【技术实现步骤摘要】
本申请涉及钢件检测，具体地涉及一种用于确定钢件旁弯量的方法、处理器、存储介质及装置。
技术介绍
1、在工业制造领域，精度要求较高的钢板类工件通过激光等方式下料后，会产生一定程度上的旁弯变形，即出现弯曲和翘曲的现象，此时钢件尺寸出现偏差，而尺寸出现偏差的钢件对后续焊接和安装需求产生一定的影响。
2、目前，针对钢件的旁弯检测有两种方式，第一种是人工使用卡尺进行比对，第二种是点云配准检测。通过上述第一种方式对钢件旁弯量进行检测，检测准确度较低，若钢件的尺寸过长，则会增大旁弯量的检测误差，且人工检测所耗费的时间较多。上述第二种方式，基于点云配准将实际钢件和对应的cad图纸外轮廓对齐，从而根据对齐后的边界轮廓检测钢件旁弯。其中，点云配准分为粗配准和精配准。在对钢板平面点云进行粗配准时，由于钢板平面点云包含的特征点少，需要耗费较长的时间找到正确的对应匹配点，在对钢板平面点云进行精配准时，平面点云相似点较多，极易陷入局部最优，导致配准误差大，消耗的时间也较长。
3、由此，通过上述两种方式在对钢件旁弯进行检测时，所耗费的时间较长，降低钢件旁弯量的检测效率，且检测误差较大，降低钢件旁弯量的检测精度。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于确定钢件旁弯量的方法、处理器、存储介质及装置，用以解决现有技术中钢件旁弯量检测准确度和检测效率低的问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于确定钢件旁弯量的方法，包括：
3、确定待测钢件的第一
4、从第一边界包括的多个点云中选取出多个第一边线交点，以及从第二边界包括的多个点云中选取出多个第二边线交点；
5、分别确定出包含多个第一边线交点的第一最小区域和包含多个第二边线交点的第二最小区域；
6、分别确定第一最小区域的中心点和第二最小区域的中心点在预设坐标系中的第一坐标和第二坐标；
7、基于第一坐标和第二坐标确定第一最小区域的中心点和第二最小区域的中心点之间的偏移量；
8、根据多个第一连线与第二连线之间的夹角和偏移量确定目标旋转角度，其中，多个第一连线是指第一最小区域的每个第一区域顶点与第一最小区域的中心点之间的连线，第二连线是指第二最小区域的任意一个第二区域顶点与第二最小区域的中心点之间的连线；
9、根据目标旋转角度和偏移量调整第一边界，以使第一边界与第二边界配准；
10、根据调整后的第一边界和第二边界确定待测钢件的钢件旁弯量。
11、在本申请实施例中，根据多个第一连线与第二连线之间的夹角和偏移量确定目标旋转角度包括：基于偏移量将第一最小区域的中心点和第二最小区域的中心点重合，以确定第一最小区域和第二最小区域之间的重合中心点；针对每个第一连线与第二连线之间的夹角，按照夹角和重合中心点旋转第一边界，以得到旋转后的第一边界；按照预设采样间隔从旋转后的第一边界中选取多个第一目标采样点云；针对每个第一目标采样点云，将第二边界中与第一目标采样点云之间的位移距离最小的点云确定为对应的第二目标采样点云；针对每个夹角，确定夹角下的每个第一目标采样点云与对应的第二目标采样点云之间的位移距离；针对每个夹角，确定夹角下的全部位移距离的第一距离总和，并将第一距离总和的最小值所对应的夹角确定为目标旋转角度。
12、在本申请实施例中，根据目标旋转角度和偏移量调整第一边界，以使第一边界与第二边界配准包括：根据目标旋转角度和偏移量确定针对第一边界的第一变换矩阵；根据第一变换矩阵调整第一边界，以使第一边界与第二边界配准。
13、在本申请实施例中，根据调整后的第一边界和第二边界确定待测钢件的钢件旁弯量包括：基于icp算法对调整后的第一边界包括的多个点云和第二边界包括的多个点云进行处理，以得到第二变换矩阵；根据第二变换矩阵再次调整调整后的第一边界，以得到最终的第一边界；针对最终的第一边界包括的每个点云，确定第二边界中与点云之间的位移距离最小的近邻点云；根据最终的第一边界包括的每个点云与对应的近邻点云之间的距离确定待测钢件的弯曲变形值；从最终的第一边界中选取任意数量的点云，并确定与所选点云对应的拟合平面；根据每个所选点云至拟合平面之间的距离确定待测钢件的翘曲变形值；根据弯曲变形值和翘曲变形值确定钢件旁弯量。
14、在本申请实施例中，方法还包括：确定钢件旁弯量所处的预设变形范围，以及与预设变形范围对应的预设变形等级；将预设变形等级确定为待测钢件的变形等级。
15、在本申请实施例中，确定待测钢件的第一边界和待测钢件对应的模板钢件的第二边界包括：获取待测钢件的第一点云和模板钢件的第二点云；确定与第一点云对应的第一平面点云和与第二点云对应的第二平面点云；基于网格划分算法和散点轮廓算法对第一平面点云和第二平面点云分别进行边界线提取，以得到第一候选边界和第二候选边界；将第一候选边界包括的多个点云和第二候选边界包括的多个点云转换到同一坐标系；拟合第一候选边界中的转换后的多个点云，以得到与第一候选边界对应的平面方程；根据平面方程确定针对第一候选边界的第三变换矩阵；根据第三变换矩阵调整第一候选边界，以使第一候选边界与第二候选边界进行粗配准；将粗配准后的第一候选边界和第二候选边界确定为第一边界和第二边界。
