【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及康复领域，具体是一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人及其康复按摩方法。
技术介绍
1、淋巴水肿是一种慢性、不可治愈的高致残类疾病，被世界卫生组织列为第2位致残类疾病和第11位常见病。目前全球患有淋巴水肿患者约1.4-2.5亿，我国淋巴水肿患者保守估计上千万人。淋巴水肿分为原发性淋巴水肿和继发性淋巴水肿，其中继发性淋巴水肿占99％，主要发生于肿瘤术后患者。乳腺癌相关淋巴水肿发生率为61％-71％，妇科肿瘤相关淋巴水肿发病率约25％-67％。淋巴水肿会导致患者肢体功能障碍、生活能力下降、心理问题等，严重危害我国居民健康，增加个人和经济负担。
2、依托于淋巴水肿病理生理变化和临床需求，国内外开始研究淋巴引流辅助设备，如已经上市的负压引流仪和气压治疗仪。负压引流仪是一款气动肢体循环促进装置，利用真空原理产生负压，通过对脉冲时间和震动进行精确控制，从而拉伸、扩展皮肤和皮下组织，牵拉毛细淋巴管的纤维锚丝，扩大内皮开口通道，促进淋巴回流。但治疗过程需要一对一操作，无法解决人力和物力上的负担。气压治疗仪是一种具有多腔房、序贯性、可调节性的压力梯度泵，其通过袖套反复膨胀和收缩来模仿外周肌肉收缩，促进组织液回流、减轻水肿，该设备主要用于深静脉血栓的预防，对淋巴水肿疗效甚微，目前尚无成熟的淋巴水肿康复机器人问世。
3、综上所述，有必要开发一款模拟手法治疗的淋巴水肿治疗仪，用于急慢性淋巴水肿病患治疗。
技术实现思路
1、专利技术目的：提供一种带压力采集的淋巴水肿康复
2、技术方案：一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人，包括：
3、调整部，与所述调整部连接的按摩部，以及与调整部及按摩部连接且用于控制调整部、按摩部工作的控制终端；
4、所述调整部包括水平调整单元，以及设置在所述水平调整单元上的垂直调整单元；
5、所述按摩部包括：
6、按摩单元，设计两组，分别与所述水平调整单元及垂直调整单元连接，且呈对称设置，包括按摩驱动件以及与所述按摩驱动件连接的按摩件。
7、本专利技术通过设计调整部进行调整按摩部，通过按摩部进行按摩肢体患处，进而缓解淋巴水肿症状，通过调整部调整按摩部的位置，进而可以准确定位到肢体上的患处，同时由于是机械设计，与传统人工按摩相比，按摩作业可以不间断进行，同时按摩头设计为柔性硅胶材质，可自适应肢体轮廓。
8、在进一步实施例中，所述水平调整单元包括底板，安装在所述底板上的水平驱动件及水平滑动件，以及设置在所述水平驱动件及水平滑动件上的水平调整板。
9、在进一步实施例中，所述垂直调整单元包括安装在所述水平调整板上的垂直驱动件及垂直滑动件，以及设置在所述垂直驱动件及垂直滑动件之间的垂直调整板。
10、在进一步实施例中，水平驱动件及垂直驱动件为结构相同的直线运动单元；
11、水平滑动件及垂直滑动件为结构相同的滑动单元。
12、在进一步实施例中，所述直线运动单元包括壳体，设置在所述壳体端部的运动电机，与所述运动电机输出端连接的运动丝杆，以及套接于所述运动丝杆且与所述壳体适配的滑套；
13、所述滑动单元包括架体，安装在所述架体上的滑轨，以及与所述滑轨适配的滑块；
14、所述水平驱动件的壳体及水平滑动件的架体安装在所述底板上，水平调整板与水平驱动件的滑套及水平滑动件的滑块连接；
15、所述垂直驱动件的壳体及垂直滑动件的架体安装在所述水平调整板上，垂直调整板与垂直驱动件的滑套及垂直滑动件的滑块连接。
16、所述运动丝杆也可用同步带替换，当使用同步带时，在壳体的两端设计滚轮，将同步带套设在两端滚轮上，同步与滑套连接，同时运动电机的输出端与任意一滚轮连接，用于驱动，当运动电机工作时，带动滚轮，使得同步带运动，进而带动滑套。
17、在进一步实施例中，所述按摩驱动件包括分别与水平调整板及垂直调整板连接的按摩电机，以及设置在所述按摩电机输出端的按摩输出轴。
18、在进一步实施例中，所述按摩件包括：
19、固定位，包括相互适配的轴承拖及轴承盖，所述轴承拖位于所述轴承盖下方，通过螺栓锁紧连接，所述轴承拖上开有预定空间的凹槽；
20、深沟球轴承，设置在轴承拖及轴承盖形成的腔室内；
21、按摩底盘，设置在所述轴承拖下方，且所述按摩底盘与轴承拖之间设有压力传感器，以及设置在所述压力传感器下方的聚四氟乙烯垫片，所述聚四氟乙烯垫片采用高强度胶水与按摩底盘粘接，所述压力传感器设置在所述凹槽内，且延伸部分至按摩底盘及轴承拖形成的夹层外；所述压力传感器与聚四氟乙烯垫片接触，且面积小于聚四氟乙烯垫片，聚四氟乙烯垫片的面积与轴承拖及按摩底盘一致；
22、按摩头，包括与按摩底盘连接的按摩杆，以及套设在按摩杆上的按摩硅胶，按摩杆与按摩底盘连接时可以采用螺纹或者固定连接，按摩硅胶与按摩杆通过采用高强度胶水粘接；
