本技术公开了一种上料机械手装置，包括：驱动装置、三爪卡盘和夹取机构，驱动装置上方转动连接有回转轴，回转轴一侧转动连接有下臂，下臂一侧转动连接有上臂，上臂一侧转动连接有末端旋转轴，末端旋转轴一端固定连接有三爪卡盘，三爪卡盘一端设有夹取机构。本实用中上料机械手装置由驱动装置控制机械手整体旋转，由回转轴、下臂、上臂和末端旋转轴联合控制夹取机构多角度移动取放物料，通过三爪卡盘方便更换所需的夹取机构，通过卡爪上的凹槽与安装柄上的凸槽之间的配合来防止夹取机构工作时因力扭转，通过气缸、中转轴和驱动轴之间的联合来控制T型滑块在T型滑槽内做直线往复运动，由此来完成活动夹爪的夹取松开动作。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械手，具体是一种上料机械手装置。
技术介绍
1、机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
2、但是现有的机械手装置在需要搬运不同的物料时，因为难以更换夹取机构，所以采用不同的机械手装置，用来搬用不同的物料，这样大大增加了生产成本。
技术实现思路
1、本技术的目的在于：为了解决现有的机械手装置难以根据不同的物料来更换所需的夹取机构的问题，提供一种上料机械手装置。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种上料机械手装置，包括：驱动装置、三爪卡盘和夹取机构，所述驱动装置上方转动连接有回转轴，所述回转轴一侧转动连接有下臂，所述下臂一侧转动连接有上臂，所述上臂一侧转动连接有末端旋转轴，所述末端旋转轴一端固定连接有三爪卡盘，所述三爪卡盘一端设有夹取机构。
3、作为本技术再进一步的方案：所述驱动装置内部设有电机和控制电路。
4、作为本技术再进一步的方案：所述三爪卡盘由卡盘盘体和卡爪组成，所述卡盘盘体一侧设有卡爪，所述卡爪数量设有三组。
>5、作为本技术再进一步的方案：所述卡爪一端设有凹槽，所述凹槽数量设置有两组。6、作为本技术再进一步的方案：所述夹取机构由安装柄、固定板、气缸、中转轴、驱动轴、夹爪盘和活动夹爪所组成，所述安装柄一端固定连接有固定板，所述固定板一端固定连接有气缸，所述气缸一端固定连接有中转轴，所述中转轴一端固定连接有驱动轴，所述驱动轴一端固定连接有夹爪盘，所述夹爪盘一端固定连接有活动夹爪，所述活动夹爪数量设有三组。
7、作为本技术再进一步的方案：所述安装柄侧面设有凸槽，所述凸槽数量设有六组。
8、作为本技术再进一步的方案：所述夹爪盘一端设有t型滑槽，所述t型滑槽数量设有三组。
9、作为本技术再进一步的方案：所述活动夹爪，包括：夹爪爪体、内撑橡胶块和外夹橡胶块，所述夹爪爪体一面固定连接有t型滑块，所述夹爪爪体末端一面设有内撑橡胶块，所述夹爪爪体末端另一面设有外夹橡胶块。
10、作为本技术再进一步的方案：所述t型滑块与t型滑槽相配合。
11、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
12、1、本技术中通过三爪卡盘来紧固夹取机构，这样方便针对不同的物料更换所需的夹取机构，并且通过卡爪上的凹槽与安装柄上的凸槽相配合来防止夹取机构工作时因力扭动，通过控制t型滑块在t型滑槽内做直线往复运动，来完成活动夹爪的夹取松开动作。
13、2、本技术中通过固定连接在t型滑块上的夹爪爪体和夹爪爪体末端两侧不同的橡胶防滑块来夹取实心柱体物料或空心柱体物料。
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【技术保护点】
1.一种上料机械手装置，包括：驱动装置(1)、三爪卡盘(6)和夹取机构(7)，其特征在于，所述驱动装置(1)上方转动连接有回转轴(2)，所述回转轴(2)一侧转动连接有下臂(3)，所述下臂(3)一侧转动连接有上臂(4)，所述上臂(4)一侧转动连接有末端旋转轴(5)，所述末端旋转轴(5)一端固定连接有三爪卡盘(6)，所述三爪卡盘(6)一端设有夹取机构(7)。
2.根据权利要求1所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述驱动装置(1)内部设有电机和控制电路。
3.根据权利要求1所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述三爪卡盘(6)由卡盘盘体(8)和卡爪(10)组成，所述卡盘盘体(8)一侧设有卡爪(10)，所述卡爪(10)数量设有三组。
4.根据权利要求3所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述卡爪(10)一端设有凹槽(9)，所述凹槽(9)数量设置有两组。
5.根据权利要求1所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述夹取机构(7)由安装柄(11)、固定板(13)、气缸(14)、中转轴(15)、驱动轴(16)、夹爪盘(17)和活动夹爪(18)所组成，所述安装柄(11)一端固定连接有固定板(13)，所述固定板(13)一端固定连接有气缸(14)，所述气缸(14)一端固定连接有中转轴(15)，所述中转轴(15)一端固定连接有驱动轴(16)，所述驱动轴(16)一端固定连接有夹爪盘(17)，所述夹爪盘(17)一端固定连接有活动夹爪(18)，所述活动夹爪(18)数量设有三组。
6.根据权利要求5所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述安装柄(11)侧面设有凸槽(12)，所述凸槽(12)数量设有六组。
7.根据权利要求5所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述夹爪盘(17)一端设有T型滑槽(19)，所述T型滑槽(19)数量设有三组。
8.根据权利要求5所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述活动夹爪(18)，包括：夹爪爪体(21)、内撑橡胶块(22)和外夹橡胶块(23)，所述夹爪爪体(21)一面固定连接有T型滑块(20)，所述夹爪爪体(21)末端一面设有内撑橡胶块(22)，所述夹爪爪体(21)末端另一面设有外夹橡胶块(23)。
9.根据权利要求8所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述T型滑块(20)与T型滑槽(19)相配合。
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【技术特征摘要】
1.一种上料机械手装置，包括：驱动装置(1)、三爪卡盘(6)和夹取机构(7)，其特征在于，所述驱动装置(1)上方转动连接有回转轴(2)，所述回转轴(2)一侧转动连接有下臂(3)，所述下臂(3)一侧转动连接有上臂(4)，所述上臂(4)一侧转动连接有末端旋转轴(5)，所述末端旋转轴(5)一端固定连接有三爪卡盘(6)，所述三爪卡盘(6)一端设有夹取机构(7)。
2.根据权利要求1所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述驱动装置(1)内部设有电机和控制电路。
3.根据权利要求1所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述三爪卡盘(6)由卡盘盘体(8)和卡爪(10)组成，所述卡盘盘体(8)一侧设有卡爪(10)，所述卡爪(10)数量设有三组。
4.根据权利要求3所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述卡爪(10)一端设有凹槽(9)，所述凹槽(9)数量设置有两组。
5.根据权利要求1所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述夹取机构(7)由安装柄(11)、固定板(13)、气缸(14)、中转轴(15)、驱动轴(16)、夹爪盘(17)和活动夹爪(18)所组成，所述安装柄(11...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴仪锟，杨莉娟，
申请(专利权)人：上海隽群机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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