【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车联网领域，具体涉及一种车道匹配方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、随着人工智能技术的蓬勃发展，自动驾驶技术逐渐受到更高的关注，搭载自动驾驶功能的车辆也受到人们的青睐。车道匹配算法是自动驾驶系统中至关重要的方法之一，而当前车道匹配更是影响后续计算的关键，只有准确无误的匹配到对应车道，才可以正常输出自车相对环境的位置关系，输出准确的候选路径。但是由于现实道路场景的复杂性和多样性，会造成错误匹配，影响车辆正常行驶，造成偏航或者危险变道等情况，进而影响驾驶安全。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种车道匹配方法、装置及电子设备，以解决上述技术问题。
2、本专利技术提供的一种车道匹配方法，所述车道匹配方法包括：获取预设搜索区域内的所有车道中心线；计算目标车辆当前位置到所有车道中心线的垂直距离，以及，计算所有车道方向角与目标车辆航向角的夹角差值，记为第一夹角，所述车道方向角包括车道中心线与预设标准方向的夹角；根据垂直距离和第一夹角，筛选出与目标车辆行驶方向相同的所有候选车道，并形成候选车道集合；基于候选车道集合中的车道数量以及每条候选车道的置信度，向目标车辆输出对应的目标车道，以使目标车辆按照目标车道行驶；若候选车道集合的车道数量为零，则将目标车辆当前位置所在车道作为目标车道。
3、于本专利技术的一实施例中，根据垂直距离和第一夹角，筛选出与目标车辆行驶方向相同的所有候选车道，包括：若所述垂直距离小于第一预设距离阈值，且所述第
4、于本专利技术的一实施例中，基于候选车道集合中的车道数量以及每条候选车道的置信度，向目标车辆输出对应的目标车道，包括：若所述候选车道集合中存在一条候选车道，则将所述候选车道确定为目标车道；若所述候选车道集合中存在至少两条候选车道，则判断所述候选车道集合中是否存在车道首末点重合场景；若存在车道首末点重合场景，基于所述车道首末点重合场景确定每条候选车道的置信度，向目标车辆输出对应的目标车道；其中，所述车道首末点重合场景包括车道首点重合场景和车道末点重合场景。
5、于本专利技术的一实施例中，判断所述候选车道集合中是否存在车道首末点重合场景，包括：将最短垂直距离对应的候选车道确定为参考车道；若各所述候选车道的垂直距离与所述参考车道的垂直距离的差值，均小于第二距离阈值，则确定所述候选车道集合中存在车道首点重合场景；在距离所述目标车辆第三距离阈值范围外，若各所述候选车道的垂直距离与所述参考车道的垂直距离的差值，均小于第二距离阈值，则将距离所述目标车辆第三距离阈值范围外的参考车道中心点确定为车道末点，并确定所述候选车道集合中存在车道末点重合场景。
6、于本专利技术的一实施例中，基于所述车道首末点重合场景确定每条候选车道的置信度，向目标车辆输出对应的目标车道，包括：若所述候选车道集合中存在车道首点重合场景，则将所述候选车道的车道中心线与参考车道的车道中心线之间的夹角，记为第二夹角，将所述候选车道的车道中心线与参考车道的车道中心线的距离差的绝对值，记为第一距离差；若所述第二夹角小于或等于第二夹角阈值，且所述第一距离差小于或等于第四距离阈值，则将所述候选车道的置信度设置为零，并输出上一次确定的目标车道；若所述第二夹角大于第二夹角阈值，所述第一距离差大于第四距离阈值，则将所述参考车道确定为目标车道。
7、于本专利技术的一实施例中，基于所述车道首末点重合场景确定每条候选车道的置信度，向目标车辆输出对应的目标车道，包括：若所述候选车道集合中存在车道末点重合场景，则将所述候选车道的车道中心线与参考车道的车道中心线之间的夹角，记为第三夹角，将所述候选车道的车道中心线与参考车道的车道中心线的距离差的绝对值，记为第二距离差；若所述第三夹角小于或等于第三夹角阈值，所述第二距离差小于或等于第五距离阈值，且所述目标车辆距离所述车道末点的第三距离差小于或等于第三距离阈值时，则将所述候选车道的置信度设置为零，输出上一次确定的目标车道；若所述第三夹角大于第三夹角阈值，所述第二距离差大于第五距离阈值，且所述目标车辆距离所述车道末点的第三距离差大于第三距离阈值时，将所述参考车道确定为目标车道。