16、在本申请实施例中，从第一边界包括的多个点云中选取出多个第一边线交点，以及从第二边界包括的多个点云中选取出多个第二边线交点包括：基于特征点匹配算法和霍夫变换从第一边界包括的多个点云中选取出多个第一边线交点，以及从第二边界包括的多个点云中选取出多个第二边线交点。
17、本申请第二方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于确定钢件旁弯量的方法。
18、本申请第三方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于确定钢件旁弯量的方法。
19、本申请第四方面提供一种用于确定钢件旁弯量的装置，包括：
20、存储器，被配置成存储指令；以及
21、上述的处理器。
22、通过上述技术方案，确定待测钢件的第一边界和待测钢件对应的模板钢件的第二边界，从第一边界包括的多个点云中选取出多个第一边线交点，以及从第二边界包括的多个点云中选取出多个第二边线交点，分别确定出包含多个第一边线交点的第一最小区域和包含多个第二边线交点的第二最小区域，分别确定第一最小区域的中心点和第二最小区域的中心点在预设坐标系中的第一坐标和第二坐标，基于第一坐标和第二坐标确定第一最小区域的中心点和第二最小区域的中心点之间的偏移量，根据多个第一连线与第二连线之间的夹角和偏移量确定目标旋转角度，根据目标旋转角度和偏移量调整第一边界，以使第一边界与第二边界配准，根据调整后的第一边界和第二边界确定待测钢件的钢件旁弯量，降低第一边界与第二边界配准耗费的时长，提高第一边界与第二边界配准的精准度，大幅度提高钢件旁弯本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于确定钢件旁弯量的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于确定钢件旁弯量的方法，其特征在于，所述根据多个第一连线与第二连线之间的夹角和所述偏移量确定目标旋转角度包括：
3.根据权利要求1所述的用于确定钢件旁弯量的方法，其特征在于，所述根据所述目标旋转角度和所述偏移量调整所述第一边界，以使所述第一边界与所述第二边界配准包括：
4.根据权利要求1所述的用于确定钢件旁弯量的方法，其特征在于，所述根据调整后的第一边界和所述第二边界确定所述待测钢件的钢件旁弯量包括：
5.根据权利要求4所述的用于确定钢件旁弯量的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的用于确定钢件旁弯量的方法，其特征在于，所述确定待测钢件的第一边界和所述待测钢件对应的模板钢件的第二边界包括：
7.根据权利要求1所述的用于确定钢件旁弯量的方法，其特征在于，所述从所述第一边界包括的多个点云中选取出多个第一边线交点，以及从所述第二边界包括的多个点云中选取出多个第二边线交点包括：
8.一种机器可读存
9.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于确定钢件旁弯量的方法。
10.一种用于确定钢件旁弯量的装置，其特征在于，所述装置包括：存储器，被配置成存储指令；以及
...【技术特征摘要】
1.一种用于确定钢件旁弯量的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于确定钢件旁弯量的方法，其特征在于，所述根据多个第一连线与第二连线之间的夹角和所述偏移量确定目标旋转角度包括：
3.根据权利要求1所述的用于确定钢件旁弯量的方法，其特征在于，所述根据所述目标旋转角度和所述偏移量调整所述第一边界，以使所述第一边界与所述第二边界配准包括：
4.根据权利要求1所述的用于确定钢件旁弯量的方法，其特征在于，所述根据调整后的第一边界和所述第二边界确定所述待测钢件的钢件旁弯量包括：
5.根据权利要求4所述的用于确定钢件旁弯量的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的用于确定钢件旁弯...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏圣杰，刘红玉，石恒，虢彦，王方苏，
申请(专利权)人：中科云谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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