【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道修复施工，具体为一种管道修复机器人。
技术介绍
1、在城市地下管道建设和维护过程中，经常会发现较多城市输水管线存在结构性损伤、管道破裂、漏水等现象，需要对管道设施进行修复，传统一般采用挖掘方式修复管道，但是此种挖掘修复方式修复成本高，修复时间长，且对周围环境和地面有较大的破坏性，针对传统挖掘方式修复管道方式存在的缺陷提出了非开挖管道修复施工方式，非开挖管道修复方式具有降低成本和时间、最小化破坏和干扰、保护环境以及提升管道性能等优异性能。
2、目前非开挖管道修复方式有包裹修复、喷涂修复、内部衬里修复、管道局部修复以及喷涂衬里修复等几种方式，其中最为常见的是喷涂衬里修复方式，但目前喷涂衬里的管道修复方式存在以下缺陷：1、现有管道机器人在管道内壁行走并精准找到管道破损点或者管道渗漏点之后，一般直接喷涂环氧树脂涂层材料进行修复，但是由于管道内壁存在锈斑或者污物，导致环氧树脂涂层粘结性降低，环氧树脂涂层不容易形成衬里修复层。
3、2.现有的管道机器人自身平衡稳定性不强，在喷涂环氧树脂涂层材料时由于较高的喷涂压力使得喷涂过程中机体不够稳定，容易发生晃动，不能够进行稳定喷涂，大大降低了喷涂效果。
4、3.现有的管道机器人喷涂都是平面喷涂，但是管道是弧形结构，从而导致管道所需修复点在喷涂环氧树脂涂层材料时的各个位置喷涂压力不一样，从而使得喷涂形成的衬里修复层不均匀，修复效果较差。
5、所以，为了解决管内壁存在异物导致涂料粘结性不强、装置自身稳定性不足及喷涂不均匀等问题，本专利技术
技术实现思路
1、本专利技术提供一种管道修复机器人，以解决相关技术中的管内壁存在异物导致涂料粘结性不强、装置自身稳定性不足及喷涂不均匀的问题。
2、本专利技术提供了一种管道修复机器人，包括：安装机体，所述安装机体下端设置有移动单元，安装机体上设置有执行单元，安装机体上且位于执行单元后侧设置有平衡单元。
3、所述执行单元包括滑动轨道板，安装机体内底端前侧固定安装有滑动轨道板，滑动轨道板上滑动设置有电滑动件，电滑动件上端固定安装有机器人臂，机器人臂的前端设置有多位安装件，多位安装件的前端设置有摄像机，多位安装件的上端固定安装有喷涂部，多位安装件的右下端固定安装有打磨部，多位安装件的左下端固定安装有清理除尘部。
4、所述平衡单元包括安装隔板，安装机体内且位于滑动轨道板后侧固定安装有安装隔板，安装隔板与安装机体后侧板之间转动连接有螺纹杆，螺纹杆上螺纹连接有安装套环，安装套环上设置有连杆组，安装隔板前端固定安装有电动机一，电动机一输出轴与螺纹杆固定连接。
5、在其中一个实施例中，所述连杆组包括固定支座一，安装套环上周向均匀设置有三个固定支座一，固定支座一上均转动连接有两个主动支杆，安装机体上对应于固定支座一的位置均开设有方形通孔组，方形通孔组均由两个对称的方形通孔组成，安装机体外端且位于方形通孔组前侧呈线性固定安装有两个固定支座二，固定支座二上均转动连接有稳定支架，同一侧的稳定支架之间共同转动连接有联动件，稳定支架远离固定支座二的一端均设置有双轮件，一侧的两个主动支杆均分别穿过对应的两个方形通孔后与后侧的稳定支架转动连接。
6、在其中一个实施例中，所述喷涂部包括电动伸缩件二，多位安装件的上端固定安装有电动伸缩件二，电动伸缩件二的上端固定安装有固定底板，固定底板上端左右对称设置有稳定铺匀组，固定底板的上端中部固定安装有固定容器，固定容器上端均匀设置有出料头，多位安装件上且位于电动伸缩件二右侧固定安装有压力供料器，压力供料器上端固定连接有出料支管，出料支管均固定连接有输料管。
7、在其中一个实施例中，所述稳定铺匀组包括自动伸缩杆，固定底板上端左右对称且同侧呈线性设置有自动伸缩杆，同侧的自动伸缩杆上端共同固定安装有安装支架一，安装支架一上均转动连接有防粘辊筒，自动伸缩杆上均套设有弹簧，弹簧一端与固定底板固定连接，另一端与安装支架一固定连接。
8、在其中一个实施例中，所述清理除尘部包括电动伸缩件四，多位安装件的左下端固定安装有电动伸缩件四，电动伸缩件四的伸缩端固定安装有吸附器，吸附器远离电动伸缩件四的一端中部固定安装有清理刷，吸附器上且位于清理刷两侧对称均匀设置有多个吸入管，吸入管的管头均弯向清理刷。
9、在其中一个实施例中，所述打磨部包括电动伸缩件三，多位安装件的右下端固定安装有电动伸缩件三，电动伸缩件三的伸缩端固定安装有安装支架二，安装支架二上转动连接有打磨辊，安装支架二上设置有传动组，传动组与打磨辊之间固定连接。
