【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及立体库领域，特别涉及一种自动对库位装置、方法和立体库。
技术介绍
1、随着全球经济的迅速发展，企业之间的竞争日益激烈，生产效率和仓储效率已成为企业竞争的核心问题。随着企业生产与管理成本的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率，降低成本非常关键。
2、立体库也称为高架库或高架仓库，一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。自动化智能立体库(as/rs)是物流技术的革命性成果，它一般由高层货架、巷道堆垛机、输送机、控制系统和计算机管理系统(wms)等构成，可以在计算机系统控制下完成单元货物的自动存取作业。自动化立体库应用范围很广，几乎遍布所有行业。在我国，自动化高架仓库应用的行业主要有机械、冶金、化工、航空航天、电子、医药、图书、食品加工、烟草、印刷、配送中心、机场、港口等。智能立体库，其智能化及空间利用率对仓储效率有着极为重要的作用。
3、目前，市面上物流仓储用的立体库的对库位方法主要采用plc进行阵列对库位或人工一个库位一个库位进行对点，人工对库位适用于库位较少的场合，一旦库位较多，则人工一个点一个点的去对库位，效率十分低下，而且当立体库有几百、几千个库位时，也不可能每个库位都进行人工去调试，不切实际，因此此时只能采用plc进行阵列对库位，所述plc阵列对库位是指在立体库安装调试的过程中，人工只对第一个库位的位置，其余库位都是以设计
4、理论上，立体库中各个库位是按矩形阵列分布的，因此人工获取第一个库位的位置后根据阵列参数即可推算出其它每个库位的位置，将计算出的各个库位的位置输入plc中，即可由plc控制货叉自动移动至每个库位进行物品入库或出库操作。
5、然而实际上采用plc阵列对库位后，输送货叉很难每次都能够准确的把产品放入库位中，很容易发生货叉与库架机械碰撞的问题，究其原因，是因为立体库在安装过程中存在误差，安装库位钣金时没有使用销钉，型材的精度也不高，因此部分库位的实际位置会偏离理论上根据阵列参数推算出的库位的位置，当库位较少时，积累的误差较小，即便此时库位的实际位置偏离理论上根据阵列参数推算出的库位的位置，但由于偏离误差小，也不易发生货叉与库架机械碰撞的问题，但当立体库越大，库位越多时，安装误差也就累积的越大，此时，库位偏离误差较大，从而发生货叉与库架机械碰撞的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种自动对库位装置、方法和立体库，旨在解决当前采用plc阵列对库位时输送货叉很难每次都能够准确的把产品放入库位中，容易发生货叉与库架机械碰撞的问题。
2、为解决上述问题，本专利技术提出了一种自动对库位装置，包括：
3、库位标签，设于库位旁，所述库位标签的数量与库位的数量相等，每个库位标签相对于对应库位的位置是相同的；
4、视觉相机，设于货叉机构上，用于拍摄库位旁库位标签的图像，以便计算机从图像中获取货叉机构相对库位的位置，继而在判断出货叉机构偏离正确的进出库料位时控制货叉机构移动至正确的进出库料位。
5、在一实施例中，所述库位标签上设置有黑色圆孔。
6、在一实施例中，所述视觉相机有一对，且拍摄方向相反。
7、此外，本专利技术还提出了一种立体库，包括：
8、库架，其上设置有多个呈矩形阵列分布的库位；
9、货叉堆垛系统，设于库架旁，所述货叉堆垛系统包括地轨机构、提升机构和货叉机构，所述提升机构设于地轨机构上，通过地轨机构带动提升机构沿x轴平移，所述货叉机构设于提升机构上，通过提升机构带动所述货叉机构沿z轴平移；
10、前述任一项的自动对库位装置。
11、在一实施例中，所述库架有两列，且间隔设置，所述货叉堆垛系统位于两列库架之间。
12、在一实施例中，所述货叉机构包括安装架和设于安装架上的平移装置，所述平移装置上设置有载物台，所述视觉相机固设于安装架上。
13、此外，本专利技术还提出了一种自动对库位方法，包括：
14、根据plc阵列对库位获取的库位数据控制货叉堆垛系统带动载物台移动至对应库位的进出库料位；
15、控制视觉相机拍摄对应库位的库位标签；
16、根据库位标签在图像中的位置计算出载物台相对该对应库位的位置，继而判断载物台是否处于该对应库位正确的进出库料位上；
17、如果载物台偏离对应库位正确的进出库料位，则计算出载物台的偏离量，并控制货叉堆垛系统带动载物台移动至该对应库位正确的进出库料位。
18、有益效果：本专利技术的技术方案通过视觉相机获取载物台相对库位的位置，然后判断载物台是否处于库位对应的正确的进出库料位，如果不是，则进一步精准控制载物台移动至正确的进出库料位，接着再进行物料的入库或出库操作，从而确保不发生货叉与库架机械碰撞的问题，每次都能准确的把产品放入库位中或从库位中取走产品。
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1.一种自动对库位装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种自动对库位装置，其特征在于，所述库位标签上设置有黑色圆孔。
3.如权利要求1所述的一种自动对库位装置，其特征在于，所述视觉相机有一对，且拍摄方向相反。
4.一种立体库，其特征在于，包括：
5.如权利要求4所述的立体库，其特征在于，所述库架有两列，且间隔设置，所述货叉堆垛系统位于两列库架之间。
6.如权利要求4所述的立体库，其特征在于，所述货叉机构包括安装架和设于安装架上的平移装置，所述平移装置上设置有载物台，所述视觉相机固设于安装架上。
7.一种自动对库位方法，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种自动对库位装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种自动对库位装置，其特征在于，所述库位标签上设置有黑色圆孔。
3.如权利要求1所述的一种自动对库位装置，其特征在于，所述视觉相机有一对，且拍摄方向相反。
4.一种立体库，其特征在于，包括：
5.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈远明，陈刘帅，肖敏晨，丁光涛，张金龙，
申请(专利权)人：上海轩田工业设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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