一种超冗余度机器人防爆打磨工作站制造技术

本发明专利技术属于打磨加工技术领域，具体涉及一种超冗余度机器人防爆打磨工作站，包括打磨平台、气缸、除尘装置、打磨机械臂、打磨工具库、砂纸自动更换装置和工作站骨架；工作站骨架作为安装载体；打磨平台由气缸驱动进行直线位移，除尘装置用于将打磨过程中产生的碎屑吸除；打磨平台用于实现打磨对象的上下料，其上装有变位机构，能够实现待加工件的变位；打磨工具库用于提供对应的打磨工具；砂纸自动更换装置安装在两组打磨平台之间的区域，用于实现砂纸的自动更换。本发明专利技术能够实现打磨头的快速更换；能够针对不同颗粒大小的粉尘分别进行处理，有效提高了粉尘去除率；具有结合机械臂的超冗余度的打磨装夹平台，保证了待加工曲面的可达性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及防爆机器人打磨，具体为一种具有打磨头快换和多级除尘功能的超冗余度机器人防爆打磨工作站。

技术介绍

1、打磨加工是一种去除材料的机械加工方法。它指用磨料，磨具切除工件上多余材料的加工方法。打磨加工是应用较为广泛的材料去除方法之一。打磨机器人是从事打磨的工业机器人，智能化代替人工打磨，提高工作效率以及保证产品优品率。现在越来越多的机器人打磨中，机器人打磨一般从事的是棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内控去毛刺等工作。

2、传统打磨加工行业采用的是人工手持打磨设备进行加工，该方式在很长一段时间为主流加工方式，但随着机器人在制造业中的广泛应用，在一些领域人工操作的劣势日趋明显，本设计面向的打磨加工行业体现地较为明显。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种用于多曲面的金属零件打磨，并具备打磨工具的自动切换和砂纸自主更换，同时可以完成打磨粉尘过滤、存储的机器人防爆工作站，用以替代目前人工打磨加工现状。

2、为了实现上诉目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种超冗余度机器人防爆打磨工本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种超冗余度机器人防爆打磨工作站，其特征在于：包括骨架(1)、除尘装置(102)、金属打磨平台(106)、机器人(108)、打磨刀具管理模块(110)和砂纸自动更换模块(111)；所述工作站骨架(1)作为除尘装置(102)、金属打磨平台(106)、机器人(108)、打磨刀具管理模块(110)和砂纸自动更换模块(111)的安装载体；所述金属打磨平台(106)共设有两个，每个所述金属打磨平台(106)由动力气缸(602)驱动进行直线位移，所述除尘装置(102)靠近金属打磨平台(106)设置，用于将打磨过程中产生的碎屑吸除；所述机器人(108)安装在两组金属打磨平台(106)之间的区域，用...

【技术特征摘要】

1.一种超冗余度机器人防爆打磨工作站，其特征在于：包括骨架(1)、除尘装置(102)、金属打磨平台(106)、机器人(108)、打磨刀具管理模块(110)和砂纸自动更换模块(111)；所述工作站骨架(1)作为除尘装置(102)、金属打磨平台(106)、机器人(108)、打磨刀具管理模块(110)和砂纸自动更换模块(111)的安装载体；所述金属打磨平台(106)共设有两个，每个所述金属打磨平台(106)由动力气缸(602)驱动进行直线位移，所述除尘装置(102)靠近金属打磨平台(106)设置，用于将打磨过程中产生的碎屑吸除；所述机器人(108)安装在两组金属打磨平台(106)之间的区域，用于实现打磨对象的上下料；所述打磨刀具管理模块(110)设置在金属打磨平台(106)的上方，用于提供对应的打磨工具，所述打磨工具包括单头打磨机(901)、单头研磨机(1005)、双头打磨机(1014)、力控气动砂光机(76)和力控电动双头砂光机(77)；所述砂纸自动更换模块(111)安装在两组除尘装置(102)之间的区域，用于实现砂纸的自动更换。

