【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轮椅，具体为一种稳定的自主爬楼智能轮椅。
技术介绍
1、随着社会的发展和人类文明程度的提高，对于行动不变的老年人，人们需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量和生活自由度，因此，对于能够帮助老人行走的轮椅的研究已逐渐成为热点。
2、目前国内市场上的轮椅大多是产品结构和功能都比较单一的普通轮椅，一般只能用来平地行驶代步。国内也有一些轮椅在有人辅助的情况下能够完成爬楼动作，当完成爬楼动作前，需要有人辅助将轮椅靠背后的履带爬楼装置放下，在他人的辅助把握重心的情况下进行爬楼动作，爬楼动作完成后，还需要他人将爬楼装置收起来，对护理人员的体力和耐心都有较大的要求，此外，还有行星轮式爬楼轮椅。
3、但由于各行星轮之间的轮距和深度不变，而不同楼梯的台阶高度、宽度尺寸不一，在爬楼过程中容易错位、打滑，存在极大的安全隐患，因此，有必要设计开发一种具有自主爬楼功能并稳定性好的智能轮椅。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种稳定的自主爬楼智能轮椅，其目的在于克服现有技术中存在的上述问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种稳定的自主爬楼智能轮椅，包括底盘框架，所述底盘框架的上端设置有床椅机构，下端设有若干动力轮，并配设有使动力轮移动的电机，其特征在于：还包括爬楼机构，所述爬楼机构包括四脚架和定向轮腿组，所述四脚架可前后滑动地设置于底盘框架，所述四脚架包括可上下伸缩的第一推杆组和第二推杆组，且第一推杆组与第二推杆
4、进一步，上述底盘框架上固定设置有滑轨，所述滑轨上滑动设置有与第一推杆组、第二推杆组固定连接的滑台，所述底盘框架上可拆卸地固设有滑动推杆，所述滑动推杆位于底盘框架的前方，且滑动推杆的一端与第一推杆组可拆卸的固定连接。
5、进一步，上述定向轮腿组包括可上下伸缩的电动推杆和定向轮，所述电动推杆与定向轮之间固定设置有连接板，该连接板上配设有测距传感器。
6、进一步，上述第一推杆组与第二推杆组之间固设有多组加固板。
7、进一步，上述床椅机构包括依次铰接的靠背、座板、腿托、脚踏，所述靠背铰接设置有扶手，所述扶手朝座板转动地设置有扶手连杆，且扶手连杆与座板铰接，所述扶手连杆远离扶手的一端铰接有腿托连杆，该腿托连杆另一端与腿托铰接。
8、更进一步，上述扶手上配设有用于控制床椅机构和爬楼机构的操纵杆。
9、进一步，上述动力轮为麦克纳姆轮，所述电机为麦伦电机，且每个所述动力轮均由一个独立的电机控制。
10、进一步，上述底盘框架可拆卸地设置有外挡板，且外挡板分布于底盘框架外围。
11、更进一步，上述外挡板上开设有若干散热孔。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
13、其一、本专利技术通过四脚架对轮椅底盘框架的高度进行抬升，再通过控制滑动推杆使底盘框架与四角架能够进行相对方向上的滑动，则可将爬楼运动分解成水平方向和竖直方向的运动，不仅能够连续自主爬楼且适用所有住宅公共楼梯和室外楼梯，并且在爬楼过程中也能通过定向轮腿组的自主调节而保持座椅平台的平衡，从而保证轮椅上使用者的安全。
14、其二、本专利技术中，采用4个麦克纳姆轮组成移动平台，与以往传统的轮式结构移动平台相比，麦克纳姆轮全向移动平台可以连续在任意方向移动，可以更好的利用室内空间，相比于普通的全向轮，麦克纳姆轮有其优越的运动灵活性。
15、其三、本专利技术中，通过调角器电机驱动靠背转动时能够带动与其铰接的扶手转动，而后扶手便能通过扶手连杆与腿托连杆带动腿托转动，便能实现护理床与轮椅间的对接，提高轮椅使用者的舒适性。
16、其四、本专利技术中，四角架的伸长活动可以独立运行，因此可以调节轮椅高度，帮助使用者高处取物或者更容易的从轮椅上转移到床上，还可以在轮椅爬楼过程中及时调节轮椅重心以保证爬楼过程中安全性。
17、其五、本专利技术中，所有可以活动的部件均通过操纵杆进行控制，使得整个轮椅的操作方式比较简单，能够使用户快速正确的掌握轮椅的操作。
