【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种吸管装配，尤其涉及一种吸管装配与辅助插入装置及其控制方法。
技术介绍
1、吸管在人们生产和生活中使用非常普遍，如厨房清洗品中的洗涤剂、女性使用的化妆水、表面喷涂用的自喷漆等，上述物品在生产过程中，都需要将带有吸管的瓶盖插入到瓶体中，在很多中小型生产企业此项工作全部由人工完成，但人工操作存在工作效率低、劳动强度大、生产成本高等现实问题，特别在瓶中物体带有刺激性或有毒性物品吸管装配中，人工操作往往不是好的解决方案。
2、随着自动化技术有不断发展，由于机器人在高温、高污染、高强度的工作环境中的优异表现，使得在吸管装配工作中机器人逐渐取代了人工。但是，现有技术存在以下问题：
3、(1)当吸管在生产或搬运过程中发生脱落或形变情况时，往往需要进行矫正或辅助牵引，否则无法插入瓶体中；此项工作通常由人工完成，不仅增加了生产用人成本，同时难以保证精准度，易降低产品的良品率。
4、(2)传统的自动化吸管装配装置通常只能对单个瓶体进行依次吸管插入，同时，对吸管的完整度和规格有较高要求，无法自由地根据吸管和瓶体状况进行灵活调整，从而导致废品率提高，浪费了产品原料，降低了生产效率，限制了使用场景。
5、因此，需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术克服了现有技术的不足，提供一种吸管装配与辅助插入装置及其控制方法。
2、为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种吸管装配与辅助插入装置及其控制方法，包括
3、所述装配组件包括：固定底座，沿所述吸管传送带运行方向依次与所述固定底座连接的检测柱、矫正机械手、抓取机械手、装配机械手、搬运机械手，以及紧盖机械手；
4、所述检测柱包括：固定杆，以及设置在所述固定杆顶端的第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头朝向所述吸管传送带，用于检测瓶盖是否有吸管以及吸管变形程度；所述第二摄像头朝向所述装配机械手，用于辅助吸管插入；
5、所述抓取机械手用于抓取带吸管的瓶盖；所述矫正机械手用于矫正变形的吸管；所述装配机械手用于将所述带吸管的瓶盖组装至瓶体；
6、所述装配机械手底部设置有校准装配台，所述校准装配台用于使瓶体在平面内移动，包括：装配平板，以及设置在所述装配平板底部的移动校准机构；
7、所述吸管传送带用于输送装有吸管的瓶盖；所述瓶体传送带用于输送装有液体的无盖瓶体；所述封装传送带用于输送带盖瓶体。
8、本专利技术一个较佳实施例中，所述吸管传送带包括：第一伺服电机，与所述第一伺服电机连接的第一传送皮带，以及设置在所述第一传送皮带上方的管盖收纳框；所述吸管传送带一侧设置有位置检测开关，用于检测所述管盖收纳框是否抵达；所述吸管传送带末端设置有废品回收装置，用于回收装配完毕的所述管盖收纳框。
9、本专利技术一个较佳实施例中，所述管盖收纳框包括：第一框体，设置在所述收纳框体内部密封纸板，以及与所述密封纸板连接的抓取耳，用于辅助抓取机械手将密封纸板连同带吸管的瓶盖一起提起；所述密封纸板上设置有均匀分布的若干圆型凹痕，所述圆型凹痕直径与所述装有吸管的瓶盖内径一致；所述圆型凹痕中央设置有孔洞，所述孔洞与所述吸管直径一致，能够实现对吸管的固定以及装配后的密封；所述密封纸板底部还设置有若干加强塑料板，若干所述加强塑料板位于所述圆型凹痕的间隙，能够防止所述密封纸板形变。
