【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体的涉及一种新型三转一移踝关节混联康复机构。
技术介绍
1、现有的踝关节康复机构主要为穿戴式康复机构与平台式康复机构，其中，穿戴式康复机构的主要结构与关节与人体关节结构一致，可将其穿戴在所需康复部位，通过结构关节的运动带动人体关节的运动，以实现康复训练。穿戴式康复机构结构相对复杂，零部件较多，普适性较低，成本偏高，且控制难度较大。
2、与穿戴式康复机构相比，平台式康复机构与人体相互独立，彼此互不影响。且具有机构相对简单，零部件较少，普适性高，成本较低，控制难度小等优点，目前已成为康复机构领域的研究热点。
3、平台式康复机构以并联机构为主，具有承载能力大，效率高，运动惯性小，精度高误差低等优势，能够保证进行康复训练时的安全性。
4、然而，针对踝关节康复机构，目前现有的主流机构大都只能达到两个转动自由度，由于踝关节具有三个方向的转动自由度，主流机构无法完全适应踝关节的康复训练，则会导致训练的效果无法达到预期。
技术实现思路
1、针对现有踝关节康复机构只有两个转动自由度，导致康复训练效果无法达到预期的缺点，本专利技术提供一种新型三转一移踝关节混联康复机构，其有三个转动自由度，康复训练效果好。
2、本专利技术采用如下技术方案：一种新型三转一移踝关节混联康复机构，其包括基座和动平台，其特征在于：所述基座中央通过转轴可转动安装有旋转式平台，所述旋转平台中央通过所述转轴可转动连接随动板的中央，所述旋转式平台的两端和所述随动板
3、其进一步特征在于：
4、所述第一转动座的转动轴线、所述第二转动座的转动轴线、所述第三转动座的转动轴线互相平行；
5、所述十字节的两条转动轴线相交且互相垂直；
6、所述四个第四转动座呈十字分布；
7、所述支链、所述旋转平台由电机驱动。
8、采用本专利技术后，第一转动座、第二转动座、第三转动座可以实现一个转动自由度和一个移动自由度，第四转动座绕万向节的纵轴旋转可以实现第二个转动自由度，旋转平台和随动板绕转轴转动可以实现第三个转动自由度，与踝关节的三个转动自由度相适应，可以达到较好的康复训练效果。支链、旋转平台、随动板由电机驱动，可以帮助病人进行康复训练时省力且过程标准化，进一步提高了康复训练效果。
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1.一种新型三转一移踝关节混联康复机构，其包括基座和动平台，其特征在于：所述基座中央通过转轴可转动安装有旋转式平台，所述旋转平台中央通过所述转轴可转动连接随动板的中央，所述旋转式平台的两端和所述随动板的两端分别设有第一转动座，四个所述第一转动座分别通过支链连接所述动平台，所述支链包括一端与所述第一转动座可转动连接的第一连接板，所述第一连接板的另一端设有第二转动座，所述第二转动座可转动连接第二连接板的一端，所述第二连接板的另一端设有第三转动座，所述第三转动座内安装有十字节，所述十字节的横轴与所述第三转动座可转动连接，所述十字节的纵轴与第四转动座可转动连接，所述第三转动座、所述第四转动座、所述十字节构成一个万向副，所述第四转动座安装于所述动平台的底面。
2.根据权利要求1所述的一种新型三转一移踝关节混联康复机构，其特征在于：所述第一转动座的转动轴线、所述第二转动座的转动轴线、所述第三转动座的转动轴线互相平行。
3.根据权利要求1所述的一种新型三转一移踝关节混联康复机构，其特征在于：所述十字节的两条转动轴线相交且互相垂直。
4.根据权利要求1所述的一
5.根据权利要求1所述的一种新型三转一移踝关节混联康复机构，其特征在于：所述支链、所述旋转平台由电机驱动。
...【技术特征摘要】
1.一种新型三转一移踝关节混联康复机构，其包括基座和动平台，其特征在于：所述基座中央通过转轴可转动安装有旋转式平台，所述旋转平台中央通过所述转轴可转动连接随动板的中央，所述旋转式平台的两端和所述随动板的两端分别设有第一转动座，四个所述第一转动座分别通过支链连接所述动平台，所述支链包括一端与所述第一转动座可转动连接的第一连接板，所述第一连接板的另一端设有第二转动座，所述第二转动座可转动连接第二连接板的一端，所述第二连接板的另一端设有第三转动座，所述第三转动座内安装有十字节，所述十字节的横轴与所述第三转动座可转动连接，所述十字节的纵轴与第四转动座可转动连接，所述第三转动座、所述第四转动座、所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹毅，叶凡，郑植，滑坤，孙浩，周辉，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：
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