基于AGV控制系统的快速扫描地图方法技术方案

本发明专利技术揭示了基于AGV控制系统的快速扫描地图方法，包括以下步骤：录入设备尺寸信息至AGV控制系统；AGV控制系统将设备尺寸信息依据AGV小车建图获取的分辨率参数数据进行点云化处理，解析成设备2D点云数据，传输至MySql数据库；AGV小车进行全工厂扫描并记录bag点云信息；AGV控制系统将bag点云信息与数据库中的设备2D点云信息进行ICP匹配；AGV控制系统将匹配到的设备2D点云数据替换bag点云信息中匹配到的设备信息，对bag点云信息中匹配到的设备信息的周围噪声信息进行过滤并删除；将噪声去除后的bag点云信息传输至AGV小车；AGV小车根据噪声去除后的bag点云信息创建2D格栅地图。本发明专利技术实现了对AGV建图过程中，提高整个扫图过程的效率，提升地图中各个物体的轮廓精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于agv移动控制系统，尤其涉及一种基于agv控制系统的快速扫描地图方法。

技术介绍

1、半导体工厂的物料搬运通常会用到agv小车，而在自动化搬运过程开始之前，需要agv对生产环境区域进行建图，以获取到区域内所有设备或物体的坐标位置，然后指定需要agv行走作业的目标点。

2、然而，agv小车在建图过程中，受到传感器精度限制、设备运行抖动影响和环境中移动物体的影响，导致整个扫图过程中需要反复来回跑好几圈，或者需要建好几次图，又或者需要agv缓慢移动才能实现完整建图，在从多图中能得出一张较为精确和较为清晰的地图，如此反复操作，构建地图的效率太低。

3、因此，需要一种能有效提高agv扫图效率和构建地图精度的方法。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是为了解决上述技术问题，而提供基于agv控制系统的快速扫描地图方法，从而实现对agv建图过程中，提高整个扫图过程的效率，提升地图中各个物体的轮廓精度；将2d激光雷达的稀疏点云数据用物体实际尺寸的连续数据转换成的点云数据替代。为了达到上述目本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于AGV控制系统的快速扫描地图方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于AGV控制系统的快速扫描地图方法，其特征在于：所述设备尺寸信息由半导体工厂提供厂内设备的外观尺寸信息，将尺寸信息数据写入表格，表格上传至AGV控制系统。

3.根据权利要求1所述的基于AGV控制系统的快速扫描地图方法，其特征在于：所述设备2D点云数据通过http传输至MySql数据库。

4.根据权利要求1所述的基于AGV控制系统的快速扫描地图方法，其特征在于：所述AGV控制系统发送运动控制建图指令，运动控制建图指令通过socket发送至AGV小车，AGV小车...

【技术特征摘要】

1.基于agv控制系统的快速扫描地图方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于agv控制系统的快速扫描地图方法，其特征在于：所述设备尺寸信息由半导体工厂提供厂内设备的外观尺寸信息，将尺寸信息数据写入表格，表格上传至agv控制系统。

3.根据权利要求1所述的基于agv控制系统的快速扫描地图方法，其特征在于：所述设备2d点云数据通过http传输至mysql数据库。

4.根据权利要求1所述的基于agv控制系统的快速扫描地图方法，其特征在于：所述ag...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄治汉，邹斌，杨彪，
申请(专利权)人：友上智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：