一种异构机器人空地协同搜索救援的方法技术

本公开实施例是关于一种异构机器人空地协同搜索救援的方法。本公开在搜救范围确定的前提下，空中机器人利用全局的视野优势来感知地面环境，向下俯视拍摄得到初始全局地图，空中机器人将初始全局地图传输给边缘节点，边缘节点利用SAM算法对初始全局地图进行语义分割以得到目标全局地图，再对目标全局地图进行处理最终转换成栅格地图，并将栅格地图传输给地面机器人。地面机器人根据栅格地图，利用AMCL算法进行自主定位、利用A*算法进行全局路径规划、利用DWA算法进行局部路径规划和在栅格地图上添加膨胀层以对地面机器人的转向进行保护，以选定前往搜救的目标点进行路径规划，并利用其局部精准定位优势导航达到目标点完成搜救。

【技术实现步骤摘要】

本公开实施例涉及异构机器人空地协同，尤其涉及一种异构机器人空地协同搜索救援的方法。

技术介绍

1、相较于单机器人系统，多机器人协同系统具有功能强大、空间分布广、任务执行效率高、容错能力强等优势，现已成功应用于搜索救援、安防巡逻、军事作战、智慧农业等场景。空地协同是一种典型的多机器人系统，空中机器人(如无人机)往往具有机动灵活的优势，具有广阔的视角与探测范围，能够快速覆盖大面积区域；地面机器人(如无人车)负载较大、续航时间长，可携带更多的高算力机载设备执行任务。将空中与地面互补的优势结合得到空地异构多机器人协作系统，其协作效率更高、鲁棒性更强，更加适应复杂动态变换的环境。搜索与救援(search and rescue，sar)一直以来均受到人类的关注，研究环境自适应能力更强的空地协同系统是目前的研究热点。

2、空地协同系统是多机器人协同系统中备受关注的研究领域，主要包括三种类型：无人车支援无人机、无人机支援无人车、无人机和无人车共同执行任务。第一种是无人车支援无人机问题，无人机在无人车上的着陆为其中重点研究方向。第二种是无人机支援无人车问题，无人本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，该方法包括：

2.根据权利要求1所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述SAM算法的核心模块包括：

3.根据权利要求2所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述模型包括：

4.根据权利要求3所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述模型的解码器基于Transformer的解码器块修改，在所述解码器后添加了动态掩码预测头，所述解码器块使用了提示自注意力和双向的交叉注意力来更新所有的embedding。

5.根据权利要求4所述异构机器人空地协同搜索救援的...

【技术特征摘要】

1.一种异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，该方法包括：

2.根据权利要求1所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述sam算法的核心模块包括：

3.根据权利要求2所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述模型包括：

4.根据权利要求3所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述模型的解码器基于transformer的解码器块修改，在所述解码器后添加了动态掩码预测头，所述解码器块使用了提示自注意力和双向的交叉注意力来更新所有的embedding。

5.根据权利要求4所述异构机器人空地协同搜索救援的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭斌，刘士琦，赵凯星，郝肇铁，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：