【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种空地协同机器人。
技术介绍
1、我国水电能源设施发展迅速，为了解决水电站隧洞人工巡检的效率问题，结合水工隧洞的实际情况，兼顾人工巡检作业模式和安全运行的规范要求，采用具有智能感知、自主决策的机器人巡检已经进入理论研究和现场应用的新阶段，机器人巡检可降低成本，还能保证测量数据的准确性、工作时间不受限制以及测量结果保持一致。所以智能检测机器人是未来水电行业不可缺少的必要设备，通过使用检测机器人能大幅度提高电力系统的智能化水平，同时也是未来的发展趋势。
2、国际上，美国斯坦福大学研发的类人水下机器人ocean one，是rov与灵巧机械臂的结合，操作端实时呈现机械臂与环境的视觉和力觉，实现水下检测、作业空间的可视化和精细柔顺作业；美国hibbard inshore公司基于美国saab公司seaeye sabertooth水下机器人载体，搭载全向和单波束声呐传感器实时检测水下环境，对澳大利亚“雪山工程”直径6.3m的eucumbene tumut引水隧洞进行了连续12km的缺陷检测，该水下机器...
【技术保护点】
1.一种空地协同机器人，其特征在于，包括空中机器人、地面机器人、环境感知模块（3）、缺陷检测模块（4）、三维激光雷达（5）、照明设备，所述环境感知模块（3）、缺陷检测模块（4）、照明设备均安装在地面机器人上，所述环境感知模块（3）和缺陷检测模块（4）设置在地面机器人的同一端，所述照明设备设置在地面机器人的侧面；所述地面机器人包括爬行模块、驱动模块（2）、控制模块（7）、底盘机构（11），所述底盘机构（11）安装在爬行模块上，所述驱动模块（2）和控制模块（7）均安装在底盘机构（11）上，所述驱动模块（2）上固定安装有两个拖拽尾钩（13），所述驱动模块（2）和底盘机构（1...
【技术特征摘要】
1.一种空地协同机器人，其特征在于，包括空中机器人、地面机器人、环境感知模块（3）、缺陷检测模块（4）、三维激光雷达（5）、照明设备，所述环境感知模块（3）、缺陷检测模块（4）、照明设备均安装在地面机器人上，所述环境感知模块（3）和缺陷检测模块（4）设置在地面机器人的同一端，所述照明设备设置在地面机器人的侧面；所述地面机器人包括爬行模块、驱动模块（2）、控制模块（7）、底盘机构（11），所述底盘机构（11）安装在爬行模块上，所述驱动模块（2）和控制模块（7）均安装在底盘机构（11）上，所述驱动模块（2）上固定安装有两个拖拽尾钩（13），所述驱动模块（2）和底盘机构（11）上均安装有监控相机（8），所述拖拽尾钩（13）设置在缺陷检测模块（4）的一端；所述空中机器人包括系留无人机、系留收放机构（15）和系留线缆，所述系留收放机构（15）安装在控制模块（7）的尾端，所述系留线缆安装在系留收放机构（15）上，所述系留无人机与系留线缆连接，所述三维激光雷达（5）固定安装在空中机器人上，所述拖拽尾钩（13）上外接有高强度复合线缆。
2.如权利要求1所述的一种空地协同机器人，其特征在于，所述系留无人机包括旋翼机架（601）、机载照明设备（602）、抵进检测云台相机（603）、电池模块（604）、定位模块（605）和调控模块（606），所述旋翼机架（601）为机载照明设备（602）、抵进检测云台相机（603）、电池模块（604）、定位模块（605）、调控模块（606）、三维激光雷达（5）提供支撑，定位模块（605）用于提供定位与建图信息，抵进检测云台相机（603）用于监视地面机器人状态和环境情况，调控模块（606）用于接收定位信息，控制系留无人机完成相应动作。
3.如权利要求2所述的一种空地协同机器人，其特征在于，所述抵进检测云台相机（603）包括三轴云台、云台相机、变焦及广角相机、长波红外非制冷热成像相机机芯、激光测距仪，所述云台相机、变焦及广角相机、长波红外非制冷热成像相机机芯、激光测距仪均安装在三轴云台上，所述变焦及广角相机用于在高倍率变焦画面与广角画面之间切换，所述长波红外非制冷热成像相机机芯用于同时拍摄热成像与可见光影像，所述激光测距仪巡检时提供观测目标的距离以及位置信息。
4.如权利要求2所述的一种空地协同机器人，其特征在于，所述定位模块（605）包括三维激光雷达、加速度计和陀螺仪，所述三维激光雷达、加速度计和陀螺仪均安装在旋翼机架（601）上，所述三维激光雷达用于环境三...
【专利技术属性】
技术研发人员：李佳龙，陈永灿，李永龙，王皓冉，谢辉，汤坤，
申请(专利权)人：清华四川能源互联网研究院，
类型：发明
国别省市：
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