8、于本专利技术的一实施例中，判断所述候选车道集合中是否存在车道首末点重合场景之后，还包括：若所述候选车道集合中存在车道首末点重合场景，在候选车道集合中检测相邻候选车道之间的第四距离差，计算相邻候选车道方向角与所述航向角之间的航向夹角，将相邻候选车道对应的航向夹角之间的差值，记为第四夹角；若所述第四夹角大于第四夹角阈值，且第四距离差小于第六距离阈值，则将相邻候选车道中相对小的航向夹角对应的候选车道，确定为目标车道。
9、于本专利技术的一实施例中，在确定候选车道集合之后，还包括：计算所有车道中心线与道路边界的垂直距离，若其中一条车道中心线与道路边界的垂直距离小于第七距离阈值，则将对应的车道确定为应急车道，并将所述应急车道排除。
10、本专利技术提供的一种车道匹配装置，所述车道匹配装置包括：获取模块，用于获取预设搜索区域内的所有车道中心线；计算模块，用于计算目标车辆当前位置到所有车道中心线的垂直距离，以及，计算所有车道方向角与目标车辆航向角的夹角差值，记为第一夹角，所述车道方向角包括车道中心线与预设标准方向的夹角；筛选模块，用于根据垂直距离和第一夹角，筛选出与目标车辆行驶方向相同的所有候选车道，并形成候选车道集合；目标车道输出模块，用于基于候选车道集合中的车道数量以及每条候选车道的置信度，向目标车辆输出对应的目标车道，以使目标车辆按照目标车道行驶；若候选车道集合的车道数量为零，则将目标车辆当前位置所在车道作为目标车道。
11、本专利技术的有益效果：通过确定预设范围的搜索地图，在搜索地图中筛选车道中心线，并计算车道中心线与目标车辆的垂直距离，以及车道方向角与目标车辆航向角的夹角差值，记为第一夹角，在垂直距离在预设的距离范围，且和第一夹角在预设夹角范围内时，确定出候选车道集合，基于候选车道集合中的车道数量以及每条候选车道的置信度，向目标车辆输出对应的目标车道，通过设置预设范围的搜索地图，能够减少数据计算，提高匹配效率，并且针对不同场景设置不同的匹配策略，提高了车道匹配的精度，能够避免车道发生跳变，使得车辆能够稳定地行驶，并提高了行驶的安全性。
12、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种车道匹配方法，其特征在于，所述车道匹配方法包括：
2.根据权利要求1所述的车道匹配方法，其特征在于，根据垂直距离和第一夹角，筛选出与目标车辆行驶方向相同的所有候选车道，包括：
3.根据权利要求1所述的车道匹配方法，其特征在于，基于候选车道集合中的车道数量以及每条候选车道的置信度，向目标车辆输出对应的目标车道，包括：
4.根据权利要求3所述的车道匹配方法，其特征在于，判断所述候选车道集合中是否存在车道首末点重合场景，包括：
5.根据权利要求4所述的车道匹配方法，其特征在于，基于所述车道首末点重合场景确定每条候选车道的置信度，向目标车辆输出对应的目标车道，包括：
6.根据权利要求4所述的车道匹配方法，其特征在于，基于所述车道首末点重合场景确定每条候选车道的置信度，向目标车辆输出对应的目标车道，包括：
7.根据权利要求3所述的车道匹配方法，其特征在于，判断所述候选车道集合中是否存在车道首末点重合场景之后，还包括：
8.根据权利要求1所述的车道匹配方法，其特征在于，在确定候选车道集合之后，还包括：
9.一种车道匹配装置，其特征在于，所述车道匹配装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车道匹配方法，其特征在于，所述车道匹配方法包括：
2.根据权利要求1所述的车道匹配方法，其特征在于，根据垂直距离和第一夹角，筛选出与目标车辆行驶方向相同的所有候选车道，包括：
3.根据权利要求1所述的车道匹配方法，其特征在于，基于候选车道集合中的车道数量以及每条候选车道的置信度，向目标车辆输出对应的目标车道，包括：
4.根据权利要求3所述的车道匹配方法，其特征在于，判断所述候选车道集合中是否存在车道首末点重合场景，包括：
5.根据权利要求4所述的车道匹配方法，其特征在于，基于所述车道首末点重合场景确定每...
【专利技术属性】
技术研发人员：李云莉，杜鹏，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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