基于干扰观测器的PMSM伺服系统电流环反电动势影响补偿方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于干扰观测器的PMSM伺服系统电流环反电动势影响补偿方法，包括以下步骤：在PMSM伺服系统电流环中接入干扰观测器，该干扰观测器包括扰动观测模块R+Ls、比较单元和低通滤波器，采用i<subgt;d</subgt;＝0控制模式，电流i<subgt;q</subgt;经扰动观测模块R+Ls变换后，得到电压u<subgt;q2</subgt;的观测值将u<subgt;q1</subgt;与相减得到反电动势u<subgt;e</subgt;的观测值消除反电动势对伺服系统电流环的负反馈“闭环效应”影响，使电机绕组电流实际值i<subgt;q</subgt;与电机轴转速ω的变化率保持线性关系，且电流设定值i<subgt;qref</subgt;在电流环带宽范围内与电流实际值i<subgt;q</subgt;一致，使得伺服系统电流环控制正常运行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于电机领域，尤其涉及一种基于干扰观测器的pmsm伺服系统电流环反电动势影响补偿方法。

技术介绍

1、pmsm永磁同步电机的转子为永磁体，通过pwm逆变器在定子绕组产生的旋转磁场驱动定子旋转；定子绕组在旋转磁场中切割磁力线产生的感应电动势(即反电动势)作用于定子绕组，对电流环产生耦合影响，其影响值以电机轴转速ω与反电动势系数ke的乘积计算，如图1所示；这种耦合产生的非线性对电流环控制是不利的。在采用pmsm永磁同步电机的机床进给轴伺服系统电流环pi控制器设计中，常基于“伺服系统的机械惯性比电枢绕组回路的电磁惯性大得多，即电流响应比转速响应要快”的前提，忽略反电动势对电流环的影响，即取图1中的ke＝0，在一定程度上满足了工程实际的需要。

2、随着伺服电机及运动控制技术的快速发展，表征伺服电机动态性能的关键指标“电气时间常数te、机械时间常数tm、机电时间常数tme”也发生了很大变化，传统假设条件te<<tm也不再满足，甚至会发生相反的状况，反电动势对电流环的影响无法忽略。以某机床进给轴机电仿真模型为例，忽略负载tl作用，且假本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于干扰观测器的PMSM伺服系统电流环反电动势影响补偿方法，其特征是：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于干扰观测器的PMSM伺服系统电流环反电动势影响补偿方法，其特征是：适用于单惯量系统时，此时电机轴惯量JM和负载惯量JL组成一个惯量Ja，Ja＝JM+JL，Te-ω传递函数为

3.根据权利要求1所述的基于干扰观测器的PMSM伺服系统电流环反电动势影响补偿方法，其特征是：适用于包含阻尼b、刚度c的双惯量系统，双惯量为电机轴惯量JM和负载惯量JL，双惯量系统的Te-ω传递函数为

4.根据权利要求1所述的基于干扰观测器的PMSM伺服系统电流...

【技术特征摘要】

1.一种基于干扰观测器的pmsm伺服系统电流环反电动势影响补偿方法，其特征是：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于干扰观测器的pmsm伺服系统电流环反电动势影响补偿方法，其特征是：适用于单惯量系统时，此时电机轴惯量jm和负载惯量jl组成一个惯量ja，ja＝jm+jl，te-ω传递函数为

3.根据权利要求1所述的基于干扰观测器的pmsm伺服系统电流环反电动势影响补偿方法，其特征是：适用于包含阻尼b、...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明，陈昳，吕洪杰，张圣平，薛敬宇，龚明海，
申请(专利权)人：武汉重型机床集团有限公司，
类型：发明
国别省市：