【技术实现步骤摘要】
本技术属于煤矿钻机，涉及一种用于定向钻机的钻杆输送机械手。
技术介绍
1、目前应用于煤矿钻机的钻杆输送机械手主要有多自由度机械手和复合关节机械手两类。多自由度机械手的主要优点是工作空间范围大，但是受到井下钻场和钻机机载空间的限制，往往适用范围十分有限。由于钻杆箱与钻机主机(钻进系统)通常位于机械手的两侧，机械手又采取向下抓钻杆的方式，在钻杆箱内抓取钻杆后，需要持钻杆回转接近180°，或者向上举起钻杆运行至对侧再放下，因此需要较大的运动空间。而煤矿井下钻场通常较为狭窄，还安装有通风、通水的管道和各种线缆，留给钻机运行的空间更加有限，因此，需要较大运动空间的多自由度机械手在煤矿井下钻机上的使用迟迟未能实用化。此外，此类机械手通常需要采用机器视觉技术进行钻杆定位，而煤矿井下光线昏暗、粉尘污染较严重，不利于机器视觉的应用，导致了定位失准，严重影响钻杆输送的效率和准确性。
2、复合式机械手的部分关节类似于多自由度机械手的无级回转关节，部分关节为门框式机械手的伸缩或平移关节。此类机械手的主要优点是结构简单，可靠性高。但是由于多数关节为定...
【技术保护点】
1.一种用于定向钻机的钻杆输送机械手，该机械手布置在钻机移动平台上，且位于布置在所述钻机移动平台上的钻杆箱和机架之间，所述机架包括固定连接在钻机移动平台上的连接座和铰接在连接座上的机架体，其特征在于：所述机械手包括俯仰油缸、回转驱动器、俯仰臂、回转轴、转臂以及手爪，所述俯仰油缸的轴线所在竖直平面平行于所述机架的轴线所在竖直平面，且所述俯仰油缸的两端分别与钻机移动平台和俯仰臂铰接，以用于调节所述机械手的倾角；
2.根据权利要求1所述的用于定向钻机的钻杆输送机械手，其特征在于：还包括定位系统，所述定位系统包括等角传感器、增量传感器、角度标识板以及压杆，所述压杆...
【技术特征摘要】
1.一种用于定向钻机的钻杆输送机械手，该机械手布置在钻机移动平台上，且位于布置在所述钻机移动平台上的钻杆箱和机架之间，所述机架包括固定连接在钻机移动平台上的连接座和铰接在连接座上的机架体，其特征在于：所述机械手包括俯仰油缸、回转驱动器、俯仰臂、回转轴、转臂以及手爪，所述俯仰油缸的轴线所在竖直平面平行于所述机架的轴线所在竖直平面，且所述俯仰油缸的两端分别与钻机移动平台和俯仰臂铰接，以用于调节所述机械手的倾角；
2.根据权利要求1所述的用于定向钻机的钻杆输送机械手，其特征在于：还包括定位系统，所述定位系统包括等角传感器、增量传感器、角度标识板以及压杆，所述压杆连接在固定座上与转臂相对的一侧，所述等角传感器包括接近传感器、压板、压板座、弹性件、支撑座、滑动杆、滑动座、安装架、滑动油缸以及滑动油缸座，所述安装架的底部固定连接在机架中的机架体上，顶部连接并支撑滑动座，所述滑动杆与滑动座配合连接形成移动副，所述滑动油缸分别与安装架和固定连接于所述滑动杆上的滑动油缸座铰接，所述支撑座的底部固定连接在滑动杆上，并在所述支撑座靠近手爪的一端设有接近传感器，所述压板座的一端与支撑座铰接，并在其接近所述接近传感器的一侧有向下延伸的侧板，以使得该侧板与接近传感器配对形成信号感应组，并在所述压板座与支撑座之间设有弹性件，自然状态下将压板座抬起，避免压板座的侧板与接近传感器接通，所述压板为折弯板件，其顶端用...
【专利技术属性】
技术研发人员：王清峰，辛德忠，陈航，万军，马代辉，杨林，刘小华，肖玉清，马振纲，唐敏，吕晋军，张始斋，蒲剑，万园，窦鑫，周富佳，鲁石平，陈科宇，张世涛，秦怡，杨燕鸽，
申请(专利权)人：中煤科工集团重庆研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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