【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于航空航天，涉及一种适用于宇宙航行的航天器；特别涉及一种宇宙航行的航天器的强脱装置，尤为适用射前航天器用的电连接器的强脱装置的控制方法。
技术介绍
1、强制脱离运载器电连接器的强制脱离机构是一种将飞行器电气系统和地面电气系统强行分离的执行机构，可在临近发射前完成地面供电插头和飞行器上相连插座电分离后的强制机械分离并收纳的动作。目前，此类强制脱离机构多采用气动或液压驱动方式，结构复杂、体积大，需要气源、油源的支持。
2、强制脱离机构是指在射前通过机械运动方式，强行将电连接器拽离运载器的机构，并且能够将电连接器进行回收，防止电连接器脱落后打到运载器造成热防护结构损坏。在工作时，需要保证能够在规定时间内完成对应操作，防止电连接器无法脱落或脱落不及时造成损坏。
3、有鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种航天器的电连接器强脱装置的控制系统及方法，通过冗余设计的电机，在发生故障时令另一非故障电机按原转速两倍运行，使得发生故障时电连接器也能按原预定时间完成脱离动作，使电连接器在脱离过程中能够更加可靠。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用技术方案的基本构思是：
3、本专利技术提供一种航天器的电连接器强脱装置的控制系统，其特征在于，包括：电机组件，由两个协同控制且冗余设置的电机构成，固定在安装板一端，用于为强脱装置提供动力；滑块导轨组件，包括固定于安装板上的导轨，导轨上
4、进一步，所述故障单元为监控电机转速的单元，若电机开始运转后故障单元检测到任一电机的转速不为n，则向控制模块发送故障信号，控制模块再控制另一电机的转速单元以2n转速运转。
5、进一步，电机上设有转速单元，为控制电机转速的单元；当故障单元发送故障信号时，故障电机的转速单元控制故障电机停转；非故障电机的转速单元接收到控制模块的信号后，控制非故障电机按照2n转速进行运转；优选的，非故障电机的转速单元接收到控制模块的信号后，控制非故障电机先以2n+m的转速进行补偿提速，然后再降到2n转速持续运行到强脱结束。
6、进一步，所述行程开关组件设置有分处于导轨两端的两组行程开关组件，分别为强脱开始行程开关组件和强脱结束行程开关组件；在滑块碰到强脱开始行程开关组件时，控制模块接收到强脱开始指令，向两电机的转速模块下发运行指令，控制两电机分别以n转速开始运行；在滑块碰到强脱结束行程开关组件时，控制模块接收到强脱结束指令，向两电机的转速模块下发停止指令，控制两电机分别停止运行。
7、进一步，导轨上排布有多个光电传感器，各光电传感器位于导轨两端的强脱开始行程开关组件和强脱结束行程开关组件之间，各光电传感器等间距的排布于导轨上，导轨上的滑块在移动至各光电传感器处，光电传感器向控制模块发送触发信号；控制模块上设有计时单元，对触发信号的接收节点进行计时；依据如下公式：相邻光电传感器之间的距离/相邻两次触发信号的间隔时间＝滑块速度，控制模块得出滑块经过各光电传感器处的速度。
8、本专利技术还提供了一种上述任一所述航天器的电连接器强脱装置的控制方法，其包括：当控制模块接收到强脱开始行程开关组件下发的强脱开始指令时，先控制电机组件的两电机都以n转速运转，分别带动对应的卷扬轮转动，卷扬轮拉动第一拉绳的两端，共同拉动滑块在导轨上滑动，滑块的移动速度为转速2n对应的卷扬轮的线速度；滑块再通过第二拉绳拉动电连接器，电连接器与航天器相脱离；直到滑块与强脱结束行程开关相接触、控制模块接收到强脱结束行程开关组件下发的强脱结束指令时，控制两个电机停止运转，强脱过程结束；在上述强脱过程中，故障单元对两个电机分别进行检测，当检测到任一个电机发生故障时，另一非故障电机以2n转速运行，控制滑块移动速度保持为转速2n对应的卷扬轮的线速度，来完成强脱过程。
9、进一步，在对滑块进行复位操作时，控制模块先判断强脱结束行程开关组件是否被滑块触动，当接收到强脱结束行程开关组件被触动的信号时，则控制两电机按设定的速度n反向转动，使得第一拉绳松弛，可手动拉动电连接器，使得滑块沿导轨向远离电机一端移动；
10、当控制模块接收到滑块与强脱开始行程开关组件相接触，强脱开始行程开关组件向控制模块发送被触动的信号，控制模块控制两电机转速降为0，实现电连接器的复位。
11、进一步，包括以下步骤：
12、s1、强脱开始行程开关被滑块触发，强脱开始行程开关向控制模块发送强脱开始信号，控制两电机同时按n转速相反运转，同时卷设第一拉绳，第一拉绳拉动滑块以2n转速对应的卷线轮线速度向电机靠近方向移动，滑块经第二拉绳拉动电连接器与航天器相脱离；
