永磁同步电机低速抗扰动控制方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术实施例提供了一种永磁同步电机低速抗扰动控制方法、设备及存储介质，该方法包括：基于常规LESO、摩擦模型以及准谐振控制器构建新型LESO，并基于比例模块以及新型LESO构建速度环的LADRC；通过比例模块确定q轴的电流初步控制变量；获取新型LESO观测的直流转矩扰动、摩擦转矩扰动以及周期性谐波扰动，并确定观测到的总系统扰动；其中，直流转矩扰动由常规LESO输出，摩擦转矩扰动由摩擦模型输出，周期性谐波扰动由QR控制器输出；将总系统扰动补偿至电流初步控制变量中，得到抗扰动控制后q轴的电流控制变量，将电流控制变量输入至电流环以对永磁同步电机进行抗扰动控制，可以进一步提高永磁同步电机在低速运行下的运行平稳度以及控制精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及永磁同步电机的控制，尤其涉及一种永磁同步电机低速抗扰动控制方法、设备及存储介质。

技术介绍

1、永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,pmsm)作为高精度伺服系统的重要组成部分之一，具有功率密度高、体积小、动态性能好等优点。在国防、航空航天等高精尖应用领域中，需要伺服电机平稳地运行在低速(50r/min以下)甚至超低速(1r/min甚至0.1r/min以下)而不出现抖动、爬行等现象。但在低速运行的过程中，又极容易受到各种因素的扰动，受到的转矩扰动会引起明显的速度波动，从而导致电机抖动，影响低速的平稳性，进而降低电机的低速控制性能。

2、目前，转矩上的扰动一般有两类抑制方法：一是从电机的本体设计上进行优化，二是从电机的控制策略上进行优化。电机本体设计上的优化目前受到制作工艺等原因，只是在理论和仿真实验上得到验证，而实际生产测试中迟迟未利用，所以从电机的控制策略上进行优化并将其抑制是十分有必要的。

3、近些年，线性自抗扰控制器(linear active disturba本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种永磁同步电机低速抗扰动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于常规线性扩张状态观测器、摩擦模型以及准谐振控制器构建新型线性扩张状态观测器，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述总系统扰动补偿至所述电流初步控制变量中，得到抗扰动控制后q轴的电流控制变量，包括：：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，线性扩张状态观测器为二阶线性扩张状态观测器，所述直流转矩扰动基于如下公式确定：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述周期性谐波扰动基于如下公式确定：

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【技术特征摘要】

1.一种永磁同步电机低速抗扰动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于常规线性扩张状态观测器、摩擦模型以及准谐振控制器构建新型线性扩张状态观测器，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述总系统扰动补偿至所述电流初步控制变量中，得到抗扰动控制后q轴的电流控制变量，包括：：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，线性扩张状态观测器为二阶线性扩张状态观测器，所述直流转矩扰动基于如下公式确定：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述周期性谐波扰动基于如下公式确...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛雪飞，陈松涛，陈振，赵雷，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：