10、本专利技术一个较佳实施例中，所述瓶体传送带包括：第二伺服电机，与所述第二伺服电机连接的第二传送皮带，以及设置在所述第二传送皮带上方的瓶体收纳框。
11、本专利技术一个较佳实施例中，所述瓶体收纳框包括：第二框体，与所述第二框体内壁连接的固定板，以及设置在所述第二框体外壁上的搬运耳，用于辅助实现对瓶体收纳框的搬运；所述固定板内均匀排列设置有若干固定洞，所述固定洞内径不小于所述装有液体的瓶体外壁直径。
12、本专利技术一个较佳实施例中，所述封装传送带包括：第三伺服电机，与所述第三伺服电机连接的第三传送皮带。
13、本专利技术一个较佳实施例中，所述移动校准机构包括：与所述装配平板底部固定连接的活动块，与所述活动块螺纹连接的丝杆，以及与所述丝杆连接的第四伺服电机，能够实现所述装配平板在平面上的横向移动。
14、本专利技术一个较佳实施例中，所述丝杆末端一端与所述伺服电机转动连接，另一端连接有一伸缩杆，所述伸缩杆与所述丝杆垂直；所述伸缩杆包括：与所述丝杆通过轴承转动连接的固定杆，以及与所述固定杆套接的套筒，以及设置在所述套筒内部的第五伺服电机，能够实现所述装配平板在平面上的纵向移动。
15、本专利技术一个较佳实施例中，所述装配组件、所述吸管传送带、所述移动校准台、所述瓶体传送带，以及所述封装传送带连接有控制单元；所述控制单元包括：伺服电机驱动器，以及装配控制芯片，方便操作人员对整个装配过程实现自主控制。
16、本专利技术还涉及对所述的一种吸管装配与辅助插入装置的控制方法：
17、s1、吸管传送带将带吸管的瓶盖通过管盖收纳框输送，当位置检测开关检测到管盖收纳框之后，抓取机械手启动，抓取管盖收纳框的密封纸板的抓取耳，使若干带吸管的瓶盖悬空；
18、s2、检测柱的第一摄像头采集吸管的图像，与预存的无变形吸管图像对比，标记变形的吸管，随后矫正机械手启动，根据标记，使用机械手爪捏直矫正变形的吸管；
19、s3、抓取机械手将矫正完毕的若干带吸管的瓶盖移至移动校准台上方，等待瓶体传送带将装有瓶体的瓶体收纳框输送至校准装配台后，检测柱的第二摄像头检测吸管与瓶体位置，并记录瓶体与矫正后的吸管图像，之后校准装配台在图像辅助下于平面上移动，使瓶体的瓶口对准吸管底部，随后装配机械手启动，与抓取机械手配合实现吸管插入瓶体；
20、s4、搬运机械手将插入吸管后的瓶体通过瓶体收纳框搬运至封装传送带，紧盖机械手将瓶盖拧紧，完成封装。
21、本专利技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本专利技术具备以下有益效果：
22、(1)本专利技术通过控制单元对若干传送带以及机械手实现统筹控制，合理安排吸管装配流程，实现了对吸管的自动化矫正与校准牵引装配，极大地节省了人力，从而避免了人工装配吸管过程中的误差过大问题，提高了装配的效率以及良品率。
23、(2)本专利技术通过设置的检测单元，能够对待装配的吸管进行图像识别比对，检测出存在变形的吸管，结合矫正机械手，可对变形的吸管进行初步矫正，减小形变度，从而使变形的吸管能够插入瓶体，降低了对吸管的完整度要求，节约了产品原料，降低了生产成本。
24、(3)本专利技术通过设置的校准装配台，可以对抵达平台的瓶体收纳框进行平面上的移动，从而能够使框内瓶体的瓶口对准待装配的吸管底部，使装配机械手能够较易地将带吸管的瓶盖与瓶体进行组合装配，取代了人工装配，提高生产效率与装配精准度。...
