【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶车辆的融合定位领域，具体涉及一种基于ahp的多源融合定位效能评估方法及装置。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的迅速发展，其中融合定位技术是实现自动驾驶的关键部分之一。目前，融合定位技术已经取得了显著的进展，从最初的基于单一传感器的定位方法向更复杂的多元传感器融合定位技术发展。在现有的自动驾驶系统中，常用的传感器包括激光雷达、摄像头、gps(global positioning system，全球定位系统)、惯性测量单元等。为了获得更准确和可靠的定位信息，通常会将多种传感器的数据进行融合，从而相互补充和校准，多源融合定位数据融合的自动驾驶融合定位技术已经得到了广泛应用。
2、目前，自动驾驶多源融合定位包括gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)定位、组合惯导定位、激光slam(simultaneous localization andmapping，即时定位与地图构建)定位、视觉slam定位等，这几种定位方式可以互补。gnss定位是一种以人造地球卫星为基础的定位系统，它在全球任何地方和近地空间都能够提供准确的地理位置、速度以及时间信息，gnss是具备全球、全天候高精度绝对定位的系统；组合惯导定位系统包含卫星定位系统、北斗卫星导航系统、gnss、和惯性定向定位导航系统(简称ins)的定向定位导航系统，通过卫星定位系统信息定时对惯性系统进行偏差纠正，在无法接受卫星信号时，惯性定向定位导航系统也能够保障导航信息在一定时间内的精准。slam技术是指
3、在多源融合定位系统中，多源融合定位算法是最为关键的环节，是实现高效的多源融合定位的重要保障。有研究者引入了基于因子图的多源融合定位技术，在因子图融合算法中，通过和积算法不断迭代计算函数节点与变量节点传递的软消息，从而得到定位结果的均值和方差。因子图在数据融合领域应用广泛，具有融合性能高、计算复杂度低的特点。有研究者引入了基于扩展卡尔曼滤波的多源融合定位技术进行了研究，卡尔曼滤波是一种基于线性最小方差估计的最优递归数据处理算法，该技术适用于动态定位，有效的克服了航迹推算的累积误差。
4、可见，多源融合定位效能评估作为多源融合定位技术中不可或缺的一部分，在多源融合定位研究中起到重要的作用，是多源融合定位技术中的关键技术点之一，而目前对多源融合定位技术的效能评估却鲜有研究。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种基于ahp的多源融合定位效能评估方法及装置，能够实现对多源融合定位系统性能的提升。
2、为达到以上目的，本专利技术提供的一种基于ahp的多源融合定位效能评估方法，具体包括以下步骤：
3、进行多源融合定位效能评估指数的定义，并在初始多源融合定位系统中新加入定位源，得到新多源融合定位系统；
4、进行初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统间多源融合定位效能评估指数距离的计算，以及初始多源融合定位系统和新加入定位源间定位精度距离、信号连续性距离、定位源可用性距离的计算；
5、基于初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统间多源融合定位效能评估指数距离，判定得到新加入定位源满足要求时，引入融合权重因子并采用加权融合定位算法进行置信度阈值判断；
6、设定反馈效能评估阀值，基于初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统间多源融合定位效能评估指数距离，进行新多源融合定位系统的可信性判断；
7、根据初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统的定位精度，确定融合加权因子，实现新多源融合定位系统中定位源的融合结果更新。
8、在上述技术方案的基础上，所述进行多源融合定位效能评估指数的定义，并在初始多源融合定位系统中新加入定位源，得到新多源融合定位系统，具体步骤包括：
9、定义多源融合定位效能评估指数μ～(pac,pct,pa,pbi)，其中，μ表示多源融合定位效能评估指数，pac表示定位精度，pct表示信号连续性，pa表示定位源可用性，pbi表示定位源置信度，即第i个定位源相对于被选中定位目标的置信度；
10、在初始多源融合定位系统fn中新加入定位源fn+1，得到新多源融合定位系统fn+1；
11、其中，初始多源融合定位系统fn的多源融合定位效能评估指数为定位源fn+1的多源融合定位效能评估指数为新多源融合定位系统fn+1的多源融合定位效能评估指数为
12、其中，表示初始多源融合定位系统fn的多源融合定位效能评估指数，表示初始多源融合定位系统fn的定位精度，表示初始多源融合定位系统fn的信号连续性，表示初始多源融合定位系统fn的定位源可用性，表示初始多源融合定位系统fn的定位源置信度，表示定位源fn+1的多源融合定位效能评估指数，表示定位源fn+1的定位精度，表示定位源fn+1的信号连续性，表示定位源fn+1的定位源可用性，表示定位源fn+1的定位源置信度，表示新多源融合定位系统fn+1的多源融合定位效能评估指数，表示新多源融合定位系统fn+1的定位精度，表示新多源融合定位系统fn+1的信号连续性，表示新多源融合定位系统fn+1的定位源可用性，表示新多源融合定位系统fn+1的定位源置信度。
