【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种道路积水的检测方法与装置。
技术介绍
1、车辆在行驶时，难免遇到前方道路是积水路段的情况。若积水路段的积水深度比较深，那么当车辆驶入到该积水路段后，可能引发交通事故。因此，对前方积水路段中的积水深度进行检测，以使得驾驶员根据积水深度及时采取相应地措施是非常重要的。
2、目前，一种积水深度的检测方法如下：通过安装在车辆上的激光雷达向目标积水区域发射第一激光束并接收第一激光束打到目标点(水面上的某个点)后所述目标点向激光雷达反射的第二激光束；然后根据发射第一激光束的时刻、接收第二激光束的时刻和激光雷达发射第一激光束的发射角度，确定出目标点在世界坐标系下的三维坐标值；最后基于目标点在世界坐标系下的三维坐标值以及预存的电子地图中的目标点对应的路面高度值，确定出目标点处的积水深度。
3、但是，使用上述积水深度的检测方法检测的积水深度经常会出现不准确的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种道路积水的检测方法与装置，可以提升检测出的积水深度的准确性。
2、第一方面，本申请提供一种道路积水的检测方法，应用于目标车辆，目标车辆上包括双回波模式的激光雷达，所述方法包括：获取激光雷达接收到第一回波的第一时刻，第一回波为激光雷达向第一目标积水区发射的第一激光束的反射波束；获取激光雷达接收到第二回波的第二时刻，第二回波为第一激光束的反射波束；根据第一时刻、第二时刻和激光雷达发射第一激光束时的发射角度，确定第一目标积水区的水深信息。>
3、本身请提供的道路积水的检测方法中，通过双回波模式的激光雷达向第一目标积水区发射第一激光束后，接收基于第一激光束的两个反射波束(即第一回波和第二回波)，具体地，本申请中的一个回波为激光雷达接收到的回来最早的波束，另一个回波为激光雷达接收到的回来最晚的波束，然后基于激光雷达接收到的回来最早的波束的时刻与接收到的回来最晚的波束的时刻，以及激光雷达发射激光束的角度来确定第一目标积水区的水深信息。
4、可以理解的是，激光雷达接收到的回来最早的波束通常是第一目标积水区的水面上的点反射回去的波束，而激光雷达接收到的回来最晚的波束通常是第一激光束打到水面上的点后又经过折射、反射等操作打到了地面上的点反射回去的波，即本实施例中，由于在确定第一目标积水区中的积水深度信息时，是基于从水面反射回去的第一回波和从地面反射回去的第二回波来确定的积水信息，因此，可以提升确定出的第一目标积水区的水深信息的准确性。
5、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据第一目标积水区的水深信息确定目标车辆的目标导航路线，目标导航路线不经过第一目标积水区中水深大于或等于第一预设深度阈值的区域。
6、可以理解的是，当第一目标积水区中存在水深大于或等于第一预设深度阈值的区域时，说明该区域所在的地面可能不是平整的地面，而可能存在坑道，在这种情况下，该实现方式中，可以通过目标车辆重新确定目标导航路线的方式，使得目标车辆绕开坑道，从而保证目标车辆驾驶时的安全性。
7、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据第一目标积水区的水深信息确定目标车辆的目标导航路线，包括：从云服务器中获取k个不同第二目标积水区中每个第二目标积水区的水深信息，k个不同第二目标积水区对应的k个不同的第二目标积水区的水深信息由k个不同的车辆上传至云服务器，k个不同的车辆中每个车辆与所述目标车辆之间的距离小于或等于预设距离阈值，且k个不同的第二目标积水区的水深信息被上传至云服务器的时刻与确定第一目标积水区的水深信息的时刻之差小于或等于预设时间阈值；基于第一目标积水区的水深信息、k个不同的第二目标积水区的水深信息、目标车辆中的雨量传感器获取的雨量信息，确定目标导航路线。
8、可以理解的是，k个不同的车辆中每个车辆与目标车辆之间的距离小于或等于预设距离阈值，能使得目标车辆在确定可以绕开坑道的目标导航路线时考虑的是附近的区域。而k个不同的第二目标积水区的水深信息被上传至云服务器的时刻与确定第一目标积水区的水深信息的时刻之差小于或等于预设时间阈值，可以提升确定出的目标导航路线的准确性。例如，若k个不同的第二目标积水区的水深信息被上传至云服务器的时刻与确定出第一目标积水区的水深信息的时刻之间的时间差为一个月，而通常情况下，在该一个月的情况下，k个不同的第二目标积水区可能已经不再是积水区，从而导致因获取到的k个不同的第二目标积水区的水深信息的不准确引发的目标导航路线不准确的问题。
9、该实现方式中，目标车辆在确定可以绕开坑道的目标导航路线时，由于还考虑了雨量大小以及周边的k个其他积水区的水深信息，从而可以进一步提升确定出的目标导航路线的准确性。
10、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取第一目标积水区的水流速度；在第一目标积水区中存在水深大于或等于第二预设深度阈值的区域且水流速度大于预设速度阈值时，输出第一提示信息，第一提示信息用于提示驾驶员从目标车辆撤离。
11、该实现方式中，在第一目标积水区中存在水深大于或等于第二预设深度阈值的区域且水流速度大于预设速度阈值时，通过输出第一提示信息提示驾乘人员迅速撤离车辆，从而可以确保驾乘人员的安全。
12、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，目标车辆包括湿度传感器，所述方法还包括：在湿度传感器检测到目标车辆内的湿度大于预设湿度阈值时，控制目标车辆完成以下功能中的任意一项：关闭目标车辆的发动机、解锁目标车辆的车门、输出第二提示信息，第二提示信息用于提示驾驶员离开目标车辆。