【技术保护点】
1.一种吸管装配与辅助插入装置，包括：装配组件，设置在所述装配组件一侧的吸管传送带，以及设置在所述装配组件另一侧的瓶体传送带和封装传送带，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种吸管装配与辅助插入装置，其特征在于：所述吸管传送带包括：第一伺服电机，与所述第一伺服电机连接的第一传送皮带，以及设置在所述第一传送皮带上方的管盖收纳框；所述吸管传送带一侧设置有位置检测开关；所述吸管传送带末端设置有废品回收装置。
3.根据权利要求2所述的一种吸管装配与辅助插入装置，其特征在于：所述管盖收纳框包括：第一框体，设置在所述收纳框体内部密封纸板，以及与所述密封纸板连接的抓取耳；所述密封纸板上设置有均匀分布的若干圆型凹痕，所述圆型凹痕直径与所述装有吸管的瓶盖内径一致；所述圆型凹痕中央设置有孔洞，所述孔洞与所述吸管直径一致。
4.根据权利要求1所述的一种吸管装配与辅助插入装置，其特征在于：所述瓶体传送带包括：第二伺服电机，与所述第二伺服电机连接的第二传送皮带，以及设置在所述第二传送皮带上方的瓶体收纳框。
5.根据权利要求4所述的一种吸管装配与辅助插入装
6.根据权利要求1所述的一种吸管装配与辅助插入装置，其特征在于：所述封装传送带包括：第三伺服电机，与所述第三伺服电机连接的第三传送皮带。
7.根据权利要求1所述的一种吸管装配与辅助插入装置，其特征在于：所述移动校准机构包括：与所述装配平板底部固定连接的活动块，与所述活动块螺纹连接的丝杆，以及与所述丝杆连接的第四伺服电机。
8.根据权利要求7所述的一种吸管装配与辅助插入装置，其特征在于：所述丝杆末端一端与所述伺服电机转动连接，另一端连接有一伸缩杆，所述伸缩杆与所述丝杆垂直；所述伸缩杆包括：与所述丝杆通过轴承转动连接的固定杆，以及与所述固定杆套接的套筒，以及设置在所述套筒内部的第五伺服电机。
9.根据权利要求1所述的一种吸管装配与辅助插入装置，其特征在于：所述装配组件、所述吸管传送带、所述移动校准台、所述瓶体传送带，以及所述封装传送带连接有控制单元；所述控制单元包括：伺服电机驱动器，以及装配控制芯片。
10.基于权利要求1-9任一项所述的一种吸管装配与辅助插入装置的控制方法，其特征在于：
...【技术特征摘要】
1.一种吸管装配与辅助插入装置，包括：装配组件，设置在所述装配组件一侧的吸管传送带，以及设置在所述装配组件另一侧的瓶体传送带和封装传送带，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种吸管装配与辅助插入装置，其特征在于：所述吸管传送带包括：第一伺服电机，与所述第一伺服电机连接的第一传送皮带，以及设置在所述第一传送皮带上方的管盖收纳框；所述吸管传送带一侧设置有位置检测开关；所述吸管传送带末端设置有废品回收装置。
3.根据权利要求2所述的一种吸管装配与辅助插入装置，其特征在于：所述管盖收纳框包括：第一框体，设置在所述收纳框体内部密封纸板，以及与所述密封纸板连接的抓取耳；所述密封纸板上设置有均匀分布的若干圆型凹痕，所述圆型凹痕直径与所述装有吸管的瓶盖内径一致；所述圆型凹痕中央设置有孔洞，所述孔洞与所述吸管直径一致。
4.根据权利要求1所述的一种吸管装配与辅助插入装置，其特征在于：所述瓶体传送带包括：第二伺服电机，与所述第二伺服电机连接的第二传送皮带，以及设置在所述第二传送皮带上方的瓶体收纳框。
5.根据权利要求4所述的一种吸管装配与辅助插入装置，其特征在于：所述瓶体收纳框包括：第二框体，与所述第二框体内壁连接的固定板，以及设...
【专利技术属性】
技术研发人员：侍寿永，陈玉华，关士岩，王玲，
申请(专利权)人：江苏电子信息职业学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。