【技术实现步骤摘要】
本专利技术基于根据独立权利要求类型的一种用于运行惯性测量单元的方法、一种惯性测量单元和一种用于车辆的控制系统。一种计算机程序也是本专利技术的主题。
技术介绍
1、高性能惯性测量仪器(imu)用于adas(高级驾驶员辅助系统)和ad(自动驾驶)应用场景。imu为adas系统和ad系统提供重要的信号，这些系统不仅需要高的信号功率，而且也必须满足对功能安全性和集成性的高要求。
技术实现思路
1、在此背景下，借助在此提出的方案，提出了根据独立权利要求的用于运行惯性测量单元的方法、使用该方法的惯性测量单元、用于车辆的控制系统以及最后相应的计算机程序。通过从属权利要求中列出的措施能够有利地改进和改善在独立权利要求中给出的设备。
2、在此提出的方法能够有利地以技术上最小的成本提高车辆乘员和其他交通参与者的安全性。
3、提出了一种用于运行惯性测量单元的方法，所述惯性测量单元用于控制车辆的支持驾驶功能以及附加地或替代地自动驾驶功能，其中，所述车辆具有用于控制车辆的气囊设备的至少一个气囊控制器。所述方法包括从气囊控制器的接口读入信息信号的步骤，其中，所述信息信号代表气囊设备的信息；通过使用所述信息信号确定惯性测量单元的潜在损害风险的步骤；以及当惯性测量单元确定为潜在地受到损害时输出用于引入措施的措施信号的步骤。
4、所述车辆例如可以是乘用车、作业机械或者可以构造有用于支持驾驶的辅助系统或者用其可以部分地或完全地自动驾驶的其他车辆。为此，所述车辆可以包括可用于adas
5、根据一种实施方式，可以在确定步骤中执行对潜在损害的分类。在这种情况下，在输出步骤中可以基于通过分类而分级的损害类别来输出措施信号。例如可以根据对车辆及其功能的影响的可能严重程度将不同的事件或外部影响划分进不同的类别或种类中。例如，为避免与另一交通参与者发生碰撞而采取的紧急制动(vollbremsung)可以被归类为对惯性测量单元的损坏而言是低风险，然而已经发生的碰撞可以分类为更高的风险。在此可以例如对各种因素进行评估并将其用于分类，所述因素例如是碰撞时车辆的速度或其他参与碰撞的物体的大小。由此可以有利地在输出步骤中通过使用措施信号引入快速且精准的措施，以便限制或消除惯性测量单元的可能的损害的影响。
6、根据另一种实施方式，在输出步骤中可以将措施信号输出至车辆的显示装置，以便显示惯性测量单元的损害。所述显示装置可以例如是车辆内部空间中的屏幕，在该屏幕上可以为车辆的驾驶员或其他乘员显示相关的信息。借助措施信号可以在此例如显示已确定的特定错误代码，所述错误代码可以显示测量单元的可能的降级(degradation)。其优点在于，向车辆中的乘员警告所确定的测量单元的损害风险以及随之而来的车辆的功能扰乱，并且因此可以避免进一步的事故。附加地或替代地，可以通过使用措施信号来降低imu信号质量指标(signalgüteindikatoren)，或者可以将专门的总线消息输出到车辆的其他控制器。
7、根据另一种实施方式，在输出步骤中可以输出措施信号，以便停用惯性测量单元的功能。例如可以基于借助信息信号读入的信息来估计ad-imu高性能传感器可能被扰乱或损坏的风险。这样能够触发合适的措施，比如设置错误代码或停用ad功能。所述车辆例如随后仍可手动控制，例如以便将其带到维修站，但例如不能再自动驾驶。由此可以有利地以特别简单的方式防止功能不全的车辆例如被用在道路交通中，由此可以保护车辆乘员和其他交通参与者。
8、根据另一种实施方式，在输出步骤中可以输出措施信号，以便将现存的校准标记为无效并指示需要重新校准惯性测量单元。
9、根据另一种实施方式，在读入步骤中可以读入信息信号，所述信息信号代表借助至少一个传感器单元检测到的信息。所述车辆可以例如包括多个传感器，例如加速度传感器、压力传感器或用于检测折皱区区域中的变形的所谓前置传感器。由传感器检测的数据可以例如由气囊控制器读入并且由该气囊控制器借助信息信号提供给惯性测量单元。有利地，由此可以即时地且精准地检测和评估可能导致测量单元的性能损害的事件。
10、所述方法可以例如以软件或硬件或者以软件和硬件的混合形式例如在控制器中实现。
11、在此提出的方案还提供了一种惯性测量单元，所述惯性测量单元用于控制车辆的支持驾驶功能以及附加地或替代地自动驾驶功能。所述测量单元用于在相应的装置中执行、操控或实施在此提出的方法的变型方案的步骤。通过本专利技术的该呈测量单元形式的实施变型方案也可快速且有效地实现本专利技术所基于的目的。
12、为此，所述测量单元可以具有用于处理信号或数据的至少一个计算单元，用于存储信号或数据的至少一个存储单元，接至传感器或致动器的用于从传感器读取传感器信号或用于将数据信号或控制信号输出给致动器的至少一个接口和/或用于读入或输出嵌入通信协议中的数据的至少一个通信接口。所述计算单元可以例如是信号处理器、微控制器等，其中，所述存储单元可以是闪存、eeprom或磁性存储单元。所述通信接口可以构造成用于无线地和/或有线地读入或输出数据，其中，可以读入或输出有线数据的通信接口可以将这些数据例如以电学方式或以光学方式从相应的数据传输线路中读取或者可以输出到相应的数据传输线路中。
