【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人，具体涉及一种定位丢失检测模型快速迭代方法、系统和设备。
技术介绍
1、随着移动机器人的应用逐渐广泛，机器人定位可靠性成为机器人应用的一个核心技术，如何判定当前定位是否可靠则是目前机器人应用的一个难题。在机器人移动过程中，存在定位丢失的问题，如果定位丢失则无法执行任务，甚至可能发生安全事故。
2、丢定位判断模型用于判断机器人是否丢定位，根据丢定位判断模型和机器人丢定位时的相关数据能够构建定位丢失检测模型，定位丢失检测模型不仅能够判断是否丢定位，还能够获得机器人丢定位时的丢定位漏报的数据或丢定位误报的数据。
3、上述定位丢失检测模型在实际应用中，为提供更好地定位丢失检测，测试人员需要在模型发版后持续观测在实际使用中模型判断的准确性，需要对该模型不断优化以提供更好地定位丢失检测，但是现有技术中不具有适用于该丢定位检测模型的更新迭代方法，因此，亟需研发一种用于定位丢失检测模型发版后的定位丢失检测模型快速迭代的方法。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术提供一种定位丢失检测模型快速迭代方法、系统和设备。
2、本专利技术为解决技术问题所采用的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术提供一种定位丢失检测模型快速迭代方法，包括如下步骤：
4、s1、获取定位丢失检测模型的漏报数据并生成发生漏报时刻的场景图片，获取定位丢失检测模型的误报数据并生成发生误报时刻的场景图片；
5、s2、对s1得到的场景图
6、s3、重新获取易错场景的数据，得到数据集一或者得到数据集一和数据集二，其中，所述数据集一用于训练定位丢失检测模型，数据集二用于测试训练后的定位丢失检测模型；
7、s4、利用数据集一训练丢失检测模型得到训练后的定位丢失检测模型；
8、s5、测试s4得到的训练后的定位丢失检测模型，若测试通过则结束操作，否则返回s3或s4直至测试通过。
9、第二方面，本专利技术提供一种定位丢失检测模型快速迭代系统，包括：
10、第一获取模块，用于获取定位丢失检测模型的漏报数据和误报数据；
11、图片生成模块，用于根据第一获取模块获取的漏报数据生成发生漏报时刻的场景图片、根据第一获取模块获取的误报数据生成发生误报时刻的场景图片；
12、第二获取模块，用于重新获取易错场景的数据得到数据集一或者得到数据集一和数据集二，其中，所述数据集一用于训练定位丢失检测模型，数据集二用于测试训练后的定位丢失检测模型，所述易错场景是通过对图片生成模块得到的场景图片进行场景分类再根据场景分类结果进行分析得到的；
13、训练模块，用于利用数据集一训练丢失检测模型得到训练后的定位丢失检测模型；
14、测试模块，用于测试训练后的定位丢失检测模型。
15、所述训练模块还用于在测试模块测试训练后的定位丢失检测模型未通过测试时，重新训练丢失检测模型。
16、第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括：存储器；一个或多个处理器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据所述方法中的任一方法的指令。
17、第四方面，本专利技术提供一种机器人，包括：
18、激光器；
19、定位丢失检测模型，所述定位丢失检测模型进行更新时采用本专利技术第一方面中所述的一种定位丢失检测模型快速迭代方法得到的训练后的定位丢失检测模型进行更新；
20、控制器，所述控制器连接激光器，能够控制激光器获取易错场景的数据集一或者易错场景的数据集一和数据集二。
21、本专利技术通过发版后持续监控定位丢失检测模型在实际使用中判断的准确率，基于漏报数据和误报数据，分析得准确率较低的场景。本专利技术通过s3中再获取易错场景的数据，增加模型的训练数据，用于优化模型，提高了训练后模型的准确率，保证了优化效果。本专利技术有目标的对旧模型判断准确较低场景的提升，这样满足了模型快速迭代的测试需求，及时定位到模型实际使用时容易判断错误的场景，针对准确性低的场景做强化训练，达到快速迭代模型的目的。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种定位丢失检测模型快速迭代方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种定位丢失检测模型快速迭代方法，其特征在于，所述S1具体为：获取机器人的历史数据，历史数据包括机器人探测的激光数据，将定位丢失检测模型发生漏报时刻得到发生漏报的场景图片，将定位丢失检测模型发生误报时刻的激光数据绘制到地图上得到发生误报时间的场景图片。
3.如权利要求1所述的一种定位丢失检测模型快速迭代方法，其特征在于，所述S2包括：
4.如权利要求1所述的一种定位丢失检测模型快速迭代方法，其特征在于，所述S5中对所述训练后的定位丢失检测模型的测试为：利用数据集二测试S4得到的训练后的定位丢失检测模型。
5.如权利要求1所述的一种定位丢失检测模型快速迭代方法，其特征在于，所述S5包括：
6.如权利要求5所述的一种定位丢失检测模型快速迭代方法，其特征在于，所述S5-2具体为：将S4得到的训练后的定位丢失检测模型部署到机器人上，测试定位丢失检测模型是否正常运行、定位丢失检测模型是否引入其他影响机器人运行的新问题、是否定位丢失检测模型不影响
7.一种定位丢失检测模型快速迭代系统，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的定位丢失检测模型快速迭代系统，其特征在于，所述第二获取模块还用于在测试模块测试训练后的定位丢失检测模型未通过测试时，根据易错场景重新获取易错场景的数据集一或者重新获取易错场景的数据集一和数据集二。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器；一个或多个处理器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据权利要求1-6所述定位丢失检测模型快速迭代方法中的任一方法的指令。
10.一种机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种定位丢失检测模型快速迭代方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种定位丢失检测模型快速迭代方法，其特征在于，所述s1具体为：获取机器人的历史数据，历史数据包括机器人探测的激光数据，将定位丢失检测模型发生漏报时刻得到发生漏报的场景图片，将定位丢失检测模型发生误报时刻的激光数据绘制到地图上得到发生误报时间的场景图片。
3.如权利要求1所述的一种定位丢失检测模型快速迭代方法，其特征在于，所述s2包括：
4.如权利要求1所述的一种定位丢失检测模型快速迭代方法，其特征在于，所述s5中对所述训练后的定位丢失检测模型的测试为：利用数据集二测试s4得到的训练后的定位丢失检测模型。
5.如权利要求1所述的一种定位丢失检测模型快速迭代方法，其特征在于，所述s5包括：
6.如权利要求5所述的一种定位丢失检测模型快速迭代方法，其特征在于，所述s5-2具体为：将s4得到的训练后的定...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈燕，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。