【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车辅助驾驶，特别是涉及一种车辆防碰撞方法、终端设备以及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车普及率越来越高，道路发生的车辆后向碰撞事故(又称为追尾)越来越多，如何识别出后向碰撞威胁的车辆，并基于此提前进行防碰撞操作，可以减少严重的生命与财产损失。
2、目前常见的车辆防碰撞方法，在当前车辆的后方存在多台具有碰撞威胁的车辆的场景中，容易误触发或频繁触发防碰撞功能，影响司乘人员的驾驶体验。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆防碰撞方法、终端设备以及存储介质。
2、本申请采用的一个技术方案是提供一种车辆防碰撞方法，该防碰撞方法包括：
3、获取与当前车辆具有后向碰撞威胁的若干候选车辆；基于当前车辆的第一运动参数、各候选车辆的第二运动参数、各候选车辆与当前车辆的相对距离，确定各候选车辆为避免碰撞所需的横向加速度和纵向加速度；选取横向加速度满足横向加速度阈值，且纵向加速度满足纵向加速度阈值的候选车辆，作为与当前车辆发生碰撞的可能性最高的目标车辆；基于当前车辆的第一当前运动参数，以及目标车辆的第二当前运动参数，执行对应的防撞操作。
4、可选地，相对距离包括相对纵向距离和相对横向距离，第一运动参数包括第一纵向运动参数和第一横向运动参数，第二运动参数包括第二纵向运动参数和第二横向运动参数，基于当前车辆的第一运动参数、各候选车辆的第二运动参数、各候选车辆与当前车辆的相对距离，确定各候选车辆为避免碰撞所需的横向加速度和纵向加速度，包括：基于相对纵向
5、可选地，基于当前车辆的第一运动参数、各候选车辆的第二运动参数、各候选车辆与当前车辆的相对距离，确定各候选车辆为避免碰撞所需的横向加速度和纵向加速度，包括：基于各相对纵向距离、第一纵向运动参数、各第二纵向运动参数，确定各纵向加速度。
6、可选地，第一纵向运动参数包括第一当前纵向速度和第一当前纵向加速度，第二纵向运动参数包括第二当前纵向速度和第二当前纵向加速度，基于相对纵向距离、第一纵向运动参数、第二纵向运动参数，确定纵向方向上的纵向碰撞时间，包括：基于相对纵向距离、第一当前纵向速度、第二当前纵向速度、第一当前纵向加速度、第二当前纵向加速度和相对纵向加速度的至少两者，确定第一碰撞时间；基于相对纵向距离、当前车辆的停车距离、第二当前纵向速度和第二当前纵向加速度的至少三者，确定第二碰撞时间，其中，停车距离为当前车辆基于第一当前纵向速度，以及第一当前纵向加速度下，减速至纵向速度为0所运行的距离；基于相对纵向距离、第二当前纵向速度和第二当前纵向加速度的至少两者，确定第三碰撞时间；基于第一当前纵向速度和当前车辆的停车时间，从第一碰撞时间、第二碰撞时间和第三碰撞时间中，确定纵向碰撞时间，其中，停车时间为当前车辆基于第一当前纵向速度，和第一当前纵向加速度下，减速至纵向速度为0对应的时间。
7、可选地，基于第一当前纵向速度和当前车辆的停车时长，确定碰撞时间，包括：响应于第一当前纵向速度大于纵向速度阈值，且停车时间大于预设碰撞时间，确定第一碰撞时间为纵向碰撞时间；响应于第一当前纵向速度大于纵向速度阈值，且停车时间小于或等于预设碰撞时间，确定第二碰撞时间为纵向碰撞时间；响应于第一当前纵向速度小于或等于纵向速度阈值，确定第三碰撞时间为纵向碰撞时间。
8、可选地，第一横向运动参数包括第一当前横向速度和第一当前横向加速度，第二横向运动参数包括第二当前横向速度和第二当前横向加速度，基于各纵向碰撞时间、各相对横向距离、第一横向运动参数、各第二横向运动参数，确定各横向加速度，包括：基于纵向碰撞时间、相对横向距离、第一当前横向速度、第二当前横向速度、第一当前横向加速度和第二当前横向加速度，确定当前车辆避免碰撞的安全横向距离；基于安全横向距离和纵向碰撞时间，确定横向加速度。
