【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下作业，涉及一种大坝水下检测机器人用的爬行装置。
技术介绍
1、随着人类对于水下作业的需求日益增加，特别是水下资源开发、工程建设等多个领域需在水下进行检测，而对于水下建设上多存在倾斜坝面，相较于传统的直立式结构可以减缓水流速度，减小水流对河岸的冲刷作用，促进泥沙沉积，提高河道的稳定性。水下机器人在倾斜坝面上爬行能力是非常重要的，面对深水强流和混流下的运动干扰对爬行倾斜坝面有着很大的考验。
2、机器人技术一直是学者们的研究热点之一。水下机器人在海洋装备清洗、水下结构勘探以及水利设备维护等方面发挥着重要作用。港口、大坝等建筑物都需要具有在坝面爬行吸附的能力，然而，如何实现适应倾斜坝面的爬行一直是水下机器人研究中的难题之一。
技术实现思路
1、针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种大坝水下检测机器人用的爬行装置，确保在调正水下机器人的姿态后，爬行装置能够适应0°～90°之间的倾斜坝面，使得水下机器人能够稳定吸附在水下倾斜坝面上，同时能够补偿两组轮腿式机构作业时带来...
【技术保护点】
1.一种大坝水下检测机器人用的爬行装置，其特征在于：包括至少一组成套设置的轮腿式机构、角度调节机构、长度调节机构；所述长度调节机构的上端部与机器人连接；所述轮腿式机构包括壳体、吸附单元和设置于壳体下部的爬行轮；所述吸附单元包括设置于壳体下部的吸盘，用于通过负压吸附方式使得吸盘吸附在坝面上；所述长度调节机构用于调节轮腿式机构与机器人本体的距离；所述角度调节机构用于调节轮腿式机构相对于水平坝面的角度。
2.根据权利要求1所述的一种大坝水下检测机器人用的爬行装置，其特征在于：所述长度调节机构为螺旋式长度调节机构，包括设置于外部的伸缩外管、设置于所述伸缩外管内的伸...
【技术特征摘要】
1.一种大坝水下检测机器人用的爬行装置，其特征在于：包括至少一组成套设置的轮腿式机构、角度调节机构、长度调节机构；所述长度调节机构的上端部与机器人连接；所述轮腿式机构包括壳体、吸附单元和设置于壳体下部的爬行轮；所述吸附单元包括设置于壳体下部的吸盘，用于通过负压吸附方式使得吸盘吸附在坝面上；所述长度调节机构用于调节轮腿式机构与机器人本体的距离；所述角度调节机构用于调节轮腿式机构相对于水平坝面的角度。
2.根据权利要求1所述的一种大坝水下检测机器人用的爬行装置，其特征在于：所述长度调节机构为螺旋式长度调节机构，包括设置于外部的伸缩外管、设置于所述伸缩外管内的伸缩内管以及螺栓，所述伸缩外管与伸缩内管为螺纹连接，所述伸缩外管内设置有沟槽，所述沟槽对应的伸缩外管的管壁上开设有螺纹孔，所述螺栓通过管壁上的螺纹孔嵌入伸缩外管内。
3.根据权利要求2所述的一种大坝水下检测机器人用的爬行装置，其特征在于：所述角度调节机构为摆动式角度调节机构，包括设置于所述伸缩外管内的伸缩内管，所述伸缩内管上部位于伸缩外管内，下部设置于壳体内，且下部通过第一销轴与壳体连接，且伸缩内管能够绕第一销轴进行摆动；所述壳体内设置有若干个倾斜定位板，所述倾斜定位板与伸缩内管的下端部匹配设置，用于限定伸缩内管的位置。
4.根据权利要求3所述的一种大坝水下检测机器人用的爬行装置，其特征在于：所述壳体内还包括承力墙，若干所述倾斜定位板阵列设置于承力墙上，所述第一销轴也设置在承力墙上。
5.根据权利要求3所述的一种大坝水下检测机器人用的爬行装置，其特征在于：所述倾斜定位板有3个，分别为垂直方向设置一个，另两个相对垂直方向左右对称设置。
6.根据权利要求1所述的一种大坝水下检测机器人用的爬行装置，其特征在于：还包括与机器人连接...
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