【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机定位，具体涉及拒止条件下无人机定位系统及方法。
技术介绍
1、无人机在国民经济和军事上的应用越来越广泛，目前的无人机主要依赖全球导航卫星系统(美国的gps和中国的北斗系统)进行定位与导航。
2、卫星信号本身是一种电磁信号，导航卫星距离地球表面的平均高度为2万～2.15万公里，从导航卫星上发出的信号到达地球表面已经非常微弱，导致导航信号比较容易受到干扰，更为严重的是完全接收不到导航卫星信号。导航卫星信号受到干扰，或者接收机接收到虚假卫星信号，凡是导航卫星信号不正常的情况，我们都统称为导航卫星信号拒止情况，导航卫星信号拒止情况下，会让依赖导航卫星进行导航的无人机产生严重后果，导致坠毁或者被劫持。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种拒止条件下无人机定位系统及方法，以解决无人机拒止条件下的定位问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种拒止条件下无人机定位系统，系统包括：
3、高度信息采集设备，用于获取无人机的高度信息集，高度信息集包括至少一个子高度信息；
4、水平信息采集设备，用于获取无人机的水平信息集，水平信息集包括至少一个子水平信息；
5、航向信息采集设备，用于获取无人机的航向信息集，航向信息集包括至少一个子航向信息；
6、综合信息获取设备，用于获取无人机的补充位置信息；
7、数据融合设备，用于根据至少一个子高度信息、至少一个子水平信息、至少一个子航向信息以及补充位置信
8、有益效果，通过高度信息采集设备、水平信息采集设备、航向信息采集设备、综合信息获取设备可以有效地获取无人机的在拒止条件下的各类定位信息，提高了定位信息的准确性；在此基础上，综合信息获取设备获取无人机的补充位置信息对上述高度信息、水平信息以及航向信息进行进一步补充，得到更加的定位信息；最后，通过数据融合设备进行融合处理，以得出无人机的精确定位信息，提高定位信息的准确性和可靠性。
9、在一种可选的实施方式中，高度信息采集设备包括：
10、气压计，用于获取无人机的海拔信息；
11、无线电高度表，用于获取无人机的第一对地高度信息。
12、在一种可选的实施方式中，水平信息采集设备，包括：
13、加速度计，用于获取从第一时刻到当前时刻的加速度信息，第一时刻为最后获取到gps信号的时刻；
14、无线电接收终端，用于获取地球发送的无线电的电波频率，加速度信息以及电波频率构成水平信息集。
15、在一种可选的实施方式中，航向信息采集设备包括：
16、陀螺仪，用于获取无人机的第一航向角；
17、磁罗盘，用于获取无人机从第一时刻到当前时刻的相对变化量，第一航向角以及相对变化量构成航向信息集。
18、在一种可选的实施方式中，综合信息获取设备，包括：
19、毫米波雷达，用于获取第二对地高度；
20、双目相机，用于获取图像信息，图像信息可以获取无人机周围的环境信息；
21、激光雷达，用于获取无人机对应的第一地理环境信息。
22、在一种可选的实施方式中，数据融合设备，包括：
23、高度融合模块，用于根据至少一个子高度信息和第二对地高度确定最终高度信息；
24、水平融合模块，用于根据至少一个子水平信息、环境信息以及第一地理环境信息确定最终水平信息；
25、航向融合模块，用于根据至少一个子航向信息和环境信息确定最终航向信息；
26、总融合模块，用于根据最终高度信息、最终水平信息以及最终航向信息，确定定位信息。
27、在一种可选的实施方式中，装置还包括综合信息获取设备还用于获取障碍物信息集，障碍物信息集包括障碍物高度信息、环境信息、障碍物环境信息。
28、在一种可选的实施方式中，数据融合设备还包括：
29、障碍物融合模块，用于根据至少一个障碍物信息，确定最终障碍物信息。
30、在一种可选的实施方式中，系统还包括：
31、航迹规划模块，用于根据定位信息、最终障碍物信息和预获取的目标位置，确定无人机航线。
32、第二方面，本专利技术提供了一种拒止条件下无人机定位方法，应用于上述第一方面或第一方面任一可选实施方式的拒止条件下无人机定位装置，方法包括：
33、获取无人机的高度信息集，高度信息集包括至少一个子高度信息
34、获取无人机的水平信息集，水平信息集包括至少一个子水平信息；
35、获取无人机的航向信息集，航向信息集包括至少一个子航向信息；
36、获取无人机的补充位置信息；
37、根据至少一个子高度信息、至少一个子水平信息、至少一个子航向信息以及补充位置信息确定无人机的定位信息。
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1.一种拒止条件下无人机定位系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述高度信息采集设备包括：
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述水平信息采集设备，包括：
4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，航向信息采集设备包括：
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述综合信息获取设备，包括：
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述数据融合设备，包括：
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述综合信息获取设备还用于获取障碍物信息集，所述障碍物信息集包括障碍物高度信息、环境信息、障碍物环境信息。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述数据融合设备还包括：
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
10.一种拒止条件下无人机定位方法，其特征在于，应用于如权利要求1-9任一项所述的拒止条件下无人机定位系统，所述方法包括：
【技术特征摘要】
1.一种拒止条件下无人机定位系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述高度信息采集设备包括：
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述水平信息采集设备，包括：
4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，航向信息采集设备包括：
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述综合信息获取设备，包括：
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述数据融合设...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨荣博，杨兴光，栗东海，麻珺，段立桥，邵磊，张萍，曾洪江，樊成明，崔亚军，王飞，
申请(专利权)人：河北冀翔通电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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