【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆驾驶的环境感知领域，具体而言，涉及一种多车辆的感知数据的融合方法、系统、存储介质。
技术介绍
1、在近年来，自动驾驶技术已经成为了汽车及相关
的焦点。为了使汽车能够安全、准确地在各种环境中行驶，对周围环境的感知变得尤为关键，环境感知技术的主要目的是通过各种传感器和算法，使汽车能够实时地获取并解析周围环境的信息。
2、常见的感知设备有多波段雷达、全景摄像头、长短距离激光雷达、超声波传感器等。这些感知设备获得的感知数据包括附近物体的类型(例如车辆、行人、自行车、动物、物体等)，距离，姿态，速度和加速度等，当然还包括自车位置、航向、速度等信息。虽然车辆能根据上述感知设备获取车辆的感知数据，但感知设备的感知范围有限(车载传感器主要固定在车辆的特定位置，这导致其感知范围有局限性，且受限于各类传感器感知距离的限制，以及物体的遮挡，使感知范围进一步压缩)，车辆无法完成超视距感知。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提出了一种多车辆的感知数据的融合方法，通过服务器获取多个车辆周围的感知信息，将多个车辆周围的感知信息进行融合后发送给车辆，扩大了车辆的感知范围，从而增强车辆的预警能力和自动驾驶能力。
2、本专利技术提供了一种多车辆的感知数据的融合方法，应用于服务器，所述方法包括：获取多个车辆上传的第一感知数据；将多个车辆上传的所述第一感知数据进行数据融合，以获取第二感知数据；向多个车辆推送车辆周围的第二感知数据。
3、在一实施方式中，
4、在一实施方式中，所述根据多个车辆上传的所述第一感知数据，获取感知物体的经纬度的步骤，包括：根据所述第一感知数据获取车辆经纬度、感知物体相对于车辆的位置和车辆航向角；根据所述车辆经纬度建立车辆坐标系；根据所述感知物体相对于车辆的位置，获取所述感知物体在所述车辆坐标系上的坐标；根据所述车辆航向角，将所述感知物体在所述车辆坐标系上的坐标，换算成所述感知物体在所述车辆航向角上的坐标；根据车辆经纬度和所述感知物体在所述车辆航向角上的坐标，获取所述感知物体的经纬度。
5、在一实施方式中，所述根据车辆经纬度和所述感知物体在所述车辆航向角上的坐标，获取所述感知物体的经纬度的步骤，包括：根据所述感知物体在所述车辆航向角上的坐标、第一计算因子、第二计算因子，获取所述感知物体的经纬度增量；根据所述感知物体的经纬度增量和所述车辆经纬度，获取所述感知物体的经纬度。
6、在一实施方式中，所述根据所述感知物体的经纬度更新第二感知数据的步骤，包括：根据所述第一感知数据获取所述感知物体的类型；根据所述感知物体的经纬度和所述感知物体的类型，在所述第二感知数据中检测所述感知物体的经纬度的预设范围内，是否有与所述感知物体类型相同的感知物；若是，则根据所述感知物体的经纬度更新所述感知物在所述第二感知数据中的位置；若否，则根据所述感知物体的经纬度在所述第二感知数据中生成所述感知物。
7、在一实施方式中，所述将多个车辆上传的所述第一感知数据进行数据融合，以获取第二感知数据的步骤，之前包括：对所述第一感知数据进行解压和解码。
8、本专利技术还提供一种多车辆的感知数据的融合方法，应用于第一车辆，所述方法包括：获取感知设备采集的第一感知数据；将所述第一感知数据上传至服务器；接收所述服务器根据多个车辆上传的所述第一感知数据进行数据融合后，所述第一车辆周围的第二感知数据；在车载显示器中显示所述第一车辆周围的第二感知数据，和/或根据所述第一车辆周围的第二感知数据进行驾驶控制。
9、在一实施方式中，所述将所述第一感知数据上传至服务器的步骤，包括：将预设周期内的所述第一感知数据进行压缩和编码；将压缩和编码后的所述第一感知数据上传至服务器。
10、本专利技术还提供一种多车辆的感知数据的融合系统，包括多个车辆和服务器：所述服务器，用于根据所述多个车辆上传的第一感知数据进行数据融合，以获取第二感知数据，并向所述多个车辆推送车辆周围的第二感知数据；所述多个车辆，用于采集第一感知数据，将所述第一感知数据上传至所述服务器，并根据所述服务推送的所述车辆周围的第二感知数据进行驾驶控制，和/或在车载显示器中显示所述车辆周围的第二感知数据。
11、本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的多车辆的感知数据的融合方法的步骤。
12、本专利技术提供的一种多车辆的感知数据的融合方法、系统、存储介质，通过服务器获取多个车辆周围的感知信息，将多个车辆周围的感知信息进行融合后发送给车辆，扩大了车辆的感知范围，从而增强车辆的预警能力和自动驾驶能力。
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1.一种多车辆的感知数据的融合方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的多车辆的感知数据的融合方法，其特征在于，所述将多个车辆上传的所述第一感知数据进行数据融合，以获取第二感知数据的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的多车辆的感知数据的融合方法，其特征在于，所述根据多个车辆上传的所述第一感知数据，获取感知物体的经纬度的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的多车辆的感知数据的融合方法，其特征在于，所述根据车辆经纬度和所述感知物体在所述车辆航向角上的坐标，获取所述感知物体的经纬度的步骤，包括：
5.如权利要求2所述的多车辆的感知数据的融合方法，其特征在于，所述根据所述感知物体的经纬度更新第二感知数据的步骤，包括：
6.如权利要求1所述的多车辆的感知数据的融合方法，其特征在于，所述将多个车辆上传的所述第一感知数据进行数据融合，以获取第二感知数据的步骤，之前包括：
7.一种多车辆的感知数据的融合方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：
8.如权利要求7所述的多车辆的感知数
9.一种多车辆的感知数据的融合系统，其特征在于，包括多个车辆和服务器：
10.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述多车辆的感知数据的融合方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种多车辆的感知数据的融合方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的多车辆的感知数据的融合方法，其特征在于，所述将多个车辆上传的所述第一感知数据进行数据融合，以获取第二感知数据的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的多车辆的感知数据的融合方法，其特征在于，所述根据多个车辆上传的所述第一感知数据，获取感知物体的经纬度的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的多车辆的感知数据的融合方法，其特征在于，所述根据车辆经纬度和所述感知物体在所述车辆航向角上的坐标，获取所述感知物体的经纬度的步骤，包括：
5.如权利要求2所述的多车辆的感知数据的融合方法，其特征在于，所述根据所述感知物体的经纬度...
【专利技术属性】
技术研发人员：张骋，史凯琪，徐秉健，
申请(专利权)人：宁波路特斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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