【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及自动化，具体涉及一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法及装置。
技术介绍
1、自动驾驶安全面临巨大挑战，单车智能存在驾驶盲区、中远距离感知不稳定等问题，导致自动驾驶车辆可运行设计域(operational design domain，odd)受限，单车智能自动驾驶落地受阻。车路协同将是保障自动驾驶安全运行的必由之路。
2、多目标跟踪(multi-object tracking，mot)是自动驾驶领域一个重要的技术方向，是在事先不知道目标数量的情况下，对视频中的汽车、行人等多个目标进行检测并赋予id进行轨迹跟踪。不同的目标拥有不同的id，以便实现后续的轨迹预测、驾驶决策等工作。
3、相比单端(单车端、单路端)的多目标跟踪标注，车路协同标注中，由于硬件异步和传输延迟等问题，车路两端的采集数据存在时空异步问题，如何在车路两端的采集数据存在时空异步的情况下提高车路协同多目标检测及跟踪标注的准确性成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的缺陷，本专利技术实施例提供一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法及装置。
2、本专利技术实施例提供一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，包括：基于车端帧和路端帧，以车路协同帧对中所述车端帧和所述路端帧的时间戳差值小于预设时间差阈值，且各个所述车路协同帧对的所述时间戳差值之和最小作为优化条件，利用全局优化算法得到一对一匹配的所述车路协同帧对；若所述车路协同帧
3、根据本专利技术实施例提供的一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，所述对所述车路协同帧对中所述车端帧和所述路端帧进行时间同步，得到车路协同时间同步帧对，包括：若所述路端帧的时间戳大于所述车端帧的时间戳，则按照时间戳减小的顺序从所述路端帧的序列中获取与所述路端帧的时间戳的差值大于或等于所述预设时间差阈值的在先路端帧；基于所述在先路端帧和所述车路协同帧对中的所述路端帧进行插值计算，得到与所述车端帧的时间戳一致的路端帧的目标框标注，根据所述目标框标注修正所述路端帧；其中，所述目标框标注包括目标框坐标信息及目标框的轨迹id；基于所述车端帧和修正后的所述路端帧构建车路协同时间同步帧对。
4、根据本专利技术实施例提供的一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，所述对所述车路协同帧对中所述车端帧和所述路端帧进行时间同步，得到车路协同时间同步帧对，包括：若所述路端帧的时间戳小于所述车端帧的时间戳，则按照时间戳增加的顺序从所述路端帧的序列中获取与所述路端帧的时间戳的差值大于或等于所述预设时间差阈值的在后路端帧；基于所述在后路端帧和所述车路协同帧对中的所述路端帧进行插值计算，得到与所述车端帧的时间戳一致的路端帧的目标框标注，根据所述目标框标注修正所述路端帧；其中，所述目标框标注包括目标框坐标信息及目标框的轨迹id；基于所述车端帧和修正后的所述路端帧构建车路协同时间同步帧对。
5、根据本专利技术实施例提供的一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，所述利用所述最优偏移对相应的所述车路协同时间同步帧对中的所述车端帧和所述路端帧进行空间同步，得到车路协同时空同步帧对，包括：利用所述最优偏移，对所述路端帧中的目标框进行空间偏移，得到空间偏移后的路端帧；基于所述车路协同时间同步帧对中的所述车端帧和所述空间偏移后的路端帧构建车路协同时空同步帧对。
6、根据本专利技术实施例提供的一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，在所述根据各个所述车路协同时空同步帧对中的车端目标框和路端目标框的匹配情况得到车路协同目标检测标注结果之前，所述方法还包括：基于各个所述车路协同时空同步帧对中车端目标框和路端目标框的匹配情况进行综合判断，去除错误匹配的车端目标框和路端目标框。
7、根据本专利技术实施例提供的一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，所述根据各个所述车路协同时空同步帧对中的车端目标框和路端目标框的匹配情况得到车路协同目标检测标注结果，包括：对应所述车路协同时空同步帧对，同一目标的车端目标框及路端目标框保留其中一个目标框，未匹配上的不同目标的车端目标框及路端目标框均进行保留；根据各个所述车路协同时空同步帧对中最后保留的所述目标框得到所述车路协同目标检测标注结果。
