一种自动更换CNC刀具的机器人装置与末端夹爪制造方法及图纸

本申请涉及一种自动更换CNC刀具的机器人装置与末端夹爪，机器人装置包括无人搬运车、承载与无人搬运车上用于放置待更换刀具的随机治具台、用于夹紧刀具的末端夹爪与一端连接末端夹爪而另一端连接无人搬运车的机械臂；末端夹爪包括两个夹紧指尖，夹紧指尖的内侧具有V型夹紧面，在V型夹紧面上设有穿过V型夹紧面的回弹夹块，回弹夹块可以在V型夹紧面上往复运动以适应圆锥刀柄的圆锥角度，让末端夹爪与刀具有更多的接触点，以便更好的夹紧刀具。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机床的自动加工领域，尤其是涉及一种自动更换cnc刀具的机器人装置与末端夹爪。

技术介绍

1、目前自动加工领域中使用cnc机床加工是一种普遍的加工方式，cnc机床在加工时往往需要用到多种刀具，这些刀具会存放在cnc机床的刀库中以便cnc机床加工时能够自动换刀。当cnc机床刀库中的刀具磨损时，则需要人力对刀库中的刀具进行更换，随着自动化工厂的生产规模越来越普及，对生产效率和生产安全的追求也成了现在的主题，于是可以自动更换刀具的复合型机器人便应运而生。自动更换刀具的复合机器人的出现提高了刀具更换效率，促进了自动化工厂的智能制造，复合型机器人上安装有夹持刀具的夹爪，利用夹爪固定刀具后带动刀具进行移动，但是在售的刀具种类多种多样，单一的夹爪往往不能很好的适应所有的刀具，导致部分刀具无法利用机器人进行更换。

2、专利技术公开号cn104625134a公开了一种能夹持多种规格刀具的夹具,包括定位轴，所述的定位轴位于固定套筒中心，所述的固定套筒设有用于紧固定位轴的紧固螺钉，所述的定位轴前段设有卡位平台，卡位平台下端，定位轴两侧设有夹爪，所述的夹爪呈l本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动更换CNC刀具的机器人装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述末端夹爪（40）包括用于驱动所述夹紧指尖（41）夹紧的电机（43），所述电机（43）为伺服电机。

3.根据权利要求2所述的机器人装置，其特征在于，所述电机（43）连接所述夹紧指尖（41）的一端，所述电机（43）远离所述夹紧指尖（41）的一端设置有连接板（45），以连接所述机械臂（30）。

4.根据权利要求2所述的机器人装置，其特征在于，所述末端夹爪（40）还包括用于辨识刀具位置的相机（44），所述相机（44）连接在所述电机（43）远离所述夹紧...

【技术特征摘要】

1.一种自动更换cnc刀具的机器人装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述末端夹爪（40）包括用于驱动所述夹紧指尖（41）夹紧的电机（43），所述电机（43）为伺服电机。

3.根据权利要求2所述的机器人装置，其特征在于，所述电机（43）连接所述夹紧指尖（41）的一端，所述电机（43）远离所述夹紧指尖（41）的一端设置有连接板（45），以连接所述机械臂（30）。

4.根据权利要求2所述的机器人装置，其特征在于，所述末端夹爪（40）还包括用于辨识刀具位置的相机（44），所述相机（44）连接在所述电机（43）远离所述夹紧指尖（41）的一端。

5.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述回弹夹块（42）穿过所述夹紧指尖（41），所述回弹夹块（42）在所述v型夹紧面（411）处呈内凹的v型，以配合所述v型夹紧面（411）夹紧刀具。

6.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述回弹夹块（42）包括：伸缩块（421）、连接所述伸缩块（...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪磊，于浩，宋玉兵，
申请(专利权)人：敬科山东智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：