【技术实现步骤摘要】
本技术涉及爬壁机器人结构设计，具体为一种爬壁机器人的动力驱动装置。
技术介绍
1、爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种，永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。
2、在现有的轮式爬壁机器人结构中，四个驱动轮是单独进行转向控制的，这就使得爬壁机器人的方向控制机构构造较为复杂，在进行方向转变时，对控制精度要求较高，复杂化的构造降低了设备的稳定性。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种爬壁机器人的动力驱动装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种爬壁机器人的动力驱动装置，包括：主体架、转向轴、驱动轮机构、动力电机、支撑架、传动机构、吸附永磁铁，所述的主体架为方形框架，所述的转向轴设置有四根，四根转向轴通过轴承座竖直设置在主体架的四角，所述的驱动轮机构固接在转向轴末端，所述的动力电机通过支撑架固接在主体架上，且动力电机设置在主体架中心位置的上方，所述的传动机构设置在主体架上，传动机构两端分别与转向轴、动力电机输出端连接，传动机构实现转向轴与动力电机输出端之间的动力传动，所述的吸附永磁铁固接在主体架的底部。
3、进一步的，所述的传动机构包括主动齿轮、从动齿轮、执行齿轮，所述的主动齿轮固接在动
4、进一步的，所述的驱动轮机构包括行走电机、减速转向器、行走轮，所述的减速转向器固接在转向轴末端，所述的行走电机固接在减速转向器上，且行走电机输出端与减速转向器输入端固接，所述的行走轮固接在减速转向器的输出轴上。
5、与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术的爬壁机器人的动力驱动装置，使用时，利用吸附永磁铁将整个设备吸附在铁质物体上，而四个驱动轮机构即可让整个设备进行行走，当需要转向时，动力电机会带动传动机构的主动齿轮旋转，通过四个从动齿轮的传动，从而将动力传递到执行齿轮上，执行齿轮则带动转向轴转动，从而带动驱动轮机构的行走轮旋转角度，采用一个动力电机带动四个驱动轮机构进行转动，实现四个行走轮进行对应的同步旋转，使得转向机构更加简单，降低了控制精度要求，且提高了设备的稳定性。
6、本技术具有结构简单、安全有效、使用效果好等优点。
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1.一种爬壁机器人的动力驱动装置，其特征在于，包括：主体架(1)、转向轴(2)、驱动轮机构(3)、动力电机(4)、支撑架(5)、传动机构(6)、吸附永磁铁(7)，所述的主体架(1)为方形框架，所述的转向轴(2)设置有四根，四根转向轴(2)通过轴承座竖直设置在主体架(1)的四角，所述的驱动轮机构(3)固接在转向轴(2)末端，所述的动力电机(4)通过支撑架(5)固接在主体架(1)上，且动力电机(4)设置在主体架(1)中心位置的上方，所述的传动机构(6)设置在主体架(1)上，传动机构(6)两端分别与转向轴(2)、动力电机(4)输出端连接，传动机构(6)实现转向轴(2)与动力电机(4)输出端之间的动力传动，所述的吸附永磁铁(7)固接在主体架(1)的底部。
2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的动力驱动装置，其特征在于，所述的传动机构(6)包括主动齿轮(11)、从动齿轮(12)、执行齿轮(13)，所述的主动齿轮(11)固接在动力电机(4)的输出轴上，所述的执行齿轮(13)设置有四个，四个执行齿轮(13)对应固接在四根转向轴(2)顶端，所述的从动齿轮(12)设置有四个，四个从动
3.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的动力驱动装置，其特征在于，所述的驱动轮机构(3)包括行走电机(21)、减速转向器(22)、行走轮(23)，所述的减速转向器(22)固接在转向轴(2)末端，所述的行走电机(21)固接在减速转向器(22)上，且行走电机(21)输出端与减速转向器(22)输入端固接，所述的行走轮(23)固接在减速转向器(22)的输出轴上。
...【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人的动力驱动装置，其特征在于，包括：主体架(1)、转向轴(2)、驱动轮机构(3)、动力电机(4)、支撑架(5)、传动机构(6)、吸附永磁铁(7)，所述的主体架(1)为方形框架，所述的转向轴(2)设置有四根，四根转向轴(2)通过轴承座竖直设置在主体架(1)的四角，所述的驱动轮机构(3)固接在转向轴(2)末端，所述的动力电机(4)通过支撑架(5)固接在主体架(1)上，且动力电机(4)设置在主体架(1)中心位置的上方，所述的传动机构(6)设置在主体架(1)上，传动机构(6)两端分别与转向轴(2)、动力电机(4)输出端连接，传动机构(6)实现转向轴(2)与动力电机(4)输出端之间的动力传动，所述的吸附永磁铁(7)固接在主体架(1)的底部。
2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的动力驱动装置，其特征在于，所述的传动机构(6)包...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆勇峰，张萍，
申请(专利权)人：上海小刀智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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