13、在上述技术方案的基础上，所述进行初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统间多源融合定位效能评估指数距离的计算，以及初始多源融合定位系统和新加入定位源间定位精度距离、信号连续性距离、定位源可用性距离的计算，具体步骤包括：
14、进行初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统间多源融合定位效能评估指数的距离的计算；
15、定义定位精度、信号连续性和定位源可用性的评估指数权值；
16、基于定义的评估指数权值，进行初始多源融合定位系统和新加入定位源间定位精度距离、信号连续性距离、定位源可用性距离的计算。
17、在上述技术方案的基础上，
18、对于初始多源融合定位系统和新加入定位源间定位精度距离的计算，具体为：
19、
20、其中，表示初始多源融合定位系统和新加入定位源间定位精度距离；
21、对于初始多源融合定位系统和新加入定位源间信号连续性距离的计算，具体为：
22、
23、其中，表示初始多源融合定位系本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于AHP的多源融合定位效能评估方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于AHP的多源融合定位效能评估方法，其特征在于，所述进行多源融合定位效能评估指数的定义，并在初始多源融合定位系统中新加入定位源，得到新多源融合定位系统，具体步骤包括：
3.如权利要求2所述的一种基于AHP的多源融合定位效能评估方法，其特征在于，所述进行初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统间多源融合定位效能评估指数距离的计算，以及初始多源融合定位系统和新加入定位源间定位精度距离、信号连续性距离、定位源可用性距离的计算，具体步骤包括：
4.如权利要求3所述的一种基于AHP的多源融合定位效能评估方法，其特征在于：
5.如权利要求4所述的一种基于AHP的多源融合定位效能评估方法，其特征在于，所述基于初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统间多源融合定位效能评估指数距离，判定得到新加入定位源满足要求时，引入融合权重因子并采用加权融合定位算法进行置信度阈值判断，其中，对于新加入定位源的判断，具体为：
6.如权利要求4所述的一
7.如权利要求6所述的一种基于AHP的多源融合定位效能评估方法，其特征在于，所述设定反馈效能评估阀值，基于初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统间多源融合定位效能评估指数距离，进行新多源融合定位系统的可信性判断，具体步骤包括：
8.如权利要求7所述的一种基于AHP的多源融合定位效能评估方法，其特征在于，所述根据初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统的定位精度，确定融合加权因子，实现新多源融合定位系统中定位源的融合结果更新，其中，对于融合加权因子的确定，具体为：
9.如权利要求7所述的一种基于AHP的多源融合定位效能评估方法，其特征在于，所述实现新多源融合定位系统中定位源的融合结果更新，其中，对于新多源融合定位系统中定位源的融合，具体为：
10.一种基于AHP的多源融合定位效能评估装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于ahp的多源融合定位效能评估方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于ahp的多源融合定位效能评估方法，其特征在于，所述进行多源融合定位效能评估指数的定义，并在初始多源融合定位系统中新加入定位源，得到新多源融合定位系统，具体步骤包括：
3.如权利要求2所述的一种基于ahp的多源融合定位效能评估方法，其特征在于，所述进行初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统间多源融合定位效能评估指数距离的计算，以及初始多源融合定位系统和新加入定位源间定位精度距离、信号连续性距离、定位源可用性距离的计算，具体步骤包括：
4.如权利要求3所述的一种基于ahp的多源融合定位效能评估方法，其特征在于：
5.如权利要求4所述的一种基于ahp的多源融合定位效能评估方法，其特征在于，所述基于初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统间多源融合定位效能评估指数距离，判定得到新加入定位源满足要求时，引入融合权重因子并采用加权融合定位算法进行置信度阈值判断，其中，对于新加入定位源的判断，具体为：
【专利技术属性】
技术研发人员：李嫩，郭启翔，陈晖，何薇，屈紫君，胡博伦，高宠智，刘磊，晏萌，欧阳辰宇，赵金波，于子康，韩兴隆，代怡鹏，
申请(专利权)人：东风汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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