【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于马达控制，具体涉及一种基于电压序列的马达振动启停控制方法。
技术介绍
1、目前在穿戴市场和手机市场，通常会使用到三种马达，线性马达、转子马达和扁平马达，其中，线性马达振动效果和用户体验感都远超转子马达和扁平马达，成本价格也较高。
2、而导致扁平马达和转子马达的用户体验感差的原因主要是扁平马达和转子马达需要的起振时间和停止时间都很长，目前市场上常用的几款扁平马达的起振时间普遍需要100ms左右，停止时间普遍需要150ms左右，转子马达的起振时间普遍需要50ms左右，停止时间20ms左右。因此在穿戴设备或手机中使用时，扁平马达和转子马达振动的滞后感十分明显，而线性马达几乎可以做到即时起振，即时停止，因此用户体验感很好。同时因为启动时间和停止时间过长，所以扁平马达和转子马达无法达到短振的效果，只能做长振，并且振动的滞后感也十分明显。
3、另外如果短时间内（间隔100ms以内）需要两次振动时，目前市面上的扁平马达和转子马达都会变成连续振动，这是由于马达还在因为惯性继续在振动，并没有完全停止，马达完全停止振动的时间可能需要100ms甚至更长时间。所以如果有在短时间内需要两次振动的应用场景时，马达还没有完全停止转动，此时再给马达供电使得马达再次工作，就会导致马达在惯性转动的基础上再次启动马达，在马达振动的过程中振感是叠加的，所以最后会导致马达是连续振动的，甚至振动强度是越来越强的。
技术实现思路
1、针对现有技术中的上述不足，本专利技术提供的基于电压序列的
2、为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案为：一种基于电压序列的马达振动启停控制方法，包括以下步骤：
3、s1、标定待控制马达的驱动电压与起振时间的对应关系；
4、s2、设置待控制马达的目标起振时间；
5、s3、基于标定的对应关系，确定目标起振时间对应的启动驱动电压；
6、s4、基于待控制马达的预设工作时间，设置驱动马达工作的电压序列，并按照电压序列驱动马达工作，进而控制马达振动启停；
7、其中，电压序列依次包括目标起振时间内的启动驱动电压、预设工作时间内的工作驱动电压以及目标制动时间内的制动驱动电压。
8、进一步，所述s1具体为：
9、s11、设置待控制马达的到最大工作电流imax时的最大驱动电压umax；
10、s12、标定待控制马达在设置振动强度下正常工作时的起振时间t0、正常工作电压u0以及正常工作电流i0；
11、s13、在u0~ umax范围内，调整待控制马达的驱动电压ui，并记录其达到设置振动强度时对应的起振时间ti和工作电流ii，进而标定驱动电压与起振时间的对应关系；
12、其中，驱动电压ui=u0+ iud，ud为驱动电压调整步长，i=1,2,3,…,n，i为调整序数，n为调整总次数。
13、进一步，所述s13中，在调整待控制马达的驱动电压时，根据u0与umax的差值确定驱动电压调整步长；
14、所述驱动电压调整步长与所述驱动电压与起振时间的对应关系的精度成反比。
15、进一步，所述s3具体为：
16、将标定的驱动电压与起振时间的对应关系中记录的目标起振时间对应的驱动电压作为启动驱动电压。
17、进一步，所述s3具体为：
18、基于标定的驱动电压与起振时间的对应关系，通过数据拟合方式确定驱动电压与起振时间之间的关系式，将目标起振时间代入关系式中，进而确定对应的启动驱动电压。
19、进一步，所述s4中，所述启动驱动电压和所述制动驱动电压在待控制马达工作前进行设置，所述工作驱动电压在待控制马达工作前或工作过程中进行设置，且所述工作驱动电压根据目标振动强度进行设置。
20、进一步地，所述s4中，在待控制马达工作在工作驱动电压过程中，当待控制马达接入的电源断电时，即刻按照制动驱动电压对待控制马达进行制动控制。
21、进一步地，所述s4中，在待控制马达工作在工作驱动电压过程中，当待控制马达接入的电源断电时，通过将待控制马达正极的电源拉低，对其进行单端制动控制。
22、本专利技术的有益效果为：
23、（1）本专利技术方法可以应用于所有直流马达，使其达到快启快停的效果。
24、（2）本专利技术方法可应用于扁平马达和转子马达启停控制，使其达到模拟线性马达短振的效果，进而应用到手机市场和穿戴设备中，降低设备成本，提升用户体验感。比如，当线性马达短振时，是较为清脆有力且短暂的“哒哒哒”的振感，实际量化出来，反馈到用户有振感的时间最短时只有10ms左右，此时，若是使用本方法，通过电压序列去驱动扁平马达和转子马达，就能够使得扁平马达启停最快只需要30ms左右，而真正反馈到用户有振感的时间可能只有10ms左右，转子马达启停最快只需要8ms左右，真正反馈到用户有振感的时间可能只有6ms左右，振感就会极为相似。
25、（3）本专利技术方法应用到扁平马达和转子马达的起振控制过程中，使得马达接收到开始工作的指令就可以更快的反馈给用户振感，减少了滞后感。
26、（4）本专利技术方法应用到扁平马达和转子马达的制动控制过程中，可以让扁平马达和转子马达快速停止转动，使得停止给马达供电后，也就是接收到停止工作的指令后，马达可以立刻停止转动，不会由于惯性继续转动，不会继续反馈给用户振感，让用户体验感更好。
27、（5）本专利技术方法通过将扁平马达和转子马达模拟线性马达的方法，解决了扁平马达和转子马达在短时间内（100ms以内）需要两次振感时，手感会变成连续振动的问题。
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1.一种基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，所述S1具体为：
3.根据权利要求2所述的基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，所述S13中，在调整待控制马达的驱动电压时，根据U0与Umax的差值确定驱动电压调整步长；
4.根据权利要求2所述的基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，所述S3具体为：
5.根据权利要求2所述的基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，所述S3具体为：
6.根据权利要求1所述的基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，所述S4中，所述启动驱动电压和所述制动驱动电压在待控制马达工作前进行设置，所述工作驱动电压在待控制马达工作前或工作过程中进行设置，且所述工作驱动电压根据目标振动强度进行设置。
7.根据权利要求1所述的基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，所述S4中，在待控制马达工作在工作驱动电压过程中，当待控制马达接入的电源断电时，即刻按照制动驱动
8.根据权利要求1所述的基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，所述S4中，在待控制马达工作在工作驱动电压过程中，当待控制马达接入的电源断电时，通过将待控制马达正极的电源拉低，对其进行单端制动控制。
...【技术特征摘要】
1.一种基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，所述s1具体为：
3.根据权利要求2所述的基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，所述s13中，在调整待控制马达的驱动电压时，根据u0与umax的差值确定驱动电压调整步长；
4.根据权利要求2所述的基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，所述s3具体为：
5.根据权利要求2所述的基于电压序列的马达振动启停控制方法，其特征在于，所述s3具体为：
6.根据权利要求1所述的基于电压序列的马达振动启停控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡勇，马智，陈志飞，赵平秀，
申请(专利权)人：成都维客昕微电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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