10、在其中一个实施例中，所述传动组包括电动机二，安装支架二上且靠近电动伸缩件三的一端固定安装有电动机二，电动机二输出轴固定连接有主动带轮，打磨辊的后端固定连接有从动带轮，主动带轮与从动带轮之间通过皮带传动连接。
11、在其中一个实施例中，所述移动单元包括承托机底，安装机体的下端固定安装有承托机底，承托机底下端均匀设置有电动伸缩件一，电动伸缩件一的下端共同固定安装有移动机构。
12、综上所述，本专利技术包括以下至少一种有益技术效果：
13、1、本专利技术提供一种管道修复机器人，设置的执行单元，通过打磨部先对管内壁待修复处进行内表面打磨，以除去表面附着的脏污或锈斑，保证待修复处表面光滑，然后，通过清理除尘部沿管周向对打磨后的表面进行一定范围内的往复清扫除尘，使得被打磨过后的待修复处表面存在的碎屑残渣清理干净，通过打磨部与清理除尘部的配合，使得待修复处表面光洁，最后，通过喷涂部转动到待修复处，对其进行一定范围内的往复喷涂并进行涂料铺匀，以形成一层厚度均匀的涂层衬里；设置的平衡单元，通过电动机一进行正向或反向转动来最终实现三个连杆组的同步收起和展开动作，可适应于一定范围管径的管道，来保证整个机器的稳定性，使得机器人的各工作部件能够进行稳定的工作，保证喷涂效果理想。
14、2、本专利技术设置的清理除尘部，通过贴合在管道内壁进行周向往复运动的清理刷扫去待修复处表面因打磨附着的残屑，之后通过吸附器将扫落的残屑由吸入管吸进吸附器中，保证打磨处的光净，利于涂料的涂覆粘接形成稳定严密的内衬修复层。
15、3、本专利技术设置的喷涂部，通过贴合管内壁转动的稳定铺匀组可以对喷涂在内管壁上的涂料进行滚平，来回喷涂滚匀保证涂层质量可靠且贴合管内壁，避免涂层翘边通水发生脱落的情况，最终形成均匀涂层使密封效果好。
16、除了上面所描述的本专利技术实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的基于一种管道修复机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步的详细说明。
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1.一种管道修复机器人，包括：安装机体(1)，所述安装机体(1)下端设置有移动单元(2)，安装机体(1)上设置有执行单元(3)，安装机体(1)上且位于执行单元(3)后侧设置有平衡单元(4)，其特征在于：所述执行单元(3)包括滑动轨道板(31)，安装机体(1)内底端前侧固定安装有滑动轨道板(31)，滑动轨道板(31)上滑动设置有电滑动件(32)，电滑动件(32)上端固定安装有机器人臂(33)，机器人臂(33)的前端设置有多位安装件(34)，多位安装件(34)的前端设置有摄像机(35)，多位安装件(34)的上端固定安装有喷涂部(36)，多位安装件(34)的右下端固定安装有打磨部(37)，多位安装件(34)的左下端固定安装有清理除尘部(38)；
2.根据权利要求1所述的一种管道修复机器人，其特征在于：所述连杆组(44)包括固定支座一(441)，安装套环(43)上周向均匀设置有三个固定支座一(441)，固定支座一(441)上均转动连接有两个主动支杆(442)，安装机体(1)上对应于固定支座一(441)的位置均开设有方形通孔组(443)，方形通孔组(443)均由两个对称的方形通
3.根据权利要求1所述的一种管道修复机器人，其特征在于：所述喷涂部(36)包括电动伸缩件二(361)，多位安装件(34)的上端固定安装有电动伸缩件二(361)，电动伸缩件二(361)的上端固定安装有固定底板(362)，固定底板(362)上端左右对称设置有稳定铺匀组(363)，固定底板(362)的上端中部固定安装有固定容器(364)，固定容器(364)上端均匀设置有出料头(365)，多位安装件(34)上且位于电动伸缩件二(361)右侧固定安装有压力供料器(366)，压力供料器(366)上端固定连接有出料支管(367)，出料支管(367)均固定连接有输料管(368)。
4.根据权利要求3所述的一种管道修复机器人，其特征在于：所述稳定铺匀组(363)包括自动伸缩杆(3631)，固定底板(362)上端左右对称且同侧呈线性设置有自动伸缩杆(3631)，同侧的自动伸缩杆(3631)上端共同固定安装有安装支架一(3632)，安装支架一(3632)上均转动连接有防粘辊筒(3633)，自动伸缩杆(3631)上均套设有弹簧(3634)，弹簧(3634)一端与固定底板(362)固定连接，另一端与安装支架一(3632)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种管道修复机器人，其特征在于：所述清理除尘部(38)包括电动伸缩件四(381)，多位安装件(34)的左下端固定安装有电动伸缩件四(381)，电动伸缩件四(381)的伸缩端固定安装有吸附器(382)，吸附器(382)远离电动伸缩件四(381)的一端中部固定安装有清理刷(383)，吸附器(382)上且位于清理刷(383)两侧对称均匀设置有多个吸入管(384)，吸入管(384)的管头均弯向清理刷(383)。