9、可选地，基于各相对纵向距离、第一纵向运动参数、各第二纵向运动参数，确定各纵向加速度，包括：基于第一当前纵向速度、第一当前纵向加速度、第二当前纵向速度，以及相对纵向距离，确定第一候选纵向加速度；基于第一当前纵向加速度、相对纵向速度、相对纵向距离，确定第二候选纵向加速度，相对纵向速度为第二当前纵向速度与第一当前纵向速度之差；基于第一距离、相对横向速度、相对纵向距离、相对纵向速度、以及第一当前纵向加速度，确定第三候选纵向加速度，其中，第一距离为候选车辆与当前车辆的当前轨迹之间的外边缘距离，相对横向速度为第二当前横向速度与第一当前横向速度之差；根据通过时间和到达时间，从第一候选纵向加速度、第二候选纵向加速度、第三候选纵向加速度选取一者作为纵向加速度，其中，通过时间为第一距离与相对横向速度之商，到达时间为第二距离与相对横向速度之商，第二距离为候选车辆与当前车辆的当前轨迹之间的内边缘距离。
10、可选地，基于第一纵向加速度、相对纵向速度、相对纵向距离，确定第二候选纵向加速度的步骤之后，包括：基于第一当前纵向加速度、第一候选纵向加速度、第一当前纵向速度和第二当前纵向速度，确定归零时间；根据通过时间和到达时间，从第一候选纵向加速度、第二候选纵向加速度、第三候选纵向加速度选取一者作为纵向加速度，包括：响应于不满足第一预设条件，判断是否满足第二预设条件，第一预设条件为通过时间小于第一时长阈值或通过时间和到达时间均大于第二时长阈值；第二预设条件为到达时间大于归零时间，或通过时间小于归零时间；响应于满足第二预设条件，确定从第一候选纵向加速度和第二候选纵向加速度中选取一者，作为纵向加速度；响应于不满足第二预设条件，确定将第三候选纵向加速度，作为纵向加速度。
11、可选地，选取横向加速度满足横向加速度阈值，且纵向加速度满足纵向加速度阈值的候选车辆，作为与当前车辆发生碰撞的可能性最高的目标车辆，包括：响应于横向加速度大于或等于横向加速度阈值，判断纵向加速度的绝对值是否大于纵向加速度阈值的绝对值；响应于纵向加速度的绝对值大于纵向加速度阈值的绝对值，确定对应的候选车辆为目标车辆。
12、可选地，获取与当前车辆具有后向碰撞威胁的若干候选车辆，包括：获取位于当前车辆后方的若干车辆对象；基于车辆对象的位置信息、运动信息、以及表征车辆对象存在的置信度，确定车辆对象是否为候选车辆。
13、可选地，基于当前车辆的第一当前运动参数，以及目标车辆的第二当前运动参数，执行对应的防撞操作，包括：基于第一当前运动参数，以及第二当前运动参数，确定是否执行灯光报警、安全带控制、制动中的一种或多种防撞操作。
14、本申请采用的另一个技术方案是提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器以及与所述存储器连接的处理器；
15、其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的车辆防碰撞方法。
16、本申请采用的另一个技术方案是提供本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆的第一运动参数、各所述候选车辆的第二运动参数、各所述候选车辆与所述当前车辆的相对距离，确定各所述候选车辆为避免碰撞所需的横向加速度和纵向加速度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
12.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、与所述处理器连接的存储器，其中，
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序指令，所述程序指令被执行时实现
...【技术特征摘要】
1.一种车辆防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆的第一运动参数、各所述候选车辆的第二运动参数、各所述候选车辆与所述当前车辆的相对距离，确定各所述候选车辆为避免碰撞所需的横向加速度和纵向加速度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
7...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡凯，余伟，丘若峰，林贤德，张聪生，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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