【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种泊车路径规划方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术在近几年飞速发展，在自动泊车场景中，传统的搜索框架要使用终点停车位姿来生成启发式曲线，只能支持单个终点。对于垂直车位的场景，如果要对车头泊入和车尾泊入进行比较，需要将车头泊入的位姿和车尾泊入的位姿分别作为终点，做两次搜索，整体耗时较高。
技术实现思路
1、本申请提供了一种泊车路径规划方法、电子设备及存储介质，以解决上述问题。
2、本申请第一方面提供了一种泊车路径规划方法，包括：获取车辆的泊车起点和泊车终点以及所述车辆在所述泊车起点与所述泊车终点之间进行换挡的至少一个换挡点；获取所述至少一个换挡点在所述泊车起点与所述泊车终点之间形成的至少一个轨迹对；从所述至少一个轨迹对中确定满足预设条件的目标轨迹对；对所述目标轨迹对进行平滑处理，以得到所述车辆从所述泊车起点到所述泊车终点的泊车路径。
3、在一实施例中，所述获取所述至少一个换挡点在所述泊车起点与所述泊车终点之间形成的至少一个轨迹对，包括：响应于所述车辆在所述至少一个换挡点中每个换挡点的行驶方向与所述车辆在所述泊车终点的行驶方向一致，获取该换挡点在所述泊车起点与所述泊车终点之间形成的一个轨迹对，其中所述车辆在该轨迹对上任一时刻处的行驶数据满足预设动力学约束条件和预设道路约束条件。
4、在一实施例中，所述车辆在该轨迹对上任一时刻处的行驶数据包括位姿数据和运动数据；所述预设动力学约束条件包括：所述运动数据小
5、在一实施例中，所述预设条件包括所述车辆按照所述目标轨迹对行驶时的代价最小。
6、在一实施例中，所述目标轨迹对对应所述至少一个换挡点中的目标换挡点，且包括从所述泊车起点到所述目标换挡点的第一目标轨迹和从所述目标换挡点到所述泊车终点的第二目标轨迹；所述代价包括所述车辆在所述第一目标轨迹上行驶时的第一代价和所述车辆在所述第二目标轨迹上行驶时的第二代价中至少一个。
7、在一实施例中，所述第一代价和所述第二代价均由预设代价函数确定，其中，所述预设代价函数包括如下中至少一个：方向盘转角代价函数，用于表示所述车辆在轨迹上行驶时保持直行或者未打方向，通过所述车辆在该轨迹的起点和终点的方向盘转角以及相应的权重进行表征；方向盘转角变化代价函数，用于表示所述车辆在轨迹上行驶时保持方向盘稳定，通过所述车辆在该轨迹的起点和终点的方向盘转角差以及相应的权重进行表征；路径长度代价函数，用于表示所述车辆在轨迹上行驶时的最短路径，通过所述车辆在该轨迹的起点和终点的路径长度差以及相应的权重进行表征；障碍物代价函数，用于表示所述车辆在轨迹上行驶时与周围障碍物之间保持安全距离，通过该轨迹的起点与周围障碍物的代价与该轨迹的终点与周围障碍物的代价之和以及相应的权重进行表征；以及，换挡代价函数，用于表示所述车辆在轨迹上行驶时的行驶方向一致，通过所述车辆在该轨迹的起点和终点的行驶方向所表示的差值以及相应的权重进行表征。
8、在一实施例中，确定该轨迹的起点或终点与周围任一障碍物的代价，包括：响应于该轨迹的起点或终点与该障碍物之间的距离小于或等于所述安全距离，确定该轨迹的起点或终点与该障碍物的代价为无穷大；响应于该轨迹的起点或终点与该障碍物之间的距离大于或等于预设最大距离，确定该轨迹的起点或终点与该障碍物的代价为0；响应于该轨迹的起点或终点与该障碍物之间的距离处于所述安全距离与所述预设最大距离之间，确定该轨迹的起点或终点与该障碍物的代价为该轨迹的起点或终点与该障碍物之间的距离与所述安全距离的差。
9、在一实施例中，获取一个换挡点在所述泊车起点与所述泊车终点之间形成的一个轨迹对，包括：利用预设曲线，对所述车辆在任一时刻处的行驶数据进行时间的积分，从而形成该轨迹对，其中所述时间为所述车辆在该轨迹对上行驶的时间。
10、本申请第二方面提供了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面中的泊车路径规划方法。
11、本申请第三方面提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面中的泊车路径规划方法。
12、上述方案，通过获取车辆在泊车起点与泊车终点之间进行换挡的至少一个换挡点，以及至少一个换挡点在泊车起点与泊车终点之间形成的至少一个轨迹对，从至少一个轨迹对中确定满足预设条件的目标轨迹对，对目标轨迹对进行平滑处理，以得到车辆从泊车起点到泊车终点之间的泊车路径；本申请中的方案，取代了传统的搜索框架，可以同时生成车头泊入和车尾泊入的泊车轨迹，大幅减少无效搜索，适用于各种场景。
13、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述至少一个换挡点在所述泊车起点与所述泊车终点之间形成的至少一个轨迹对，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆在该轨迹对上任一时刻处的行驶数据包括位姿数据和运动数据；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括所述车辆按照所述目标轨迹对行驶时的代价最小。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹对对应所述至少一个换挡点中的目标换挡点，且包括从所述泊车起点到所述目标换挡点的第一目标轨迹和从所述目标换挡点到所述泊车终点的第二目标轨迹；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一代价和所述第二代价均由预设代价函数确定，其中，所述预设代价函数包括如下中至少一个：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定该轨迹的起点或终点与周围任一障碍物的代价，包括：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，获取一个换挡点在所述泊车起点与所述泊车终点之
9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现如权利要求1-8中任一项所述的泊车路径规划方法。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现如权利要求1-8中任一项所述的泊车路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述至少一个换挡点在所述泊车起点与所述泊车终点之间形成的至少一个轨迹对，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆在该轨迹对上任一时刻处的行驶数据包括位姿数据和运动数据；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括所述车辆按照所述目标轨迹对行驶时的代价最小。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹对对应所述至少一个换挡点中的目标换挡点，且包括从所述泊车起点到所述目标换挡点的第一目标轨迹和从所述目标换挡点到所述泊车终点的第二目标轨迹；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：付成瑜，张钦芊，周光，曹通易，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。