6.根据权利要求1所述的一种管道修复机器人，其特征在于：所述打磨部(37)包括电动伸缩件三(371)，多位安装件(34)的右下端固定安装有电动伸缩件三(371)，电动伸缩件三(371)的伸缩端固定安装有安装支架二(372)，安装支架二(372)上转动连接有打磨辊(373)，安装支架二(372)上设置有传动组(374)，传动组(374)与打磨辊(373)之间固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种管道修复机器人，其特征在于：所述传动组(374)包括电动机二(3741)，安装支架二(372)上且靠近电动伸缩件三(371)的一端固定安装有电动机二(3741)，电动机二(3741)输出轴固定连接有主动带轮(3742)，打磨辊(373)的后端固定连接有从动带轮(3743)，主动带轮(3742)与从动带轮(3743)之间通过皮带(3744)传动连接。
8.根据权利要求1所述的一种管道修复机器人，其特征在于：所述移动单元(2)包括承托机底(21)，安装机体(1)的下端固定安装有承托机底(21)，承托机底(21)下端均匀设置有电动伸缩件一(22)，电动伸缩件一(22)的下端共同固定安装有移动机构(23)。
...【技术特征摘要】
1.一种管道修复机器人，包括：安装机体(1)，所述安装机体(1)下端设置有移动单元(2)，安装机体(1)上设置有执行单元(3)，安装机体(1)上且位于执行单元(3)后侧设置有平衡单元(4)，其特征在于：所述执行单元(3)包括滑动轨道板(31)，安装机体(1)内底端前侧固定安装有滑动轨道板(31)，滑动轨道板(31)上滑动设置有电滑动件(32)，电滑动件(32)上端固定安装有机器人臂(33)，机器人臂(33)的前端设置有多位安装件(34)，多位安装件(34)的前端设置有摄像机(35)，多位安装件(34)的上端固定安装有喷涂部(36)，多位安装件(34)的右下端固定安装有打磨部(37)，多位安装件(34)的左下端固定安装有清理除尘部(38)；
2.根据权利要求1所述的一种管道修复机器人，其特征在于：所述连杆组(44)包括固定支座一(441)，安装套环(43)上周向均匀设置有三个固定支座一(441)，固定支座一(441)上均转动连接有两个主动支杆(442)，安装机体(1)上对应于固定支座一(441)的位置均开设有方形通孔组(443)，方形通孔组(443)均由两个对称的方形通孔组(443)成，安装机体(1)外端且位于方形通孔组(443)前侧呈线性固定安装有两个固定支座二(444)，固定支座二(444)上均转动连接有稳定支架(445)，同一侧的稳定支架(445)之间共同转动连接有联动件(446)，稳定支架(445)远离固定支座二(444)的一端均设置有双轮件(447)，一侧的两个主动支杆(442)均分别穿过对应的两个方形通孔后与后侧的稳定支架(445)转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种管道修复机器人，其特征在于：所述喷涂部(36)包括电动伸缩件二(361)，多位安装件(34)的上端固定安装有电动伸缩件二(361)，电动伸缩件二(361)的上端固定安装有固定底板(362)，固定底板(362)上端左右对称设置有稳定铺匀组(363)，固定底板(362)的上端中部固定安装有固定容器(364)，固定容器(364)上端均匀设置有出料头(365)，多位安装件(34)上且位于电动伸缩件二(361)右侧固定安装有压力供料器(366)，压力供料器(366)上端固定连接有出料支管(367)，出料支管(367)均固定连接有输料管(...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵二伟，何从，杜苏标，
申请(专利权)人：江苏伟格流体科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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