13、该实现方式中，可以通过湿度传感器检测目标车辆内的湿度是否大于预设湿度阈值以控制目标车辆完成关闭目标车辆的发动机、解锁目标车辆的车门和/或输出第二提示信息的操作，从而可以确保驾乘人员的安全。
14、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，目标车辆上包括水位传感器，所述方法还包括：在水位传感器检测到目标车辆当前所处位置处的水位高度大于预设高度阈值时，控制激光雷达向所述第一目标积水区发射第一激光束。
15、该实现方式中，由于只在目标车辆中的水位传感器检测到目标车辆当前所处位置处的水位高度大于预设高度阈值时才向第一目标积水区发射第一激光束，而不是让激光雷达时时刻刻发送第一激光束，因此可以降低激光雷达的功耗。
16、第二方面，本申请提供一种道路积水的检测装置，应用于目标车辆，目标车辆上包括双回波模式的激光雷达，所述装置包括：获取模块，用于获取激光雷达接收到第一回波的第一时刻，第一回波为所述激光雷达向第一目标积水区发射的第一激光束的反射波束；获取模块，还用于获取激光雷达接收到第二回波的第二时刻，第二回波为第一激光束的反射波束；处理模块，用于根据第一时刻、第二时刻和激光雷达发射第一激光束时的发射角度，确定第一目标积水区的水深信息。
17、结合第二方面，在一种可能的实现方式中，处理模块还用于：根据第一目标积水区的水深信本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种道路积水的检测方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆上包括双回波模式的激光雷达，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标积水区的水深信息确定所述目标车辆的目标导航路线，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括湿度传感器，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆上包括水位传感器，所述方法还包括：
7.一种道路积水的检测装置，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆上包括双回波模式的激光雷达，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：
10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：>
11.根据权利要求7至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述目标车辆包括湿度传感器，所述处理模块还用于：
12.根据权利要求7至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述目标车辆上包括水位传感器，所述处理模块还用于：
13.一种道路积水的检测装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储程序指令；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
14.一种智能驾驶系统，其特征在于，包括权利要求7至12中任一项所述的道路积水的检测装置。
15.一种智能驾驶设备，其特征在于，包括权利要求7至12中任一项所述的道路积水的检测装置，或包括权利要求14所述的智能驾驶系统。
16.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储用于计算机执行的程序代码，该程序代码包括用于执行如权利要求1至6中任一项所述的方法的指令。
17.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括计算机程序代码，其特征在于，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得所述计算机实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种道路积水的检测方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆上包括双回波模式的激光雷达，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标积水区的水深信息确定所述目标车辆的目标导航路线，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括湿度传感器，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆上包括水位传感器，所述方法还包括：
7.一种道路积水的检测装置，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆上包括双回波模式的激光雷达，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：
10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：
11...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。