2.根据权利要求1所述的超冗余度机器人防爆打磨工作站，其特征在于：所述除尘装置(102)包括粉尘漏斗(207)、粉尘过滤与存储箱体、气体输送管(204)、二次滤气机构(206)、防爆电机(203)及吸气机构；所述粉尘漏斗(207)安装在金属打磨平台(106)的正下方，其通过安装在打磨作业空间与除尘作业空间的隔板(103)的空缺处将两者在空间上连通，所述粉尘漏斗(207)其上部较大的漏斗开口正对安装于待打磨零件的下方，下开口为长方形口，连接到所述粉尘过滤与存储箱体(209)的第一处开口；所述粉尘过滤与存储箱体采用凹字型结构，所述第一处开口位于凹字型结构的右突出处，方向为竖直向上，并与所述粉尘漏斗的下部结合；所述粉尘过滤与存储箱体中安装有一滤筒(302)，该滤筒位于所述凹字型结构的左突出处，并通过在左突出处的侧边开孔与所述吸气机构相连；所述吸气机构为一离心吸气机构，该机构的侧边开有圆孔，该圆孔与所述凹字型结构的侧边开孔大小相等，并通过螺栓连接，同时也与所述滤筒(302)相连，所述离心吸气机构内有一扇叶(301)，该扇叶(301)与所述防爆电机(203)主轴相连，所述防爆电机安装在所述骨架上；所述吸气机构的另一开口与气体输送管(204)相连；所述气体输送管(204)通过支撑板一(205)、支撑板二、支撑板三、支撑板四辅助固定在所述工作站底板上，所述气体输送管道(204)的另一端与所述二次滤气机构(206)相连，共同构成了整个含尘气体在整个工作站内的流动通道，含尘气体在流动过程中被去除粉尘；所述二次滤气机构包含加压风机、滤网以及滤网罩，所述加压风机安装在所述气体输送管(204)的端口，所述滤网被装载在滤网罩(502)内，所述滤网罩(502)与所述加压风机连接；所述加压风机包含扇叶(506)、扇叶外壳(503)和防护网(505)；所述加压风机通过所述工作站后板(105)的开口与外界相连，并通过所述滤网罩(502)安装在工作站后板上。

3.根据权利要求2所述的超冗余度机器人防爆打磨工作站，其特征在于：所述金属打磨平台(106)包含左打磨平台与右金属打磨平台，两模块在结构上完全一致，并以机器人(108)为对称轴镜像分布，所述左打磨平台包括移动基座、u型变位机(609)以及工件夹紧平台；所述移动基座包含线形导轨一(601)、线形导轨二(604)、滑块一、滑块二、滑块三、滑块四、动力气缸(602)以及移动平台(610)；所述线性导轨一(601)、线形导轨二(604)通过螺钉安装在所述机架(1)上，两条导轨的对称轴线平行于以机器人(108)为中心的工作站轴线并穿过所述除尘模块(102)的对称中心；所述滑块一、滑块二安装在所述线形导轨一(601)上，滑块上部与所述移动平台的下部连接，所述滑块三、滑块四安装在所述线形导轨二(604)上，各滑块的上部与所述移动平台(610)的下部连接；所述动力气缸(602)的活塞杆一端与移动基座的底部相连，两端的连接板a(603)、连接板b(707)与基座相连，所述动力气缸(602)的中心轴线与所述线形导轨一(601)、线形导轨二(604)安装后的中心轴线重合；所述u型变位机(609)安装在移动平台(610)上部，其底部为矩形，矩形的中心与移动平台的中心重合，矩形的四边与移动平台的矩形四边对应平行，所述u型变位机(609)的z轴旋转平台上与所述工件夹紧平台(605)相连，变位机的x旋转轴与所述除尘模块(102)的对称中心轴线相互垂直。

4.根据权利要求3所述的超冗余度机器人防爆打磨工作站，其特征在于：所述工件夹紧平台包含夹紧底座(605)、定位块一(611)，定位块二，定位块三、定位块四、压块一、压块二、压块三和压块四，所述定位块一，定位块二，定位块三和定位块四安装在安装板上，所述压块一包含压块柱(606)、压块悬臂(607)和压块基座(608)；所述压块...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄华飞，王安丽，刘勇，吴喆，吴清生，梅俊，
申请(专利权)人：安徽云华智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：