【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，特别涉及一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、自移动设备在坡道上行驶时，常因坡道陡峭发生倾覆。相关技术中，为了防止自移动设备发生倾覆，通常依赖于坡道传感器检测自移动设备的纵向倾斜角，再确定该纵向倾斜角对应的变速需求，以使自移动设备基于该变速需求进行速度调整。
2、然而，山区、林地等地区的路况较为复杂，坡道的倾斜角度可能突然发生变化，此时，自移动设备的纵向倾斜角无法满足自移动设备的变速需求，导致自移动设备面临巨大的倾覆风险。
技术实现思路
1、为了解决上述现有技术中的问题，本申请实施例提供了一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以控制自移动设备的行驶状态，从而降低自移动设备的倾覆风险。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种行驶控制方法，所述方法包括：
3、在接收到自移动设备的变速需求的情况下，获取所述自移动设备的当前的纵向倾斜角；所述纵向倾斜角为所述自移动设备沿纵向方向的倾斜角；
4、在所述当前的纵向倾斜角不满足所述自移动设备的变速需求的情况下，获取所述自移动设备的当前的横向倾斜角；所述横向倾斜角为所述自移动设备沿横向方向的倾斜角；
5、在所述当前的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，调整所述自移动设备的行驶方向，以满足所述自移动设备的变速需求。
6、在一种可能的实施方式中，所述调整所述自移动设备的行驶方向之后，所述方法还包括：
7、根据调整所述自移动
8、根据所述目标加速度或所述目标减速度，控制所述自移动设备行驶。
9、在一种可能的实施方式中，所述调整所述自移动设备的行驶方向，包括：
10、根据所述横向倾斜角、所述纵向倾斜角以及预设的角度阈值，确定所述自移动设备的目标转向角；
11、根据所述目标转向角，调整所述自移动设备的行驶方向。
12、在一种可能的实施方式中，所述调整所述自移动设备的行驶方向，包括：
13、根据所述横向倾斜角、所述纵向倾斜角以及预设的角度阈值，确定所述自移动设备的目标转向角；
14、根据所述目标转向角，调整所述自移动设备的行驶方向。
15、在一种可能的实施方式中，所述根据所述横向倾斜角和所述纵向倾斜角，确定初始航向角，包括：
16、确定所述纵向倾斜角的余弦值与所述横向倾斜角的余弦值的第一乘积，并将所述第一乘积的反余弦值作为所述初始航向角；所述根据所述纵向倾斜角和所述预设的角度阈值，确定目标航向角，包括：
17、确定所述纵向倾斜角的余弦值与所述预设的角度阈值的余弦值的第二乘积，并将所述第二乘积的反余弦值作为所述目标航向角。
18、在一种可能的实施方式中，所述变速需求包括目标速度；
19、所述根据所述目标转向角，调整所述自移动设备的行驶方向之后，所述方法还包括：
20、在所述自移动设备的速度达到所述目标速度的情况下，调整所述自移动设备的行驶方向至初始航向角。
21、在一种可能的实施方式中，所述根据调整所述自移动设备的行驶方向之后获取的目标纵向倾斜角，确定所述自移动设备的目标加速度或目标减速度，包括：
22、确定所述自移动设备的重心与前轴中心线的第一距离，并根据所述第一距离、重心高度和所述目标纵向倾斜角，确定所述自移动设备的目标减速度；或者，
23、确定所述自移动设备的重心与后轴中心线的第二距离，并根据所述第二距离、所述重心高度和所述目标纵向倾斜角，确定所述自移动设备的目标加速度。
24、在一种可能的实施方式中，所述调整所述自移动设备的行驶方向，包括：
25、根据所述当前的横向倾斜角确定转向半径阈值；
26、以大于所述转向半径阈值的转弯半径调整所述自移动设备的行驶方向。
27、第二方面，本申请实施例提供了一种行驶控制装置，所述装置包括：
28、获取单元，用于在接收到自移动设备的变速需求的情况下，获取所述自移动设备的当前的纵向倾斜角；所述纵向倾斜角为所述自移动设备沿纵向方向的倾斜角；
29、在所述当前的纵向倾斜角不满足所述自移动设备的变速需求的情况下，获取所述自移动设备的当前的横向倾斜角；所述横向倾斜角为所述自移动设备沿横向方向的倾斜角；
30、控制单元，用于在所述当前的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，调整所述自移动设备的行驶方向，以满足所述自移动设备的变速需求。
31、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现第一方面一种行驶控制方法中任一项所述的方法。
32、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面一种行驶控制方法中任一项所述的方法。
33、本申请实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
34、本申请实施例提供的一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，在当前获取的自移动设备的纵向倾斜角不满足自移动设备的变速需求，且当前获取的自移动设备的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，调整自移动设备的行驶方向，从而增加自移动设备的横向倾斜角，减小自移动设备的纵向倾斜角，以满足自移动设备的变速需求，从而有效地降低自移动设备的倾覆风险。
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1.一种行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述自移动设备的行驶方向之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述自移动设备的行驶方向，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向倾斜角、所述纵向倾斜角以及预设的角度阈值，确定所述自移动设备的目标转向角，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向倾斜角和所述纵向倾斜角，确定初始航向角，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述变速需求包括目标速度；
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据调整所述自移动设备的行驶方向之后获取的目标纵向倾斜角，确定所述自移动设备的目标加速度或目标减速度，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述自移动设备的行驶方向，包括：
9.一种行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1～8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述自移动设备的行驶方向之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述自移动设备的行驶方向，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向倾斜角、所述纵向倾斜角以及预设的角度阈值，确定所述自移动设备的目标转向角，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向倾斜角和所述纵向倾斜角，确定初始航向角，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述变速需求包括目标速度；
7.根据权利要求2所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：佘玲娟，谭龙利，付玲，尹莉，刘延斌，郭李平，王启涛，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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