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1.一种稳定的自主爬楼智能轮椅，包括底盘框架(1)，所述底盘框架(1)的上端设置有床椅机构，下端设有若干动力轮(2)，并配设有使动力轮(2)移动的电机(3)，其特征在于：还包括爬楼机构，所述爬楼机构包括四脚架和定向轮腿组(4)，所述四脚架可前后滑动地设置于底盘框架(1)，所述四脚架包括可上下伸缩的第一推杆组(5)和第二推杆组(6)，且第一推杆组(5)与第二推杆组(6)前后分布设置，所述定向轮腿组(4)可上下滑动地设置于底盘框架(1)，且定向轮腿组(4)位于四脚架的后方。
2.根据权利要求1所述的一种稳定的自主爬楼智能轮椅，其特征在于：所述底盘框架(1)上固定设置有滑轨(7)，所述滑轨(7)上滑动设置有与第一推杆组(5)、第二推杆组(6)固定连接的滑台(8)，所述底盘框架(1)上可拆卸地固设有滑动推杆(9)，所述滑动推杆(9)位于底盘框架(1)的前方，且滑动推杆(9)的一端与第一推杆组(5)可拆卸的固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种稳定的自主爬楼智能轮椅，其特征在于：所述定向轮腿组(4)包括可上下伸缩的电动推杆(401)和定向轮(402)，所述电动推杆
4.根据权利要求1所述的一种稳定的自主爬楼智能轮椅，其特征在于：所述第一推杆组(5)与第二推杆组(6)之间固设有多组加固板(10)。
5.根据权利要求1所述的一种稳定的自主爬楼智能轮椅，其特征在于：所述床椅机构包括依次铰接的靠背(11)、座板(12)、腿托(13)、脚踏(14)，所述靠背(11)铰接设置有扶手(15)，所述扶手(15)朝座板(12)转动地设置有扶手连杆(16)，且扶手连杆(16)与座板(12)铰接，所述扶手连杆(16)远离扶手(15)的一端铰接有腿托连杆(17)，该腿托连杆(17)另一端与腿托(13)铰接。
6.根据权利要求5所述的一种稳定的自主爬楼智能轮椅，其特征在于：所述扶手(15)上配设有用于控制床椅机构和爬楼机构的操纵杆(18)。
7.根据权利要求1所述的一种稳定的自主爬楼智能轮椅，其特征在于：所述动力轮(2)为麦克纳姆轮，所述电机(3)为麦伦电机，且每个所述动力轮(2)均由一个独立的电机(3)控制。
8.根据权利要求1所述的一种稳定的自主爬楼智能轮椅，其特征在于：所述底盘框架(1)可拆卸地设置有外挡板(19)，且外挡板(19)分布于底盘框架(1)外围。
9.根据权利要求7所述的一种稳定的自主爬楼智能轮椅，其特征在于：所述外挡板(19)上开设有若干散热孔(20)。
...【技术特征摘要】
1.一种稳定的自主爬楼智能轮椅，包括底盘框架(1)，所述底盘框架(1)的上端设置有床椅机构，下端设有若干动力轮(2)，并配设有使动力轮(2)移动的电机(3)，其特征在于：还包括爬楼机构，所述爬楼机构包括四脚架和定向轮腿组(4)，所述四脚架可前后滑动地设置于底盘框架(1)，所述四脚架包括可上下伸缩的第一推杆组(5)和第二推杆组(6)，且第一推杆组(5)与第二推杆组(6)前后分布设置，所述定向轮腿组(4)可上下滑动地设置于底盘框架(1)，且定向轮腿组(4)位于四脚架的后方。
2.根据权利要求1所述的一种稳定的自主爬楼智能轮椅，其特征在于：所述底盘框架(1)上固定设置有滑轨(7)，所述滑轨(7)上滑动设置有与第一推杆组(5)、第二推杆组(6)固定连接的滑台(8)，所述底盘框架(1)上可拆卸地固设有滑动推杆(9)，所述滑动推杆(9)位于底盘框架(1)的前方，且滑动推杆(9)的一端与第一推杆组(5)可拆卸的固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种稳定的自主爬楼智能轮椅，其特征在于：所述定向轮腿组(4)包括可上下伸缩的电动推杆(401)和定向轮(402)，所述电动推杆(401)与定向轮(402)之间固定设置有连接板(403)，该连接板(403)上配设有测距传感器。
4.根据权利要求1所述的一种稳...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙可可，李凯，邱亦睿，桂冠鑫，李俊辰，张铭峻，张一旸，林子涵，
申请(专利权)人：厦门理工学院，
类型：发明
国别省市：
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