姿矫正机构包括设置在三角形的外壳斜角处的位姿从动齿轮、和所述位姿从动齿轮啮合的位姿主动齿轮以及输出端和所述位姿主动齿轮同轴固定连接的位姿矫正电机；
27、设置在外壳内部的安装空间内的支撑张紧机构，所述支撑张紧机构包括固定在夹持外壳上的张紧安装架、沿外壳的直角对角线方向设置在张紧安装架上的张紧弹簧、设置在所述张紧弹簧朝向外壳的直角方向的张紧支架、设置在张紧支架端部的u型结构上的张紧轮以及设置在外壳上并相对外壳转动的支撑轮；所述张紧轮朝向外壳的直角方向，所述支撑轮与外壳的圆弧形轮廓线外切；
28、以及夹持带，所述夹持带依次绕过位于三个角位置的两个位姿从动齿轮和一个张紧轮；两个位姿从动齿轮之间的夹持带通过支撑轮支撑限位；未夹持水下潜航器时，张紧轮张紧夹持带，夹持带位于两个位姿从动齿轮之间的部分为自然状态，夹持带与支撑轮分离；夹持水下潜航器时，位于两个位姿从动齿轮之间支撑轮与夹持带接触支撑限位。
29、所述角度调节机构包括对称设置的两组，每组包括：
30、通过轴座和承载模块的存放架下表面转动配合的驱动轴；所述驱动轴和夹持转轴平行设置；
31、固定设置在所述驱动轴上的从动锥齿轮；
32、和所述从动锥齿轮啮合的主动锥齿轮；
33、输出端和所述主动锥齿轮同轴固定连接的夹持驱动电机；
34、分别设置在多组夹持结构位于同一侧的夹持作用块的夹持转轴上的角度调节从动齿轮；
35、以及设置在所述驱动轴上的多个角度调节主动齿轮，多个所述角度调节主动齿轮与多组夹持结构位于同一侧的夹持作用块的夹持转轴上的多个角度调节从动齿轮分别啮合。
36、所述夹持固定架为l形结构；l形结构短边上设置有旋转轴安装孔，长边端部设置有侧板安装孔，侧板通过侧板安装孔安装在l形结构的长边端部，夹持作用块的壳体一个斜角通过旋转轴安装孔与l形结构的短边以及侧板转动配合；l形结构的长边与夹持作用块接触的一侧边的一侧设置有限位台，通过所述限位台限制夹持作用块本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，包括：
2.根据权利要求1所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述循环式储存模块(2)包括沿所述旋转平台(5)的开槽长度方向对称的两组传动搭载机构，每组传动搭载机构包括：
3.根据权利要求1所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述承载模块(3)包括：
4.根据权利要求1所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述夹持模块(6)包括：
5.根据权利要求4所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述夹持作用块(601)包括：
6.根据权利要求4所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述角度调节机构包括对称设置的两组，每组包括：
7.根据权利要求4所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述夹持固定架(603)为L形结构；L形结构短边上设置有旋转轴安装孔(621)，长边端部设置有侧板安装孔(624)，侧板通过侧板安装孔(624)安装在L形结构
8.根据权利要求1所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述回收布放模块(4)的承载架(401)包括：
9.根据权利要求1所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述可调节喇叭口(7)包括：
10.根据权利要求1所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述船体(1)包括：
...【技术特征摘要】
1.一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，包括：
2.根据权利要求1所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述循环式储存模块(2)包括沿所述旋转平台(5)的开槽长度方向对称的两组传动搭载机构，每组传动搭载机构包括：
3.根据权利要求1所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述承载模块(3)包括：
4.根据权利要求1所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述夹持模块(6)包括：
5.根据权利要求4所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述夹持作用块(601)包括：
6.根据权利要求4所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述角度调节机构包括对称设置的两组，每组包括：
7.根据权利要求4所述的一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，其特征在于，所述夹持固定架(603)为l形结构；l形结构短...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈延礼，刘清超，马大实，孙孟尧，胡鑫玉，曹哲，任天龙，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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