8、根据本专利技术实施例提供的一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，在所述根据各个所述车路协同时空同步帧对中的车端目标框和路端目标框的匹配情况得到车路协同目标检测标注结果之后，所述方法还包括：针对同一目标的目标框，通过拟合各个所述车路协同时空同步帧对中的目标框，对所述目标框进行坐标值纠偏，从而更新所述车路协同目标检测标注结果。
9、本专利技术实施例还提供一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注装置，包括：帧对获取模块，用于：基于车端帧和路端帧，以车路协同帧对中所述车端帧和所述路端帧的时间戳差值小于预设时间差阈值，且各个所述车路协同帧对的所述时间戳差值之和最小作为优化条件，利用全局优化算法得到一对一匹配的所述车路协同帧对；时间同步模块，用于：若所述车路协同帧对中所述车端帧和所述路端帧的时间戳不同，对所述车路协同帧对中所述车端帧和所述路端帧进行时间同步，得到车路协同时间同步帧对；偏移计算模块，用于：对应所述车路协同时间同步帧对，基于同一坐标系，以所述车端帧和所述路端帧匹配的目标框的数量之和最大作为优化条件，利用全局优化算法得到对应的最优偏移；空间同步模块，用于：利用所述最优偏移对相应的所述车路协同时间同步帧对中的所述车端帧和所述路端帧进行空间同步，得到车路协同时空同步帧对；检测标注模块，用于：根据各个所述车路协同时空同步帧对中的车端目标框和路端目标框的匹配情况得到车路协同目标检测标注结果；其中，所述车端目标框和所述路端目标框具有轨迹id；跟踪标注模块，用于：根据所述车路协同目标检测标注结果，得到所述车端目标框及所述路端目标框对应的轨迹匹配情况，对匹配上的轨迹进行轨迹融合，最终得到车路协同跟踪标注结果。
10、本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，所述对所述车路协同帧对中所述车端帧和所述路端帧进行时间同步，得到车路协同时间同步帧对，包括：
3.根据权利要求1所述的用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，所述对所述车路协同帧对中所述车端帧和所述路端帧进行时间同步，得到车路协同时间同步帧对，包括：
4.根据权利要求1所述的用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，所述利用所述最优偏移对相应的所述车路协同时间同步帧对中的所述车端帧和所述路端帧进行空间同步，得到车路协同时空同步帧对，包括：
5.根据权利要求1所述的用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，在所述根据各个所述车路协同时空同步帧对中的车端目标框和路端目标框的匹配情况得到车路协同目标检测标注结果之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，所述根据各
7.根据权利要求1所述的用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，在所述根据各个所述车路协同时空同步帧对中的车端目标框和路端目标框的匹配情况得到车路协同目标检测标注结果之后，所述方法还包括：
8.一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，所述对所述车路协同帧对中所述车端帧和所述路端帧进行时间同步，得到车路协同时间同步帧对，包括：
3.根据权利要求1所述的用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，所述对所述车路协同帧对中所述车端帧和所述路端帧进行时间同步，得到车路协同时间同步帧对，包括：
4.根据权利要求1所述的用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，所述利用所述最优偏移对相应的所述车路协同时间同步帧对中的所述车端帧和所述路端帧进行空间同步，得到车路协同时空同步帧对，包括：
5.根据权利要求1所述的用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，在所述根据各个所述车路协同时空同步帧对中的车端目标框和路端目标框的匹配情况得到车路协同目标检测标注结果之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的用于车路协同多目标检测及跟踪的自动化标注方法，其特征在于，所述根据各个所...
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