13、惯性测量单元当前可以理解为一种电气设备，该电气设备处理传感器信号并根据该传感器信号输出控制信号和/或数据信号。所述测量单元可以具有可以以硬件方式和/或软件方式构造的接口。在以硬件方式构造的情况下，所述接口可以例如是所谓系统asic的一部分，其包含所述设备的各种功能。然而同样可行的是，所述接口是独立的集成电路或者至少部分本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于运行惯性测量单元(130)的方法(300)，所述惯性测量单元用于控制车辆(100)的支持驾驶功能和/或自动驾驶功能，其中，所述车辆(100)具有用于控制所述车辆(100)的气囊设备(205)的至少一个气囊控制器(110)，其中，所述方法(300)包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其中，在所述确定步骤(310)中进行对潜在损害的分类，其中，在所述输出步骤(315)中基于通过分类而分级的损害类别输出所述措施信号(215)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述输出步骤(315)中将所述措施信号(215)输出至所述车辆(100)的显示装置(220)，以便显示所述惯性测量单元(130)的损害。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述输出步骤(315)中输出所述措施信号(215)，以便停用或者降级所述惯性测量单元(130)的功能。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述输出步骤(315)中输出所述措施信号(215)，以便引入所述惯性测量
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述输出步骤(315)中输出所述措施信号(215)，以便存储与所述惯性测量单元(130)的可能损害相关的错误代码。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述读入步骤(305)中读入信息信号(215)，所述信息信号代表借助至少一个传感器单元(111、112、113、114、115、116、117、118、119、120、121、122)所检测到的信息。
8.一种用于控制车辆(100)的支持驾驶功能和/或自动驾驶功能的惯性测量单元(130)，所述惯性测量单元用于在相应的单元中执行和/或操控根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)的步骤。
9.一种用于车辆(100)的控制系统(105)，所述控制系统具有根据权利要求8的惯性测量单元(130)并且具有气囊设备(205)和用于控制所述气囊设备(205)的至少一个气囊控制器(110)。
10.根据权利要求9所述的控制系统(105)，其中，所述测量单元(130)集成到所述车辆(100)的气囊控制器(110)中。
11.根据权利要求9所述的控制系统(105)，其中，所述测量单元(130)通过总线系统(200)以能够传输信号的方式与所述车辆(100)的气囊控制器(110)相连接。
12.一种计算机程序，所述计算机程序用于执行和/或操控根据前述权利要求1至7中任一项所述的方法(300)的步骤(305、310、315)。
13.一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上储存有根据权利要求12所述的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.一种用于运行惯性测量单元(130)的方法(300)，所述惯性测量单元用于控制车辆(100)的支持驾驶功能和/或自动驾驶功能，其中，所述车辆(100)具有用于控制所述车辆(100)的气囊设备(205)的至少一个气囊控制器(110)，其中，所述方法(300)包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其中，在所述确定步骤(310)中进行对潜在损害的分类，其中，在所述输出步骤(315)中基于通过分类而分级的损害类别输出所述措施信号(215)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述输出步骤(315)中将所述措施信号(215)输出至所述车辆(100)的显示装置(220)，以便显示所述惯性测量单元(130)的损害。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述输出步骤(315)中输出所述措施信号(215)，以便停用或者降级所述惯性测量单元(130)的功能。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述输出步骤(315)中输出所述措施信号(215)，以便引入所述惯性测量单元(130)的重新校准。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述输出步骤(315)中输出所述措施信号(215)，以便存储与所述惯性测量单元(130)的可能损害相关的错误代码。
7.根据前述权...
【专利技术属性】
技术研发人员：F·舒，I·卡勒，M·菲斯拉格，S·巴布，S·本特勒卡沃尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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