23、联轴器，设置在深沟球轴承内圈中，一端穿过固定位与按摩输出轴连接，另一端延伸至深沟球轴承外且与按摩底盘连接，连接时均通过螺栓锁紧连接。
24、聚四氟乙烯垫片中间具有通孔，以供联轴器通过。
25、一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人的康复按摩方法，包括：
26、步骤1、初始位置时，将肢体放置在两组按摩单元之间，使肢体的下中心对准按摩输出轴；
27、步骤2、按摩时，通过垂直调整单元带动与其连接的按摩单元下降，直到按摩头与肢体贴合，且压力达到设定值，随后两组按摩单元的按摩电机带动按摩输出轴旋转，带动按摩头贴在肢体表面作圆周运动；
28、步骤3、在按摩头工作时，水平调整单元的运动电机正转，带动两组按摩单元水平运动，到达设定距离后，肢体旋转一个角度，水平调整单元的运动电机反转，带动两组按摩单元复位至水平调整单元工作前的位置，循环往复，直到肢体旋转一周，康复按摩结束，水平调整单元及按摩单元工作时压力保持在预定范围内；
29、步骤4、按摩头贴在肢体表面做圆周运动时，按摩硅胶与肢体产生竖直方向的压力，压力信号通过压力传感器采集，传送到控制终端，当压力达到预设值，控制终端发送指令，停止垂直调整单元带动与其连接的按摩单元下沉，同时由于肢体表面不是平面，按摩头在旋转运动的过程中，压力不断发生变化，控制终端根据压力值的变化实时控制该组按摩单元的上升或下降，保证压力值保持在规定范围内；
30、步骤5、按摩输出轴驱动按摩头完成圆周运动时，通过按摩输出轴带动联轴器旋转，进而带动按摩底盘旋转，进而带动按摩头运动，按摩头运动时，通过聚四氟乙烯垫片完成润滑工作，避免按摩底盘与轴承拖及压力传感器直接摩擦，形成损耗，而在按摩底盘带动按摩头运动时，由于深沟球轴承的设计，使得压力传感器与按摩底盘相互独立，使得压力传感器只平移不旋转，避免了压力传感器接线缠绕造成的绷断危险；...
【技术保护点】
1.一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人，其特征是：所述水平调整单元包括底板(11)，安装在所述底板(11)上的水平驱动件(12)及水平滑动件(13)，以及设置在所述水平驱动件(12)及水平滑动件(13)上的水平调整板(14)。
3.根据权利要求1所述的一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人，其特征是：所述垂直调整单元包括安装在所述水平调整板(14)上的垂直驱动件(15)及垂直滑动件(16)，以及设置在所述垂直驱动件(15)及垂直滑动件(16)之间的垂直调整板(17)。
4.根据权利要求3所述的一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人，其特征是：
5.根据权利要求4所述的一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人，其特征是：所述直线运动单元包括壳体，设置在所述壳体端部的运动电机，与所述运动电机输出端连接的运动丝杆，以及套接于所述运动丝杆且与所述壳体适配的滑套；
6.根据权利要求1所述的一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人，其特征是：所述按摩驱动件(21
7.根据权利要求1所述的一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人，其特征是：所述按摩件(212)包括：
8.一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人的康复按摩方法，基于权利要求1-7任意一项所述的康复按摩机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人，其特征是：所述水平调整单元包括底板(11)，安装在所述底板(11)上的水平驱动件(12)及水平滑动件(13)，以及设置在所述水平驱动件(12)及水平滑动件(13)上的水平调整板(14)。
3.根据权利要求1所述的一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人，其特征是：所述垂直调整单元包括安装在所述水平调整板(14)上的垂直驱动件(15)及垂直滑动件(16)，以及设置在所述垂直驱动件(15)及垂直滑动件(16)之间的垂直调整板(17)。
4.根据权利要求3所述的一种带压力采集的淋巴水肿康复按摩机器人，其特征是：
5.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘钰，王竞菁，鲁龙泽，孙小花，
申请(专利权)人：北京清华长庚医院，
类型：发明
国别省市：
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