【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种转向装置、可移动底盘及机器人。
技术介绍
1、大多数的四轮或六轮独立转向机器人的转向装置大都是由轮毂电机配合转向电机实现每个驱动轮的独立转向。但是，四轮或六轮独立转向机器人的转向电机容易受到冲击力，尤其急刹车的瞬间冲击力容易造成转向电机故障，则转向装置抗冲击能力差，容易损坏。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种转向装置、可移动底盘及机器人，转向装置的抗冲击能力强，性能稳定。
2、本专利技术提供如下技术方案：
3、根据本专利技术公开的第一方面，提供一种转向装置，所述转向装置包括：
4、车架；
5、车轮组件，所述车轮组件均铰接于所述车架；
6、拉杆组件和转接组件，所述车轮组件铰接有所述拉杆组件，所述拉杆组件和所述转接组件铰接；
7、驱动组件，所述驱动组件分别与所述车架和所述转接组件连接，所述驱动组件能够驱动所述转接组件沿第一方向移动，以能够驱动与其对应的所述车轮组件转向。
8、进一步，所述第一方向设置为所述车架的长度方向。
9、进一步，所述车轮组件和所述车架铰接并形成有第一铰接点，所述拉杆组件和所述车轮组件铰接并形成有第二铰接点；
10、所述第一铰接点和所述第二铰接点沿所述车轮组件的轮轴的长度方向依次设置；其中，相较于所述第一铰接点，所述第二铰接点更靠近所述车架。
11、进一步，所述驱动组
12、直线移动模组，所述直线移动模组的滑移座和所述拉杆组件铰接，所述滑移座形成所述转接组件。
13、进一步，所述直线移动模组包括：
14、丝杆和螺母座，所述丝杆沿所述第一方向延伸，所述螺母座和所述丝杆螺纹连接，且所述螺母座和所述转接组件连接；和
15、滑轨，所述滑轨安装于所述车架，所述滑轨沿所述第一方向延伸设置，所述螺母座和滑轨滑动连接；以及
16、驱动部，所述驱动部和所述丝杆连接，所述驱动部能够驱动所述丝杆转动。
17、进一步，所述车架的每一侧均设有两个所述车轮组件，所述直线移动模组包括：
18、丝杆和一对螺母座，所述丝杆沿所述第一方向延伸，所述丝杆两端的螺纹旋向相反，一对所述螺母座分别螺纹连接于所述丝杆的两端；且一对所述螺母座分别连接有所述转接组件，位于同一侧的两个所述车轮组件分别通过所述拉杆组件与其对应侧的所述转接组件连接；和
19、滑轨，所述滑轨安装于所述车架，所述滑轨沿所述第一方向延伸设置，所述螺母座和滑轨滑动连接；以及
20、驱动部，所述驱动部和所述丝杆连接，所述驱动部能够驱动所述丝杆转动。
21、进一步，一对所述螺母座关于位于同一侧的两个所述车轮组件之间的中线对称设置。
22、进一步，所述拉杆组件包括：伸缩拉杆，所述伸缩拉杆的长度可调，所述拉杆相对的两端分别与所述转接组件和所述车轮组件铰接。
23、根据本专利技术公开的第二方面，提供一种可移动底盘，所述可移动底盘包括所述转向装置。
24、根据本专利技术公开的第三方面，提供一种机器人，所述机器人包括所述的可移动底盘。
25、本专利技术的实施例具有如下优点：
26、采用本专利技术提供的装向装置，车轮组件铰接于车架，转向时，只需要控制驱动组件驱动转接组件沿第一方向移动，从而通过拉杆组件带动车轮组件绕车轮组件和车架的铰接处转动，以实现控制车轮组件转向。其中，通过控制转接组件在第一方向上正向移动或反向移动，可改变车轮组件的偏转方向。
27、由于车轮组件的转向与驱动是相互独立的，能够最大限度减小因车轮组件的驱动问题而形成的对驱动组件的冲击，抵抗冲击变形的能力较好，在很大程度上能缓解车架启停、转向和急刹车对转向装置的冲击；另外，车轮组件、车架、拉杆组件和转接组件能够形成三角形，也即形成对车轮组件的三角支撑，车轮组件和车架之间连接处的稳定性更强，抵抗车架启停和转向的冲击能力更强，保证车架具有较高的稳定性和可靠性。
28、此外，本专利技术还涉及一种可移动底盘，由于上述转向装置具有上述技术效果，因此包括该转向装置的可移动底盘应当具有相同的技术效果，在此不再赘述。
29、此外，本专利技术还涉及一种机器人，由于上述可移动底盘具有上述技术效果，因此包括该可移动底盘的机器人应当具有相同的技术效果，在此不再赘述。
30、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种转向装置，其特征在于，所述转向装置包括：
2.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，所述第一方向设置为所述车架的长度方向。
3.根据权利要求2所述的转向装置，其特征在于，所述车轮组件和所述车架铰接并形成有第一铰接点，所述拉杆组件和所述车轮组件铰接并形成有第二铰接点；
4.根据权利要求3所述的转向装置，其特征在于，所述驱动组件包括：
5.根据权利要求4所述的转向装置，其特征在于，所述直线移动模组包括：
6.根据权利要求3所述的转向装置，其特征在于，所述车架的每一侧均设有两个所述车轮组件，所述直线移动模组包括：
7.根据权利要求6所述的转向装置，其特征在于，一对所述螺母座关于位于同一侧的两个所述车轮组件之间的中线对称设置。
8.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，所述拉杆组件包括：伸缩拉杆，所述伸缩拉杆的长度可调，所述伸缩拉杆相对的两端分别与所述转接组件和所述车轮组件铰接。
9.一种可移动底盘，其特征在于，所述可移动底盘包括如权利要求1至8中任一项所述转向装置。
<...【技术特征摘要】
1.一种转向装置，其特征在于，所述转向装置包括：
2.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，所述第一方向设置为所述车架的长度方向。
3.根据权利要求2所述的转向装置，其特征在于，所述车轮组件和所述车架铰接并形成有第一铰接点，所述拉杆组件和所述车轮组件铰接并形成有第二铰接点；
4.根据权利要求3所述的转向装置，其特征在于，所述驱动组件包括：
5.根据权利要求4所述的转向装置，其特征在于，所述直线移动模组包括：
6.根据权利要求3所述的转向装置，其特征在于，所述车架的每一...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹春美，麻志飞，李志会，田松召，田桂江，王伟，
申请(专利权)人：江苏眸视机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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