13、s2、滑块滑动过程中经过导轨上等间隔排布的各光电传感器时，各光电传感器分别向控制模块发送信号；
14、s3、控制模块根据滑块经过光电传感器所发射的信号，得出滑块速度＝相邻光电传感器之间的距离/相邻两次信号时间间隔；
15、s4、若控制模块得出滑块的速度不为2n转速对应的卷线轮线速度、而是n转速对应的卷线轮线速度,控制模块产生任一电机故障信号；
16、s5、控制两电机的转速单元发送转速调整信号，控制无故障电机按2n+m转速进行加速、再以2n转速继续运行；
17、s6、当强脱结束行程开关前的光电传感器被移动至此的滑块触发时，上述光电传感器向控制模块传递信号，控制模块向两电机的转速单元发送减速信号，控制两电机降低转速运转；
18、当强脱结束行程开关被滑块触发时，向控制模块传递信号，控制模块控制电机停转，完成强脱过程。
19、进一步，包括以下步骤：
20、s1、滑块与强脱开始行程开关相接触、强脱开始行程开关向控制模块发送被触发信号；判断控制模块检测导轨强脱开始行程开关位置处的伸缩杆是否伸出；
21、s2、检测到导轨强脱开始行程开关位置处的伸缩杆已经伸出，控制此伸缩杆缩入导轨，则强脱过程开始，控制两电机按n转速运转；
22、检测到导轨强脱开始行程开关位置处的伸缩杆未伸出，则直接开始强脱过程，控制两电机按n转速运转；
23、s3、导轨上的各光电传感器依次被滑块经过时产生触发信号至控制模块，控制模块依据各触发信号得出滑块经过时的速度；若控制模块检测的滑块速度不为2n转速对应的卷线轮线速度、而是为n转速对应的卷线轮线速度，则控制模块产生任一电机故障信号，控制模块向两电机的转速单元发本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种航天器的电连接器强脱装置的控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种航天器的电连接器强脱装置的控制系统，其特征在于，所述故障单元为监控电机转速的单元，若电机开始运转后故障单元检测到任一电机的转速不为n，则向控制模块发送故障信号，控制模块再控制另一电机的转速单元以2n转速运转。
3.根据权利要求2所述的一种航天器的电连接器强脱装置的控制系统，其特征在于，电机上设有转速单元，为控制电机转速的单元；
4.根据权利要求3所述的一种航天器的电连接器强脱装置的控制系统，其特征在于，所述行程开关组件设置有分处于导轨两端的两组行程开关组件，分别为强脱开始行程开关组件和强脱结束行程开关组件；
5.根据权利要求1至4任一所述的一种航天器的电连接器强脱装置的控制系统，其特征在于，
6.一种上述权利要求1至5任一所述航天器的电连接器强脱装置的控制方法，其特征在于：
7.根据权利要求5所述的一种航天器的电连接器强脱装置的控制方法，其特征在于，在对滑块进行复位操作时，控制模块先判断强脱结束行程开关组件是否被滑块触
8.根据权利要求5所述的一种航天器的电连接器强脱装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
9.根据权利要求5所述的一种航天器的电连接器强脱装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
10.根据权利要求5所述的一种航天器的电连接器强脱装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种航天器的电连接器强脱装置的控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种航天器的电连接器强脱装置的控制系统，其特征在于，所述故障单元为监控电机转速的单元，若电机开始运转后故障单元检测到任一电机的转速不为n，则向控制模块发送故障信号，控制模块再控制另一电机的转速单元以2n转速运转。
3.根据权利要求2所述的一种航天器的电连接器强脱装置的控制系统，其特征在于，电机上设有转速单元，为控制电机转速的单元；
4.根据权利要求3所述的一种航天器的电连接器强脱装置的控制系统，其特征在于，所述行程开关组件设置有分处于导轨两端的两组行程开关组件，分别为强脱开始行程开关组件和强脱结束行程开关组件；
5.根据权利要求1至4任一所述的一种航天器的电连接器强脱装置的控制系统，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨佳椿，王惠颖，田亚雄，孟皓，孙拥军，田乙玄，张敖放，高洪如，张华，任宏杰，
申请(专利权)人：北京航天试验技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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